Linux應(yīng)用開發(fā)-GPS電子圍欄設(shè)計

1. 前言

GPS電子圍欄這個功能是地圖的一個擴展技術(shù)功能，通過地圖經(jīng)緯度在地圖上圈一個范圍，在這個范圍內(nèi)進出可以在服務(wù)器上進行實時記錄，提示警報?，F(xiàn)在的共享單車、共享汽車都有這個功能，限制車輛只能在某一個范圍內(nèi)使用，超出后就自動斷電或者作出提示。要實現(xiàn)這個地理圍欄，就需要實時獲取當前的經(jīng)緯度，然后調(diào)用地圖SDK接口進行處理，完成圍欄邏輯設(shè)計。

這種地理圍欄應(yīng)用的場景非常多，比如：

（1）上面說的共享單車，超出區(qū)域斷電；

（2）小孩子的兒童手表、可以設(shè)置地理圍欄，家長可以給孩子設(shè)置一個地圖范圍，如果孩子離開了這個范圍，父母的就可以收到通知，方便知道孩子當前位置在哪里，防止走丟；

（3）4S店的車子也會設(shè)置電子圍欄，當試駕、試乘離開規(guī)定的范圍會通知4S店。

在完成GPS圍欄功能之后，通過得到的GPS數(shù)據(jù)還可以做很多相關(guān)的事情，比如：導航路線規(guī)劃，行走的路線記錄、實時定位等。

這篇文章就采用Linux開發(fā)板來實現(xiàn)這個GPS圍欄功能，這個項目分為了兩個部分：1. 服務(wù)器部分 2. 設(shè)備部分

設(shè)備端就是實時采集GPS模塊得到的經(jīng)緯度，通過網(wǎng)絡(luò)上傳給服務(wù)器，服務(wù)器調(diào)用百度地圖、高德地圖的API接口，根據(jù)規(guī)劃的地理圍欄范圍進行判斷，在地圖上繪制當前設(shè)備所在的位置，還可以畫出軌跡線。

2. 項目實現(xiàn)代碼

當前文章講的就是設(shè)備端的實現(xiàn)，如何讀取GPS坐標、轉(zhuǎn)換、上傳到服務(wù)器的流程。

GPS模塊是串口接口，Linux開發(fā)板有串口接口，如果串口接口不夠用，也可以把模塊接到CH340這種USB轉(zhuǎn)TTL模塊上，再插在開發(fā)板的USB口上，在/dev下會生成ttyUSBx節(jié)點。Linux下串口編程有一套標準的接口，編程非常方便。

讀取串口數(shù)據(jù)可以采用 poll、select、epoll機制等。也可以使用異步通知機制：fasync。串口配置的時候可以配置每次讀取的超時時間，方便知道什么時候一包數(shù)據(jù)接收完畢了。

GPS模塊也支持配置，正常情況下GPS模塊會將接收的衛(wèi)星所有數(shù)據(jù)返回來，如果想要提高效率，可以設(shè)置GPS模塊，讓它只是返回想要的字段，這樣接收數(shù)據(jù)解析數(shù)據(jù)效率就高很多。

2.1 GPS坐標數(shù)據(jù)讀取

下面這份代碼是接收GPS經(jīng)緯度的串口代碼。

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include      
#include 


/*
標準串口屬性:
波特率	  : 115200
停止位    : 1個
奇偶校驗位: 沒有校驗位
數(shù)據(jù)位    : 8位
*/
int uart_fd;//存放串口的文件描述符

int main(int argc,char *argv[])
{
	if(argc!=2)
	{
		printf("參數(shù)格式: ./app /dev/ttySACx 或者 /dev/ttyUSBx\n");
		exit(-1);
	}
	
	/*1. 打開串口*/
	uart_fd=open(argv[1],O_RDWR|O_NOCTTY); 
    if(uart_fd<0)
	{
		printf("%s 串口設(shè)備打開失敗!\n",argv[1]);
		exit(-1);
	}
	/*2. 清空終端未完成的輸入/輸出請求及數(shù)據(jù)、刷新緩存*/
	tcflush(uart_fd,TCIFLUSH); 		   
	
