開放式激光振鏡運動控制器ZMC408SCAN進行振鏡矯正的方法與實現(xiàn)

01ZMC408SCAN控制器介紹

ZMC408SCAN是正運動技術(shù)新推出的一款支持EtherCAT總線的開放式激光振鏡運動控制器，專為工業(yè)激光+振鏡+運動控制方面的應用而設(shè)計。通過EtherCAT總線和脈沖軸接口能實現(xiàn)多軸聯(lián)動運動控制。

ZMC408SCAN支持ETHERNET、EtherCAT、USB、CAN、RS485、RS232等通訊接口，通過CAN、EtherCAT總線可以連接各個擴展模塊，從而擴展數(shù)字量、模擬量或運動軸。

（1）ZMC408SCAN內(nèi)置高精度PSO位置同步輸出功能，在加工圓角、曲線部分時即使進行了減速調(diào)整，在高速加工的場合，也能控制激光輸出的間距保持恒定；

（2）支持激光振鏡控制和振鏡反饋，包含2個振鏡接口，支持2D振鏡和3D振鏡，配合不帶加減速的運動指令MOVESCAN，拐角處振鏡加工自動延時，完成精準高效的激光控制，提高激光加工設(shè)備的產(chǎn)能；

（3）通過指令在運動中靈活的調(diào)節(jié)激光開光/關(guān)光延時，響應快，精確到us級別的控制，且設(shè)置過程簡單，大大縮短了工程師的調(diào)參時間；

（4）自帶LASER激光器控制接口，支持IPG、YLR、YLS等類型激光電源，還帶一個EXIO擴展IO接口，通過定制轉(zhuǎn)接板，靈活控制市場上主流的各種激光器；

（5）支持PC同時控制16個ZMC408SCAN控制器同時工作，形成一種振鏡陣列的激光加工；

（6）板載4路高速差分脈沖輸出，并帶4路高速差分編碼器反饋，支持EtherCAT總線驅(qū)動器的控制，支持5軸XYZAC軸的插補，支持振鏡軸與運動軸混合插補；

（7）支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等多種運動控制功能。

02振鏡控制

激光振鏡是一種專門用于激光加工領(lǐng)域的特殊的運動器件，它靠兩個振鏡片反射激光， 形成XY平面的運動。

激光振鏡不同于一般的電機，激光振鏡具有非常小的慣量，且在運動的過程中負載非常小，系統(tǒng)的響應非?？?，因此在振鏡運動中可以不用考慮振鏡加減速。 振鏡一般分模擬振鏡與數(shù)字振鏡，模擬振鏡就是振鏡驅(qū)動板是接收模擬信號方式，常用的模擬振鏡信號是直流電壓-5伏到+5伏變化的信號，對應的是電機擺動的角度，比如-5V到+5V對應-10度到+10度的電機擺動角度。

數(shù)字振鏡采用數(shù)字信號進行控制，數(shù)字信號則符合XY2-100協(xié)議。數(shù)字量-32768~32767對應電機的最大擺動角度。

正運動針對振鏡軸控制提供來一種專用的運動指令，通過ZAux_Direct_MoveScanAbs或者ZAux_Direct_MoveScan實現(xiàn)振鏡的快速響應。

Scan運動指令相比普通運動指令控制不帶加減速規(guī)劃，支持us級別的時間控制。通過ZAux_Direct_SetForceSpeed設(shè)置的速度與矢量距離直接計算出運行時間。

目前正運動SCAN控制器支持1-2路XY2-100數(shù)字振鏡軸的控制。

一、振鏡軸配置

正運動SCAN控制器支持1-2路振鏡軸，不同控制器映射的軸號及支持的振鏡軸功能不同，不同振鏡組對應軸號如下圖。

通過指令ZAux_Direct_SetAtype設(shè)置對應振鏡軸類型，振鏡軸類型分為三種：

一種軸類型值為20（振鏡類型，帶振鏡狀態(tài)反饋，僅ZMC408SCAN支持）；

一種軸類型值為21（振鏡軸控制類型）；

一種軸類型值為22（振鏡類型，帶振鏡位置反饋，僅ZMC408SCAN支持）。

*表示不支持的功能。

二、振鏡矯正

1.重點說明

激光振鏡掃描系統(tǒng)如下圖所示，可見振鏡掃描的實際工作范圍由振鏡的最大偏轉(zhuǎn)角度與工作高度決定。因此振鏡軸偏轉(zhuǎn)角度對應輸出-32768~32767與實際工作范圍做單位映射時需要按照根據(jù)測試長度做比例映射。

