上一節(jié)介紹了控制器的激光相關(guān)的接口與如何實(shí)現(xiàn)激光的控制。本節(jié)介紹ZMC408SCAN控制激光振鏡的方法。
01激光與振鏡功能簡(jiǎn)介
ZMC408SCAN是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)新推出的一款支持EtherCAT總線的開(kāi)放式激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制器,集激光控制+振鏡控制+軸控于一體。支持16路運(yùn)動(dòng)軸的復(fù)雜的連續(xù)軌跡控制需求,可實(shí)現(xiàn)振鏡軸+脈沖軸+總線軸的混合插補(bǔ)。
ZMC408SCAN控制器上包含兩個(gè)SCAN振鏡接口,SCAN支持XY2-100振鏡協(xié)議,支持振鏡軸與運(yùn)動(dòng)軸聯(lián)合插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)激光輸出與運(yùn)動(dòng)的同步控制。
支持激光振鏡控制和振鏡反饋,配合不帶加減速的運(yùn)動(dòng)指令MOVESCAN,拐角處振鏡加工自動(dòng)延時(shí),完成精準(zhǔn)高效的激光控制,提高激光加工設(shè)備的產(chǎn)能。
→激光器的接口可選LASER,EXIO擴(kuò)展IO口或OP輸出口。
→LASER激光電源接口支持連接 IPG、YLR、YLS 等類(lèi)型激光電源。
→EXIO擴(kuò)展接口目前可支持?jǐn)U展標(biāo)準(zhǔn)的YGA、SPI、FIBER等激光器類(lèi)型,通過(guò)EXIO擴(kuò)展接口連接擴(kuò)展板,轉(zhuǎn)換TTL信號(hào)后控制激光器的激光使能、紅光開(kāi)關(guān)以及8位數(shù)字量輸出口控制激光能量,接線完成還需使用指令配置EXIO擴(kuò)展接口,配置連接擴(kuò)展板的輸入/輸出信號(hào)。
→輸出口OUT0-7支持PWM功能,可靈活連接激光器。
02激光振鏡控制原理
1.什么是激光振鏡
激光振鏡是一種專(zhuān)門(mén)用于激光加工領(lǐng)域的特殊的運(yùn)動(dòng)器件,2D激光振鏡頭包含的主要元件是激光發(fā)生器,兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)振鏡片,它靠?jī)蓚€(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)振鏡片X和Y反射激光,形成XY平面的運(yùn)動(dòng),這兩個(gè)電機(jī)使用控制器上的振鏡軸接口控制,示意圖如下。
激光振鏡不同于一般的電機(jī),激光振鏡具有非常小的慣量,且在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中負(fù)載非常小,只需要帶動(dòng)反射鏡片,系統(tǒng)的響應(yīng)非??臁?/p>
激光發(fā)生器的能量和開(kāi)關(guān)可采用PWM控制或模擬量控制,根據(jù)激光器的類(lèi)型選擇接線方式和控制方式。
2.SCAN振鏡接口
使用ZMC408SCAN控制器的SCAN振鏡軸接口連接激光振鏡頭,每個(gè)振鏡軸接口內(nèi)包含兩路振鏡通道信號(hào),分別控制振鏡片X、Y的偏轉(zhuǎn),從而控制了激光打到工件的位置,激光的開(kāi)關(guān)一般通過(guò)OP口控制,部分OP口支持PWM功能,通過(guò)PWM控制激光的能量和開(kāi)關(guān)。
SCAN振鏡接口采用25針母頭,針腳號(hào)說(shuō)明參見(jiàn)下表:
針腳號(hào) | 信號(hào) | 說(shuō)明 |
1 | Clk- | 時(shí)鐘信號(hào)- |
14 | Clk+ | 時(shí)鐘信號(hào)+ |
2 | SYNC- | 同步信號(hào)- |
15 | SYNC+ | 同步信號(hào)+ |
3 | X- | 振鏡 X 通道信號(hào)- |
16 | X+ | 振鏡 X 通道信號(hào)+ |
4 | Y- | 振鏡 Y 通道信號(hào)- |
17 | Y+ | 振鏡 Y 通道信號(hào)+ |
5 | Z- | 振鏡 Z 通道信號(hào)- |
18 | Z+ | 振鏡 Z 通道信號(hào)+ |
6 | Y RETURN- | 振鏡 Y 通道反饋信號(hào)- |
19 | Y RETURN+ | 振鏡 Y 通道反饋信號(hào)+ |
7 | Z RETURN- | 振鏡 Z 通道反饋信號(hào)- |