	/*3. 填充保存串口屬性結(jié)構(gòu)體*/
	struct termios newtio; 
	memset(&newtio,0,sizeof(newtio));   //初始化結(jié)構(gòu)體空間為0
	cfsetispeed(&newtio, B115200);  	//配置串口的輸入波特率為115200
    cfsetospeed(&newtio, B115200);  	//配置串口的輸出波特率為115200
	newtio.c_cflag  |=  CREAD; 			//啟用串口的接收功能
    newtio.c_cflag  &= ~CSIZE;  		//清除串口的數(shù)據(jù)位
    newtio.c_cflag  |=  CS8;    		//配置串口的數(shù)據(jù)位為8位
    newtio.c_cflag  &= ~PARENB; 		//配置串口的校驗位:無校驗
    newtio.c_cflag  &=  ~CSTOPB;     	//配置的停止位:1個
	//newtio.c_lflag &= ~(ICANON);  	    //不使用規(guī)范模式(非標準模式)
	newtio.c_cc[VTIME]=100;
	newtio.c_cc[VMIN]=10;
	//newtio.c_iflag &= ~ IGNCR;  //不忽略回車字符
	//newtio.c_iflag &= ICRNL;//不轉(zhuǎn)換
	/*4. 配置串口的屬性*/
    tcsetattr(uart_fd,TCSANOW,&newtio);
	
	int i,cnt=0;
	char usart_rx_buff[1024];
    while(1) 
    {
		cnt=read(uart_fd,(void*)usart_rx_buff,1024); //從串口RX端口讀取數(shù)據(jù)
		if(cnt>0)
		{
			for(i=0;i;i++)>

2.2 GPS數(shù)據(jù)格式與字段含義

$GNGGA,114955.000,2842.4158,N,11549.5439,E,1,05,3.8,54.8,M,0.0,M,,*4F
$GNGLL,2842.4158,N,11549.5439,E,114955.000,A,A*4D
$GPGSA,A,3,10,31,18,,,,,,,,,,5.7,3.8,4.2*37
$BDGSA,A,3,07,10,,,,,,,,,,,5.7,3.8,4.2*2A
$GPGSV,3,1,10,10,49,184,42,12,16,039,,14,54,341,,18,22,165,23*7B
$GPGSV,3,2,10,22,11,318,,25,51,055,,26,24,205,,29,13,110,*7C
$GPGSV,3,3,10,31,50,287,36,32,66,018,*7F
$BDGSV,1,1,04,03,,,07,05,,,29,07,79,246,33,10,52,232,19*62
$GNRMC,114955.000,A,2842.4158,N,11549.5439,E,0.00,44.25,061117,,,A*4D
$GNVTG,44.25,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*14
$GNZDA,114955.000,06,11,2017,00,00*47
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35


序號 命令 說明 最大幀長
1 $GNGGA GPS/北斗定位信息 72
2 $GNGSA 當前衛(wèi)星信息 65
3 $GPGSV 可見 GPS 衛(wèi)星信息 210
4 $BDGSV 可見北斗衛(wèi)星信息 210
5 $GNRMC 推薦定位信息 70
6 $GNVTG 地面速度信息 34
7 $GNGLL 大地坐標信息 --
8 $GNZDA 當前時間(UTC1)信息 --


1， $GNGGA (GPS 定位信息， Global Positioning System Fix Data)
$GNGGA 語句的基本格式如下（其中 M 指單位 M， hh 指校驗和， CR 和 LF 代表回車
換行，下同）：
$GNGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)*hh(CR)(LF)
(1) UTC 時間，格式為 hhmmss.ss；
(2) 緯度，格式為 ddmm.mmmmm（度分格式）；
(3) 緯度半球， N 或 S（北緯或南緯）；
(4) 經(jīng)度，格式為 dddmm.mmmmm（度分格式）；
(5) 經(jīng)度半球， E 或 W（東經(jīng)或西經(jīng)）；
(6) GPS 狀態(tài)， 0=未定位， 1=非差分定位， 2=差分定位；
(7) 正在使用的用于定位的衛(wèi)星數(shù)量（00~12）
(8) HDOP 水平精確度因子（0.5~99.9）
(9) 海拔高度（-9999.9 到 9999.9 米）
(10) 大地水準面高度（-9999.9 到 9999.9 米）
(11) 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，非差分定位，此項為空）
(12) 差分參考基站標號（0000 到 1023， 首位 0 也將傳送，非差分定位，此項為空)
舉例如下：
$GNGGA,095528.000,2318.1133,N,11319.7210,E,1,06,3.7,55.1,M,-5.4,M,,0000*69


