A3與BLDC電機使用過程記錄

眾所周知也是我的桌子也是符合這個物理上面的熵增定理，簡單來說就是：越來越亂，直到。。。。。你掉個手機找不到的時候，那就不得不去整理一下了。我也不記得具體是哪個寶貝說，桌子亂的人具有極強的創(chuàng)造性（兄弟就沖你這句擊中人心巴的話，我高低得打賞你5毛錢）。

但是但是我也找不到為啥，它就老是亂糟糟的（只要我看著不心煩，心煩的就是別人）。

經(jīng)過我一上午艱苦卓絕的工作，我終于搞到了鋰電池，直接上電，別和我說什么正負極，老夫從來都不看這。

然后就是打開我們的調參軟件，就會顯示A3在線了

首次使用，這個就是惡霸條例，不同意就不要想用，嚶嚶嚶

這個圖應該是一開始的電池，我記得是缺電了

拿到以后先刷下固件

這個是沒有裝好的情況，沒有電調，RC等

一般是要求飛控安裝在重心的位置，假如不在，這里就需要設置一下

遙控器的協(xié)議上面可以使用SBUS

電調的設置參數(shù)就不多了，就是這些

插入的電池，可以準確判斷電池的情況

因為在桌子上面，都是電線，所以干擾嚴重

這個是FC的輸出接口的重新映射

也支持相機的PWM快門觸發(fā)

這個就是我們最感興趣的東西了，OSDK的控制器

FC內部有一個不知道多大的Flash，可以看到就2021.12月飛了一次，然后就吃灰了。

傳輸?shù)?a href="http://www.ttokpm.com/v/tag/1247/" target="_blank">電腦的速度有點慢

電機收刮一套

BLDC電機的定子由鑄鋼疊片組成，繞組置于沿內部圓周軸向開鑿的槽中。定子與感應電機的定子十分相似，但繞組的分布方式不同。多數(shù)BLDC電機都有三個星型連接的定子繞組。這些繞組中的每一個都是由許多線圈相互連接組成的。在槽中放置一個或多個線圈，并使它們相互連接組成繞組。沿定子圓周分布這些繞組，以構成均勻分布的磁極。

BLDC電機采用永磁體做轉子，轉子中是沒有線圈的，而轉子的南磁極和北磁極是交替排列的。

有刷和無刷電機的控制都是通過調節(jié)電壓，只是無刷直流采用電子換向，所以要有數(shù)字控制才可以實現(xiàn)了，而有刷直流是通過碳刷換向的，利用可控硅等電路控制。

1、有刷馬達調速過程是調整馬達供電電源電壓的高低。調整后的電壓電流通過整流子及電刷地轉換，改變電極產(chǎn)生的磁場強弱，達到改變轉速的目的。這一過程被稱之為變壓調速。

2、無刷馬達調速過程是馬達的供電電源的電壓不變，改變電調的控制信號，通過微處理器再改變大功率MOS管的開關速率，來實現(xiàn)轉速的改變。這一過程被稱之為變頻調速。

無刷電機采用3相線通電。電機本體的定子中，有與3相對應的線圈（數(shù)量為3 的倍數(shù)）。

各相線圈根據(jù)轉子的轉動位置進行換流（改變電流的方向）。通過改變換流速度與經(jīng)PWM調制后的電壓，控制電機的轉動。逆變器的作用是利用直流電源（電池）生成各相的功率信號（交流生成電路）。

這個是開關元件

在這個電路圖中，功率器件采用晶體管。晶體管起到高速開關的作用。像這樣不工作在放大狀態(tài)、起開關作用的器件，叫做“開關器件”。

看得清不？

這個怎么樣？

實際上，這里運用的并不是普通晶體管，而是MOSFET 或IGBT。圖中晶體管左側的端子叫做“基極”（晶體管）或“柵極”（MOSFET）。對基極/ 柵極施加電壓時，電流從晶體管右上方的端子（集電極/ 漏極）向右下方的端子（發(fā)射極/ 極）流動，開關變?yōu)殚_通狀態(tài)。開關處于開通狀態(tài)時，直流電源電壓施加到集電極/ 漏極，電流的流向：上臂晶體管/MOSFET →電機線圈（2 相串聯(lián)）→下臂晶體管/MOSFET →地。

有U相、V相、W相線圈。PWM 信號必須控制電流按如下方向流過其中2相的開關。
U → V，U → W，V → W

箭頭左側對應上臂開關，箭頭右側對應下臂開關。電路中，U相、V 相、W 相線圈可以分別視為只有1個。當然，實際上并不是每相只有1個線圈，而是由數(shù)個定子線圈（槽）串聯(lián)或并聯(lián)起來。關于開關器件，上臂和下臂分別設置了U 相、V相、W 相。接下來，我們來看看3 相中的各相開關器件。U相上臂開關器件開通時，U 相下臂開關器件必須關斷；U 相上臂開關器件關斷時，U 相下臂開關器件必須開通。V 相、W 相也是如此。絕不會出現(xiàn)上臂和下臂同時開通/ 同時關斷的情況。這樣的關系叫做“互補”

就是我們把MOS管豎起來看，如果一套MOS管參與這個變相，那么它的狀態(tài)上下相之間一定是互補的，不會出現(xiàn)都開都關的情況。

齊全了

反向電動勢測量 測試方法：電機不接電調，三相線分別接示波器三個探頭正極，三相線上分別接一個小電阻，然后將三個電阻另一端短接送入探頭負極，如下圖所示。

接線的方式

目前有的一些電機

那這所謂的云臺電機和普通的航模電機有什么區(qū)別？其實直接找答案，找不到，我這里整理一下。

云臺電機速度不是很快，扭矩較大，kv值很低，一般幾十kv（這個有點保守了）云臺的電機里面使用的是參雜稀土的強磁，一般功率也不大，靜音，低功耗，適合長時間運轉。

普通航模都是2k多的KV值，負載電流高，而且功率也大，你看圖片就知道，線材較粗。高速旋轉時，動平衡也是需要關注的點，一般賣家會宣傳這些點。

審核編輯：劉清