20 | Z RETURN+ | 振鏡 Z 通道反饋信號(hào)+ |
8 | X RETURN- | 振鏡 X 通道反饋信號(hào)- |
21 | X RETURN+ | 振鏡 X 通道反饋信號(hào)+ |
9 | NC | / |
22 | ||
10 | ||
23 | GND | 信號(hào)地 |
11 | ||
24 | ||
12 | NC | / |
25 | ||
13 |
注意:
(1)2D振鏡默認(rèn)情況下,SCAN0的對(duì)應(yīng)2D振鏡Axis4,Axis5,SCAN1的對(duì)應(yīng)2D振鏡Axis6,Axis7;
(2)3D振鏡默認(rèn)情況下,SCAN0的對(duì)應(yīng)3D振鏡Axis4,Axis5,Axis8,SCAN1的對(duì)應(yīng)3D振鏡Axis6,Axis7,Axis9。
3.XY2-100振鏡協(xié)議
ZMC408SCAN支持XY2-100振鏡協(xié)議,刷新周期10us-50us,支持運(yùn)動(dòng)控制與振鏡聯(lián)合插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。上位機(jī)通過(guò)網(wǎng)口與控制器相連,通過(guò)XY2-100振鏡協(xié)議進(jìn)行控制振鏡軸的運(yùn)動(dòng),通過(guò)EtherCAT總線或者脈沖模式控制伺服軸運(yùn)動(dòng)。
ZMC408SCAN同時(shí)支持XY2-100E振鏡協(xié)議,支持瑞雷振鏡閉環(huán),振鏡運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)實(shí)施反饋MPOS的振鏡位置,可通過(guò)讀取的位置進(jìn)行對(duì)應(yīng)處理實(shí)現(xiàn)閉環(huán),并且會(huì)對(duì)應(yīng)報(bào)警。
4.激光振鏡控制過(guò)程
振鏡運(yùn)動(dòng)采用緩沖區(qū)運(yùn)動(dòng)方式,即用戶(hù)需要向軸運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)傳遞運(yùn)動(dòng)及工藝數(shù)據(jù),然后啟動(dòng)緩沖區(qū)運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)控制器則會(huì)依次連續(xù)執(zhí)行用戶(hù)所傳遞的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),直到所有的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)全部運(yùn)動(dòng)完成。
在激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中不但有運(yùn)動(dòng)的控制,還有激光的控制。如何有效地處理振鏡運(yùn)動(dòng)和激光開(kāi)關(guān)的配合是一個(gè)很重要的問(wèn)題,只有有效的協(xié)調(diào)了激光和運(yùn)動(dòng)的關(guān)系,才能運(yùn)動(dòng)出精確的軌跡。
運(yùn)動(dòng)控制:打標(biāo)運(yùn)動(dòng)時(shí),激光會(huì)按照設(shè)定的打標(biāo)速度沿著給定的打標(biāo)軌跡運(yùn)動(dòng),在執(zhí)行打標(biāo)相關(guān)指令時(shí),激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制器會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟激光。如果下一條仍是打標(biāo)指令,激光一直呈開(kāi)啟狀態(tài),直到最后一條打標(biāo)指令結(jié)束,或緩存區(qū)指令執(zhí)行完畢,中途在緩沖區(qū)若遇到跳轉(zhuǎn)指令,則激光自動(dòng)關(guān)閉,直到遇到打標(biāo)指令,激光才重新開(kāi)啟。開(kāi)始運(yùn)動(dòng)前為保證打標(biāo)軌跡正確需調(diào)整振鏡坐標(biāo),同時(shí)清空緩沖區(qū)。
激光控制:主要包括控制激光的開(kāi)關(guān)控制與發(fā)出激光的時(shí)長(zhǎng),控制激光的開(kāi)斷使用OP指令,激光能量的控制可根據(jù)激光器的不同,對(duì)應(yīng)通過(guò)模擬量,數(shù)字量輸出口,以及輸出口PWM的占空比對(duì)應(yīng)控制能量的大小。