2， $GNGSA（當前衛(wèi)星信息）
$GNGSA 語句的基本格式如下：
$GNGSA,(1),(2),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(3),(4),(5),(6)*hh(CR)(LF)
(1) 模式， M = 手動， A = 自動。
(2) 定位類型， 1=未定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位。
(3) 正在用于定位的衛(wèi)星號（01~32）
(4) PDOP 綜合位置精度因子（0.5-99.9）ALIENTEK
(5) HDOP 水平精度因子 1（0.5-99.9）
(6) VDOP 垂直精度因子（0.5-99.9）
舉例如下：
$GNGSA,A,3,14,22,24,12,,,,,,,,,4.2,3.7,2.1*2D
$GNGSA,A,3,209,214,,,,,,,,,,,4.2,3.7,2.1*21
注 1： 精度因子值越小，則準確度越高。


3， $GPGSV（可見衛(wèi)星數(shù)， GPS Satellites in View）
$GPGSV 語句的基本格式如下：
$GPGSV, (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF)
(1) GSV 語句總數(shù)。
(2) 本句 GSV 的編號。
(3) 可見衛(wèi)星的總數(shù)（00~12，前面的 0 也將被傳輸）。
(4) 衛(wèi)星編號（01~32，前面的 0 也將被傳輸）。
(5) 衛(wèi)星仰角（00~90 度，前面的 0 也將被傳輸）。
(6) 衛(wèi)星方位角（000~359 度，前面的 0 也將被傳輸）
(7) 信噪比（00~99dB，沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空）。
注：每條 GSV 語句最多包括四顆衛(wèi)星的信息，其他衛(wèi)星的信息將在下一條$GPGSV 語句中輸出。
舉例如下：
$GPGSV,3,1,11,18,73,129,19,10,71,335,40,22,63,323,41,25,49,127,06*78
$GPGSV,3,2,11,14,41,325,46,12,36,072,34,31,32,238,22,21,23,194,08*76
$GPGSV,3,3,11,24,21,039,40,20,08,139,07,15,08,086,03*45


4， $BDGSV（可見衛(wèi)星數(shù)， GPS Satellites in View）
$BDGSV 語句的基本格式如下：
$BDGSV, (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),...,(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF)
(1) GSV 語句總數(shù)。
(2) 本句 GSV 的編號。
(3) 可見衛(wèi)星的總數(shù)（00~12，前面的 0 也將被傳輸）。
(4) 衛(wèi)星編號（01~32，前面的 0 也將被傳輸）。
(5) 衛(wèi)星仰角（00~90 度，前面的 0 也將被傳輸）。
(6) 衛(wèi)星方位角（000~359 度，前面的 0 也將被傳輸）
(7) 信噪比（00~99dB，沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空）。
注：每條 GSV 語句最多包括四顆衛(wèi)星的信息，其他衛(wèi)星的信息將在下一條$BDGSV 語句中輸出。
舉例如下：
$BDGSV,1,1,02,209,64,354,40,214,05,318,40*69


5， $GNRMC（推薦定位信息， Recommended Minimum Specific GPS/Transit Data）
$GNRMC 語句的基本格式如下：
$GNRMC,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),(10),(11),(12)*hh(CR)(LF)
(1) UTC 時間， hhmmss（時分秒）
(2) 定位狀態(tài)， A=有效定位， V=無效定位
(3) 緯度 ddmm.mmmmm（度分）
(4) 緯度半球 N（北半球）或 S（南半球）ALIENTEK
(5) 經(jīng)度 dddmm.mmmmm（度分）
(6) 經(jīng)度半球 E（東經(jīng)）或 W（西經(jīng)）
(7) 地面速率（000.0~999.9 節(jié)）
(8) 地面航向（000.0~359.9 度，以真北方為參考基準）
(9) UTC 日期， ddmmyy（日月年）
(10) 磁偏角（000.0~180.0 度，前導位數(shù)不足則補 0）
(11) 磁偏角方向， E（東）或 W（西）
(12) 模式指示（A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數(shù)據(jù)無效）
舉例如下：
$GNRMC,095554.000,A,2318.1327,N,11319.7252,E,000.0,005.7,081215,,,A*73


6， $GNVTG（地面速度信息， Track Made Good and Ground Speed）
$GNVTG 語句的基本格式如下：
$GNVTG,(1),T,(2),M,(3),N,(4),K,(5)*hh(CR)(LF)
(1) 以真北為參考基準的地面航向（000~359 度，前面的 0 也將被傳輸）
(2) 以磁北為參考基準的地面航向(000~359 度，前面的 0 也將被傳輸)
(3) 地面速率(000.0~999.9 節(jié)，前面的 0 也將被傳輸)
(4) 地面速率(0000.0~1851.8 公里/小時，前面的 0 也將被傳輸)
(5) 模式指示（A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數(shù)據(jù)無效）
舉例如下：
$GNVTG,005.7,T,,M,000.0,N,000.0,K,A*11


