一直是對無人機的二次開發(fā)具有濃厚的興趣,現(xiàn)在正好是手邊有著全套的無人機開發(fā)的套件,這種機會可不能浪費掉。
之前倒是寫過較為全面的SDK文章,但是過了太久了,有些遺忘,那么這篇文章算復(fù)習(xí),其次是現(xiàn)在OSDK已經(jīng)到了5的時代,很多東西都變換了。我對Linux下的開發(fā)其實是不熟悉的,那么這里就以STM32 串口控制無人機為一個路,從代碼層面對SDK來一個認識,等我寫完這些我就開一門叫OSDK二次開發(fā)入門的課。
因為最近在研究SLAM系統(tǒng),有一些SLAM是需要精確授時的,但是demo里面都是使用的RTK,太貴了,我后來發(fā)現(xiàn)其實飛控也控制發(fā)送這種硬件的信號,我這里和時間混為一談了,其實就是多傳感器之間的同步問題。但是我發(fā)現(xiàn)我的A3飛控其實是不支持這樣輸出的,但是無妨, 也不妨礙我寫這個東西。
示意圖
pps英文全稱是 Pulse Per Second,中文解釋為秒脈沖,脈沖數(shù)/秒,PPS即每秒脈沖數(shù)的縮寫,一般出現(xiàn)在通信行業(yè)中。
獲取時間的時間同步信息: 獲取NMEA數(shù)據(jù):獲取無人機使用的定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù),如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等 獲取PPS數(shù)據(jù):獲取無人機的硬件觸發(fā)脈沖信號 獲取UTC時間:獲取統(tǒng)一的UTC時間
運動控制功能:
航點任務(wù):控制DJI 的無人機按照預(yù)設(shè)的多個航點實現(xiàn)自主飛行 熱點任務(wù):控制無人機圍繞設(shè)置的興趣點環(huán)繞飛行 控制權(quán)限聲明 DJI 無人機的飛行控制器能夠根據(jù)實際的飛行狀態(tài)和用戶的需求,調(diào)整受控主體,無人機控制權(quán)限的等級由高至低依次為遙控器、基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 和基于OSDK 開發(fā)的應(yīng)用程序。在DJI 的控制體系中,DJI 遙控器的控制權(quán)限最高,可隨時獲取控制DJI 無人機的控制權(quán)。
偏航是飛機繞機體坐標(biāo)系豎軸的短時旋轉(zhuǎn)運動。豎軸通過飛機重心在飛機對稱平面內(nèi)并垂直于縱軸。偏航運動的主要參數(shù)有偏航角、偏航角速度、偏航角加速度。偏航運動通過踩腳蹬使方向舵偏轉(zhuǎn)產(chǎn)生繞飛機重心的偏航力矩來實現(xiàn)。
這個是從上到下的看視角
在航點任務(wù)中,用戶使用操縱桿能控制無人機的飛行速度和偏航角度; 熱點任務(wù):用戶使用操縱桿能控制無人機執(zhí)行任務(wù)的速度、飛行半徑(執(zhí)行熱點任務(wù))、飛行方向和偏航角度。 就是相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)機身,然后就是一個油門。 在P 模式下,使用基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 向無人機發(fā)送控制指令。 當(dāng)使用基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 向無人機不再發(fā)送控制指令時,遙控器會獲得無人機控制權(quán)。嘿嘿,我又控制回來了。 基于OSDK 開發(fā)的應(yīng)用程序在控制無人機執(zhí)行指定的任務(wù)時,基于MSDK 開發(fā)的移動端APP 可搶占該應(yīng)用程序?qū)o人機的控制權(quán),優(yōu)先控制無人機執(zhí)行指定的動作,確保無人機和用戶的安全。
這里使用的是妙算2G
方法1:使用Manifold 2 中的串口線連接無人機尾部的拓展接口和Manifold 2 的UART1 接口(Manifold 2 中的設(shè)備號為ttyTHS2); 方法2:使用USB轉(zhuǎn)串口線連接飛機尾部的拓展接口和Manifold 2 的USB 接口(Manifold 2 中的設(shè)備號為ttyUSBn,n為0、1、2.....)。
為避免干擾無人機的正常工作,請確保機載計算機的電壓在18V~26V 間,電流恒定為2A。
明天去樓下偷一個
遙控器的搖桿
接收機
參數(shù)
PPM就可以加多協(xié)議的高頻頭了
對頻
接收機的LED燈
在OSDK的4.0之前的STM32 都是裸機執(zhí)行的程序,但是4.0以后就變成了這個RTOS,媽的,還是強制執(zhí)行哪種的。
不過有個優(yōu)點是,裸機的難度會更小,以及代碼量也會變少。
其實還有一個版本是針對樹莓派2B的,別問我為什么知道
這個是幾個子項目之間的cmake文件
現(xiàn)在都11:30 了,這里給大家展示一個DJI的FPV天空端拆機:
攝像頭開蓋
CMOS后面的芯片
接口
鏡頭
CMOS的樣子
也不知道是幾層板
天空蝸牛
戰(zhàn)損發(fā)射機
后面的接口和天線
開蓋
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原文標(biāo)題:DJI OSDK開發(fā).1(回憶)
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