振鏡掃描系統(tǒng)建立的坐標系是一個非正交的坐標系，實際的掃描場會造成枕型失真。由于振鏡本身掃描造成的枕型失真如圖（左），另外由于F-Theta平面場鏡的使用，會造成輸出輪廓的桶型失真如圖（中），疊加以后輸出的圖形具有桶型和枕型雙重失真如圖（右）。

為了使軟件坐標與實際運行距離場地對應及輸出軌跡不失真，則需要需要實時的對每一個數(shù)據(jù)點進行校正，通常采用查找表分段線性插值的方法進行位置校正，校正點越多實際輸出位置越精準。

正運動SCAN控制器提供了BOX校正、多點校正等方法，不管是系數(shù)校正還是多點校正，校正點參數(shù)都是寫到控制器內(nèi)部系統(tǒng)數(shù)組TABLE寄存器的。因此在程序中有其他功能應用到TABLE寄存器時需要注意地址的合理分配。

（1）Box系數(shù)校正

系數(shù)校正指的是根據(jù)振鏡輸出圖形枕/桶形失真、平行四邊形失真、梯形失真、比例縮放幾種情況進行系數(shù)調(diào)整校正。

通過調(diào)用ZScan_CorrectFactor進行系數(shù)校正。先控制振鏡繪制出一個正方形校正圖形，根據(jù)校正圖形的失真按下圖情況調(diào)整對應的系數(shù)參數(shù)，根據(jù)標刻長度與測量長度調(diào)整縮放系數(shù)，直到實際標刻的尺寸與設(shè)置一致時認為校正成功，校正系以是填寫的變化量，通常以0值為參考基準變化。

（2）9點校正

9點校正指的是根據(jù)在工作范圍內(nèi)標刻3*3的表格，根據(jù)每個點的理論位置與實際位置來進行振鏡校正。

先控制振鏡預繪制出一個3*3校正表格圖形，按下圖所示P1-P9的順序填入X坐標與Y坐標實際測量值，填入P1點的理論標刻與P9點的理論坐標，通過調(diào)用ZScan_Correct9進行9點校正。需重新標刻測試，直到實際標刻與理論值達到預期精度范圍。

（3）25點校正

25點校正指的是根據(jù)在工作范圍內(nèi)標刻5*5的表格，校正過程與9點校正相同，通過調(diào)用ZScan_Correct25進行25點校正。校正點數(shù)越多校正精度也越高。