7， $GNGLL（定位地理信息， Geographic Position）
$GNGLL 語句的基本格式如下：
$GNGLL,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF)
(1) 緯度 ddmm.mmmmm（度分）
(2) 緯度半球 N（北半球）或 S（南半球）
(3) 經(jīng)度 dddmm.mmmmm（度分）
(4) 經(jīng)度半球 E（東經(jīng)）或 W（西經(jīng)）
(5) UTC 時間： hhmmss（時分秒）
(6) 定位狀態(tài)， A=有效定位， V=無效定位
(7) 模式指示（A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數(shù)據(jù)無效）
舉例如下：
$GNGLL,2318.1330,N,11319.7250,E,095556.000,A,A*4F


7， $GNZDA（當前時間信息）
$GNZDA 語句的基本格式如下：
$GNZDA,(1),(2),(3),(4), (5), (6)*hh(CR)(LF)
(1) UTC 時間： hhmmss（時分秒）
(2) 日
(3) 月
(4) 年
(5) 本地區(qū)域小時（NEO-6M 未用到，為 00）
(6) 本地區(qū)域分鐘（NEO-6M 未用到，為 00）
舉例如下：
$GNZDA,095555.000,08,12,2015,00,00*4C
復制代碼

2.3 GPS數(shù)據(jù)解析

/*
函數(shù)功能：從buf里面得到第cnt個逗號所在的位置
返 回 值：0~254,代表逗號所在位置的偏移.
255,代表不存在第cnt個逗號
*/
u8 GPS_GetCommaOffset(u8 *buf,u8 cnt)
{
	u8 *p=buf;
	while(cnt)
	{
		if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 255;//遇到'*'或者非法字符,則不存在第cx個逗號
		if(*buf==',')cnt--;
		buf++;
	}
	return buf-p; //計算偏移量
}


/*
函數(shù)功能：m^n函數(shù)
返 回 值：m^n次方.
*/
u32 GPS_GetPow(u8 m,u8 n)
{
	u32 tmp=1;
	while(n--)tmp*=m;
	return tmp;
}


/*
函數(shù)功能：str轉(zhuǎn)換為數(shù)字,以','或者'*'結(jié)束
函數(shù)參數(shù)：buf:數(shù)字存儲區(qū)
		 dx:小數(shù)點位數(shù),返回給調(diào)用函數(shù)
返 回 值：轉(zhuǎn)換后的整數(shù)數(shù)值
*/
int GPS_StrtoNum(u8 *buf,u8*dx)
{
	u8 *p=buf;
	u32 ires=0,fres=0;
	u8 ilen=0,flen=0,i;
	u8 mask=0;
	int res;
	while(1) //得到整數(shù)和小數(shù)的長度
	{
		if(*p=='-'){ mask|=0X02; p++; }//是負數(shù)
		if(*p==','||(*p=='*'))break;//遇到結(jié)束了
		if(*p=='.'){ mask|=0X01; p++; }//遇到小數(shù)點了
		else if(*p>'9'||(*p<'0'))	//有非法字符
		{
			ilen=0;
			flen=0;
			break;
		}
		if(mask&0X01)flen++;
		else ilen++;
		p++;
	}
	if(mask&0X02)buf++;	//去掉負號
	for(i=0; i5)flen=5;	//最多取5位小數(shù)
	*dx=flen;	 		//小數(shù)點位數(shù)
	for(i=0; isvnum=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	for(i=0; islmsg[slx].num=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);	//得到衛(wèi)星編號
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,5+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->slmsg[slx].eledeg=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);//得到衛(wèi)星仰角 
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,6+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->slmsg[slx].azideg=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);//得到衛(wèi)星方位角
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,7+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->slmsg[slx].sn=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);	//得到衛(wèi)星信噪比
			else break;
			slx++;
		}
		p=p1+1;//切換到下一個GPGSV信息
	}
}