5.激光振鏡控制架構(gòu)
ZMC408SCAN開(kāi)放式激光振鏡控制系統(tǒng)的參考架構(gòu)如下圖:
實(shí)現(xiàn)激光加工包含運(yùn)動(dòng)控制與激光控制兩大部分。
激光振鏡控制系統(tǒng)的控制過(guò)程可選正運(yùn)動(dòng)的API函數(shù)庫(kù)通過(guò)常用上位機(jī)環(huán)境控制,或正運(yùn)動(dòng)自主研發(fā)的ZDevelop開(kāi)發(fā)環(huán)境,或第三方用戶(hù)程序。
激光振鏡用于直接控制激光的軌跡,選用支持標(biāo)準(zhǔn)XY2-100協(xié)議的產(chǎn)品。
激光控制可通過(guò)LASER、支持PWM功能的OUT輸出口或者EXIO擴(kuò)展接口接標(biāo)準(zhǔn)的激光器。
工件需要運(yùn)動(dòng)時(shí)可采用脈沖軸或EtherCAT總線軸控制,支持與激光振鏡軸聯(lián)合插補(bǔ)。
ZMC408SCAN上的SCAN0對(duì)應(yīng)的2D振鏡軸號(hào)為4和5,SCAN1對(duì)應(yīng)的振鏡軸號(hào)為6和7,ATYPE軸類(lèi)型設(shè)為21(振鏡的軸類(lèi)型),振鏡軸的運(yùn)動(dòng)控制與脈沖型驅(qū)動(dòng)器的控制方法相同,可使用常用的MOVE等一系列運(yùn)動(dòng)控制指令。
同時(shí)額外封裝了MOVESCAN(MOVESCANABS絕對(duì)運(yùn)動(dòng))振鏡運(yùn)動(dòng)指令,MOVESCAN與MOVE指令區(qū)別是此指令不帶加減速,支持微秒級(jí)別的時(shí)間控制,響應(yīng)速度更快。
03激光振鏡控制實(shí)例
例程用ZDevelop軟件開(kāi)發(fā),以ZMC408SCAN控制FIBER激光器為例,分為運(yùn)動(dòng)控制和激光控制兩部分。
運(yùn)動(dòng)控制部分采用SCAN0接口控制2D激光振鏡,振鏡軸對(duì)應(yīng)軸號(hào)為4和5。
激光控制部分采用EXIO擴(kuò)展IO接口擴(kuò)展,通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)Fiber轉(zhuǎn)接板連接激光器。
1.控制器與激光振鏡接線
采用標(biāo)準(zhǔn)的配線完成控制器與激光振鏡接線,接線參考圖如下:
(1)SCAN振鏡軸接口接線原理如上圖所示,請(qǐng)使用差分接線標(biāo)準(zhǔn),注意信號(hào)規(guī)格相互匹配;
(2)請(qǐng)使用屏蔽雙絞線接線,尤其是環(huán)境惡劣的場(chǎng)合,務(wù)必使屏蔽層充分接地。
2.控制器與激光器接線參考
控制器與轉(zhuǎn)接板、激光器與轉(zhuǎn)接板均采用標(biāo)準(zhǔn)DB25線直連,配線簡(jiǎn)單方便,轉(zhuǎn)接板與激光器采用統(tǒng)一接口,采用專(zhuān)用線纜直連。接線參考圖如下:
Fiber激光器轉(zhuǎn)接板輸出接口說(shuō)明如下表,通過(guò)EXIO_DIR設(shè)置好IO方向后,便可通過(guò)右側(cè)的IO編號(hào)控制激光器。
針腳號(hào) | 信號(hào) | 說(shuō)明 | IO控制信號(hào) |
1 | D0 | 功率設(shè)定位D0 | OUT36 |
2 | D1 | 功率設(shè)定位D1 | OUT37 |
3 | D2 | 功率設(shè)定位D2 | OUT38 |
4 | D3 | 功率設(shè)定位D3 | OUT39 |
5 | D4 | 功率設(shè)定位D4 | OUT40 |
6 | D5 | 功率設(shè)定位D5 | OUT41 |
7 | D6 | 功率設(shè)定位D6 | OUT42 |
8 | D7 | 功率設(shè)定位D7 | OUT43 |
9 | LATCH | 功率鎖存信號(hào),上升沿有效。 | OUT46 |
10 | NC | 保留 | / |
11 | STA2 | 報(bào)警狀態(tài)反饋(輸入接口) | IN68 |
12 | NC | 保留 | / |
13 | NC | 保留 | / |
14、15 | GND | 數(shù)字參考地 | / |
16 | STA0 | 報(bào)警狀態(tài)反饋(輸入接口) | IN66 |
17 | +5V | +5V輸出,100mA左右,不用時(shí)懸空 | / |
18 | M0 | 主振蕩器開(kāi)關(guān)信號(hào) | OUT47 |
19 | GATE | 激光器調(diào)制信號(hào) | OUT8 |
