更換機器人過程中出現(xiàn)MAM文件數(shù)值丟失故障原因

MAM 文件（零點校準(zhǔn)標(biāo)記槽偏差）

參照調(diào)整適用于對正確調(diào)整的機器人進(jìn)行維護(hù)并由此導(dǎo)致調(diào)整值丟失時進(jìn)行。

示例：

更換 RDC

更換電機

我們更換了機器人,讓后在進(jìn)行零點校正過程中出現(xiàn)了$MAMES_ACT數(shù)值丟失的故障

$MAMES[n] 軸n 的機械和數(shù)學(xué)零點之間的偏移

機器人在進(jìn)行維護(hù)之前將移動至位置 $MAMES。之后，機器人通過參照調(diào)整重新被賦予系統(tǒng)變量的軸值。這樣，機器人便重新回到調(diào)整值丟失之前的狀態(tài)。

已學(xué)習(xí)的偏差會保存下來。不需要使用 EMD 或千分表。

在參照調(diào)整時，機器人上是否裝有負(fù)載無關(guān)緊要。參照調(diào)整也可用于附加軸。

在進(jìn)行維護(hù)之前將機器人移動至位置 $MAMES。為此給 PTP $MAMES 點編程，并移至此點。此操作僅可由專家用戶組進(jìn)行！

$MAMES_ACT[]

機器人專用主控位置

特定機器人類型的每個軸的主控位置通過機床數(shù)據(jù)中的 $MAMES[ x] 定義（變量在文件 …R1Mada$machine.dat 中）。

機器人特定的控制位置 $MAMES_ACT[ x] 可能會略有偏差。

然后，存儲在 $MAMES[x] 中的相對于母版制作位置的偏移量將作為 MAM 文件保存在 RDC 上。

如果要保存并使用用于控制的偏移值，則必須在機床數(shù)據(jù)中用 $INDI VIDUAL_MAMES（文件 …R1Mada$machine.dat 中的變量）指定。然后機器人控制器在啟動期間讀取偏移值，將它們添加到 $MAMES[] 值并將結(jié)果寫入變量 $MAMES_ACT[ x]。

? 如果要使用帶有偏移數(shù)據(jù)的 MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES ≠ #NONE，$MAMES_ACT[x] = $MAMES[ x] + MAM 偏移。

? 如果使用帶有偏移數(shù)據(jù)的MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES ≠ #NONE，但沒有保存MAM 文件，$MAMES_ACT[x] 無效。

? 如果不使用帶有偏移數(shù)據(jù)的 MAM 文件，$INDIVIDUAL_MAMES = #NONE, $MAMES_ACT[x] = $MAMES[ x]。

$MAMES_ACT[ Axis number]=Axis value

例:

A3 的機床數(shù)據(jù)中的 $MAMES[] 值為 90°。在 MAM 文件中，為該軸保存了 1° 的偏移量：$MAMES_ACT[3] = 90.0 + 1.0 = 91.0