/*
函數(shù)功能：分析BDGSV信息
函數(shù)參數(shù)：GPS_DecodingInfo：nmea信息結(jié)構(gòu)體
		  buf：接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_BDGSV_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	u8 *p,*p1,dx;
	u8 len,i,j,slx=0;
	u8 posx;
	p=buf;
	p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$BDGSV");
	if(!p1)return; //沒有查找成功
	len=p1[7]-'0';								//得到BDGSV的條數(shù)
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,3); 					//得到可見北斗衛(wèi)星總數(shù)
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->beidou_svnum=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	for(i=0; ibeidou_slmsg[slx].beidou_num=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);	//得到衛(wèi)星編號
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,5+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->beidou_slmsg[slx].beidou_eledeg=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);//得到衛(wèi)星仰角 
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,6+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->beidou_slmsg[slx].beidou_azideg=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);//得到衛(wèi)星方位角
			else break;
			posx=GPS_GetCommaOffset(p1,7+j*4);
			if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->beidou_slmsg[slx].beidou_sn=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);	//得到衛(wèi)星信噪比
			else break;
			slx++;
		}
		p=p1+1;//切換到下一個BDGSV信息
	}
}


/*
函數(shù)功能：分析GNGGA信息
函數(shù)參數(shù)：
		GPS_DecodingInfo:nmea信息結(jié)構(gòu)體
		buf:接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_GNGGA_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	u8 *p1,dx;
	u8 posx;
	p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNGGA");
	if(!p1)return; //沒有查找成功
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,6);								//得到GPS狀態(tài)
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->gpssta=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,7);								//得到用于定位的衛(wèi)星數(shù)
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->posslnum=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,9);								//得到海拔高度
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->altitude=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
}


/*
函數(shù)功能：分析GPGSA信息
參    數(shù)：GPS_DecodingInfo:nmea信息結(jié)構(gòu)體
		  buf:接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_GPGSA_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	u8 *p1,dx;
	u8 posx;
	u8 i;
	p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");
	if(!p1)return; //沒有查找成功
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,2);								//得到定位類型
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->fixmode=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	for(i=0; i<12; i++)										//得到定位衛(wèi)星編號
	{
		posx=GPS_GetCommaOffset(p1,3+i);
		if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->possl[i]=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
		else break;
	}
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,15);								//得到PDOP位置精度因子
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->pdop=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,16);								//得到HDOP位置精度因子
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->hdop=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,17);								//得到VDOP位置精度因子
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->vdop=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
}


/*
函數(shù)功能：分析GNRMC信息
函數(shù)參數(shù)：GPS_DecodingInfo:nmea信息結(jié)構(gòu)體
		 buf:接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_GNRMC_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	u8 *p1,dx;
	u8 posx;
	u32 temp;
	float rs;
	p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNRMC");//"$GNRMC",經(jīng)常有&和GNRMC分開的情況,判斷GPRMC.
	if(!p1)return; //沒有查找成功
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,1);								//得到UTC時間
	if(posx!=0XFF)
	{
		temp=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx)/GPS_GetPow(10,dx);	 	//得到UTC時間,去掉ms
		GPS_DecodingInfo->utc.hour=temp/10000;
		GPS_DecodingInfo->utc.min=(temp/100)%100;
		GPS_DecodingInfo->utc.sec=temp%100;
	}
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,3);								//得到緯度
	if(posx!=0XFF)
	{
		temp=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
		GPS_DecodingInfo->latitude=temp/GPS_GetPow(10,dx+2);	//得到°
		rs=(float)(temp%GPS_GetPow(10,dx+2));				//得到'		 
		GPS_DecodingInfo->latitude=(u32)(GPS_DecodingInfo->latitude*GPS_GetPow(10,5)+(rs*GPS_GetPow(10,5-dx))/60);//轉(zhuǎn)換為° 
	}
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,4);								//南緯還是北緯 
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->nshemi=*(p1+posx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,5);								//得到經(jīng)度
	if(posx!=0XFF)
	{
		temp=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
		GPS_DecodingInfo->longitude=temp/GPS_GetPow(10,dx+2);	//得到°
		rs=(float)(temp%GPS_GetPow(10,dx+2));				//得到'		 
		GPS_DecodingInfo->longitude=(u32)(GPS_DecodingInfo->longitude*GPS_GetPow(10,5)+(rs*GPS_GetPow(10,5-dx))/60);//轉(zhuǎn)換為° 
	}
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,6);								//東經(jīng)還是西經(jīng)
	if(posx!=0XFF)GPS_DecodingInfo->ewhemi=*(p1+posx);
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,9);								//得到UTC日期
	if(posx!=0XFF)
	{
		temp=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);		 				//得到UTC日期
		GPS_DecodingInfo->utc.date=temp/10000;
		GPS_DecodingInfo->utc.month=(temp/100)%100;
		GPS_DecodingInfo->utc.year=2000+temp%100;
	}
}