20 | PRR | 激光頻率信號(hào) | OUT9 |
21 | STA1 | 報(bào)警狀態(tài)反饋(輸入接口) | IN67 |
22 | RED LIGHT | 紅光信號(hào) | OUT48 |
23 | EMSTOP | 急停信號(hào) | OUT49 |
24、25 | NC | 保留 | / |
D0和D7一共8位組合設(shè)置激光器的功率,激光出光口為OUT8,激光出光前先設(shè)置好激光器的功率并打開(kāi)激光使能開(kāi)關(guān)OUT47,紅光的開(kāi)關(guān)為OUT48。
→EXIO擴(kuò)展IO配置
說(shuō)明:采用EXIO接口擴(kuò)展后, 均需要使用EXIO_DIR指令對(duì)擴(kuò)展IO進(jìn)行方向配置才可正常使用。
按上節(jié)接線完成后,配置好EXIO擴(kuò)展IO接口的IO方向之后才能控制激光器,擴(kuò)展IO功能設(shè)置EXIO_DIR(0, $8FFFF)。
指令語(yǔ)法:EXIO_DIR(isel, dirbit) Isel:0(指定激光器類(lèi)型) dirbit: 按位設(shè)置是否輸出, 0- 輸入, 1-輸出 (自定義配置轉(zhuǎn)接口對(duì)應(yīng)的信號(hào)類(lèi)型)
控制器與激光器的接線參考圖如下:
3.激光控制說(shuō)明
例如某激光器的控制端口針腳說(shuō)明如下表,對(duì)比上表可知,F(xiàn)iber-DB25頭轉(zhuǎn)接板輸出接口采用與該激光器匹配的標(biāo)準(zhǔn)端口,針腳定義一致,可直接與該激光器相連,再通過(guò)OUT引腳控制激光器。
主要控制端子說(shuō)明:
功率信號(hào)定義:設(shè)置針 1~8 的 TTL 信號(hào),通過(guò) TTL 信號(hào)的組合來(lái)設(shè)置泵浦激光二極管的電流,從而控制激光器的輸出功率。通過(guò) 1~8 針可以設(shè)置 0~255 范圍內(nèi)的編碼,對(duì)應(yīng)于 0~100%的功率輸出。
電源:針17和GND組成激光器控制端口的供電回路,采用5V直流供電。
4.打標(biāo)應(yīng)用例程
編程界面如下圖,采用Basic和HMI混合編程,Basic完成控制過(guò)程,HMI編寫(xiě)界面。
初始化定義相關(guān)變量,初始化軸參數(shù),配置好FIBER轉(zhuǎn)接板的方向?yàn)檩敵?,后續(xù)的激光加工控制由HMI界面的按鈕觸發(fā)。
D0和D7一共8位組合設(shè)置激光器的功率,通過(guò)AOUT3配置激光功率;激光出光口為OUT8,激光出光前先設(shè)置好激光器的功率并打開(kāi)激光使能開(kāi)關(guān)OUT47,紅光的開(kāi)關(guān)為OUT48。
(1)Basic程序如下
通過(guò)HMI界面可設(shè)置激光加工的參數(shù),選擇紅光模式或者激光模式加工,并且能調(diào)整振鏡軸的速度,標(biāo)刻幅面的大小,標(biāo)刻的軌跡如界面右側(cè)所示。
操作流程:基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置-出光模式選擇-點(diǎn)擊”九點(diǎn)標(biāo)定“按鈕開(kāi)始打標(biāo),運(yùn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)擊”停止 “按鈕停止運(yùn)動(dòng)并關(guān)閉出光。
(3)運(yùn)動(dòng)效果通過(guò)示波器可采樣振鏡軸的運(yùn)動(dòng)波形,采樣振鏡軸4和軸5的位置,激光輸出口OP(8)的狀態(tài),若為紅光模式,采樣OP(48)。
按上圖的運(yùn)動(dòng)參數(shù),XY模式下的兩個(gè)振鏡軸的插補(bǔ)軌跡如下,軌跡包含打標(biāo)和空走兩部分,打標(biāo)軌跡為三部分,十字線+方框+XY字符。
XYZ模式下波形圖如下,加入激光輸出OP(8)的狀態(tài)為Z軸參數(shù),上半部分圖形為打標(biāo)軌跡,下半部分的圖形為空走軌跡。
審核編輯:郭婷
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光纖
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原文標(biāo)題:開(kāi)放式激光振鏡運(yùn)動(dòng)控制器(四):ZMC408SCAN振鏡控制光纖激光器加工
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