/*
函數(shù)功能：分析GNVTG信息
函數(shù)參數(shù)：GPS_DecodingInfo:nmea信息結(jié)構(gòu)體
		  buf:接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_GNVTG_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	u8 *p1,dx;
	u8 posx;
	p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GNVTG");
	if(!p1)return; //沒有查找成功
	posx=GPS_GetCommaOffset(p1,7);								//得到地面速率
	if(posx!=0XFF)
	{
		GPS_DecodingInfo->speed=GPS_StrtoNum(p1+posx,&dx);
		if(dx<3)GPS_DecodingInfo->speed*=GPS_GetPow(10,3-dx);	 	 		//確保擴大1000倍
	}
}

/*
函數(shù)功能：提取GPS信息
函數(shù)參數(shù)：GPS_DecodingInfo:nmea信息結(jié)構(gòu)體
		  buf:接收到的GPS數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址
*/
void GPS_InfoGet(GPS_Msg *GPS_DecodingInfo,u8 *buf)
{
	GPS_GPGSV_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//GPGSV解析-OK
	GPS_BDGSV_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//BDGSV解析-OK
	GPS_GNGGA_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//GNGGA解析-OK 	
	GPS_GPGSA_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//GPNSA解析-OK
	GPS_GNRMC_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//GPNMC解析-OK
	GPS_GNVTG_InfoGet(GPS_DecodingInfo,buf);	//GPNTG解析-OK
}
復制代碼;>;>;>;>

2.4 GPS數(shù)據(jù)打印

/*
函數(shù)功能：顯示GPS定位信息
*/
void GPS_MsgShow(void)
{
    float tp;
    tp=GPS_DecodingInfo.longitude;
    sprintf((char *)dtbuf,"經(jīng)度:%.5f %1c",tp/=100000,GPS_DecodingInfo.ewhemi);    //得到經(jīng)度字符串
    printf("%s\r\n",dtbuf);
    tp=GPS_DecodingInfo.latitude;
    sprintf((char *)dtbuf,"緯度:%.5f %1c",tp/=100000,GPS_DecodingInfo.nshemi);    //得到緯度字符串
    printf("%s\r\n",dtbuf);
    tp=GPS_DecodingInfo.altitude;
    sprintf((char *)dtbuf,"高度:%.1fm",tp/=10);                              //得到高度字符串
    printf("%s\r\n",dtbuf);
    tp=GPS_DecodingInfo.speed;
    sprintf((char *)dtbuf,"速度:%.3fkm/h",tp/=1000);                 //得到速度字符串    
    printf("%s\r\n",dtbuf);
    if(GPS_DecodingInfo.fixmode<=3)                                                         //定位狀態(tài)
?    {
?        sprintf((char *)dtbuf,"定位模式:%s",fixmode_tbl[GPS_DecodingInfo.fixmode]);
?        printf("%s\r\n",dtbuf);
?    }
?    sprintf((char *)dtbuf,"GPS+BD 定位的GPS衛(wèi)星數(shù):%02d",GPS_DecodingInfo.posslnum);           //用于定位的GPS衛(wèi)星數(shù)
?    printf("%s\r\n",dtbuf);
?    sprintf((char *)dtbuf,"GPS 可見GPS衛(wèi)星數(shù):%02d",GPS_DecodingInfo.svnum%100);          //可見GPS衛(wèi)星數(shù)
?    printf("%s\r\n",dtbuf);
??
?    sprintf((char *)dtbuf,"BD 可見北斗衛(wèi)星數(shù):%02d",GPS_DecodingInfo.beidou_svnum%100);         //可見北斗衛(wèi)星數(shù)
?    printf("%s\r\n",dtbuf);
??
?    sprintf((char *)dtbuf,"UTC日期:%04d/%02d/%02d ? ",GPS_DecodingInfo.utc.year,GPS_DecodingInfo.utc.month,GPS_DecodingInfo.utc.date);    //顯示UTC日期
?    printf("%s\r\n",dtbuf);
?    sprintf((char *)dtbuf,"顯示UTC時間:%02d:%02d:%02d ? ",GPS_DecodingInfo.utc.hour,GPS_DecodingInfo.utc.min,GPS_DecodingInfo.utc.sec); //顯示UTC時間
?    printf("%s\r\n",dtbuf);
?}

審核編輯：湯梓紅