2.振鏡指令介紹

（1）振鏡軸9點矯正

（2）振鏡軸25點矯正

（3）振鏡軸系數(shù)矯正

（4）取消振鏡矯正

03程序展示

九點矯正與25點矯正過程相同，但25點矯正精度更高，可通過九點矯正例程改寫25點矯正。

1.九點矯正程序如下

ZMC_HANDLE handle = NULL; //連接句柄 int rtn = ZAux_OpenEth("192.168.0.11", &handle); //連接控制器 if(CheckError(rtn,"ZAux_OpenEth"))return;//檢查函數(shù)返回 for(int iAxis = 4;iAxis<6;iAxis++) { ????rtn?=?ZAux_Direct_SetAtype(handle,iAxis,21);?//設(shè)置軸為振鏡軸 ????if(CheckError(rtn,"ZAux_Direct_SetAtype"))?return; ????rtn?=?ZAux_Direct_SetUnits(handle,iAxis,500);???//設(shè)置軸脈沖當量 ????if(CheckError(rtn,"ZAux_Direct_SetUnits"))?return; } rtn?=?ZScan_CancelCorrect(handle,0,-1,-1,200,1,1000);??//取消振鏡校正if(CheckError(rtn,"ZScan_CancelCorrect"))?return; double m_dXMeasurePt[9] = {-51.5,0,49.5,-52.9,0,50.1,-51.8,0,49.0}; double?m_dYMeasurePt[9]?=?{-51.5,-51.0,-53.0,0,0,0,51.9,51.5,53.9}; rtn = ZScan_Correct9(handle,0,m_dXMeasurePt,m_dYMeasurePt,0,21,500,-50,-50,50,50,1,1000); //振鏡0 9點校正,校正數(shù)據(jù)存儲在系統(tǒng)數(shù)組TABLE(1000 - 1004+21*21*2) if(CheckError(rtn,"ZScan_CorrectFactor")) return; rtn = ZAux_Close( handle); //關(guān)閉連接,釋放句柄 if(CheckError(rtn,"ZAux_Close")) return; handle = NULL;2.系數(shù)矯正例程如下ZMC_HANDLE handle = NULL; //連接句柄 int rtn = ZAux_OpenEth("192.168.0.11", &handle); //連接控制器 if(CheckError(rtn,"ZAux_OpenEth")) return; //檢查函數(shù)返回 for(int iAxis = 4;iAxis<6;iAxis++) { rtn = ZAux_Direct_SetAtype(handle,iAxis,21); //設(shè)置軸為振鏡軸 if(CheckError(rtn,"ZAux_Direct_SetAtype")) return; rtn = ZAux_Direct_SetUnits(handle,iAxis,500); //設(shè)置軸脈沖當量 if(CheckError(rtn,"ZAux_Direct_SetUnits")) return; } rtn = ZScan_CancelCorrect(handle,0,-1,-1,200,1,1000); //取消振鏡校正if(CheckError(rtn,"ZScan_CancelCorrect")) return; double m_dMaxBox[2] = {131,131}; //最大校正區(qū)域 double m_dCorrectBox[] = {131,131}; //實際校正區(qū)域 double m_dOffset[2] = {0,0}; //偏移量 一般用于紅光偏移 double m_pdFactor[2][4] = {{1,0,0,0},{1,0,0,0}}; //校正系數(shù) 縮放系數(shù)、桶型/枕型畸變系數(shù)、平行四邊形畸變系數(shù)、梯形畸變系數(shù) rtn?=?ZScan_CorrectFactor(handle,0,m_dMaxBox[0],m_dMaxBox[1],m_dCorrectBox[0],m_dCorrectBox[1],m_dOffset[0],m_dOffset[1],&m_pdFactor[0][0],&m_pdFactor[1][0],0,21,1,1,500,1,1000);?//振鏡0系數(shù)校正,校正數(shù)據(jù)存儲在系統(tǒng)數(shù)組TABLE(1000?-?1004+21*21*2) if(CheckError(rtn,"ZScan_CorrectFactor")) return; rtn = ZAux_Close( handle); //關(guān)閉連接,釋放句柄 if(CheckError(rtn,"ZAux_Close")) return; handle = NULL;

04振鏡矯正工具 振鏡矯正工具包含了多種矯正方式，9點矯正、25點矯正、系數(shù)矯正、多點矯正、文件矯正。

參數(shù)設(shè)置界面機械參數(shù)：先通過IP地址選擇，連上對應控制器，然后設(shè)置機械參數(shù)選擇激光器類型，設(shè)置好振鏡號，將標刻圖形的XY方向與軟件顯示的一致。

打標參數(shù)：

從上至下依次填寫標刻速度、空移速度、軸類型、脈沖當量（運動指令與速度指令的基本單位，需要修改脈沖當量為振鏡運動1mm的脈沖個數(shù)，修改過后標刻圖形相較于預定尺寸相差較小就能開始測量矯正了，預校正標刻圖形不完整或圖形比預定尺寸大很多時，將此參數(shù)調(diào)??；反之則將參數(shù)調(diào)大）。

例如：

開關(guān)延時：多點矯正圓中心的點深，調(diào)開關(guān)延時

關(guān)光延時：最外圈不封口的情況調(diào)關(guān)光延時

拐角延時：右邊的線深，調(diào)拐角延時

跳轉(zhuǎn)延時：多點矯正圓點有小尾巴，調(diào)跳轉(zhuǎn)延時

結(jié)束延時：所有的運動結(jié)束后都加結(jié)束延時

激光能量控制：

（1）模擬量DA（0~4095對應0~10V電壓）

（2）PWM（調(diào)機占空比，設(shè)置頻率）

（3）IO組合 注：激光能量的控制參數(shù)，需要根據(jù)激光器能量功率的控制類型來進行修改，需參考激光器手冊。

1.9點矯正和25點矯正

設(shè)置矯正參數(shù)的table起始位置：這個地址不要與其他table地址位置沖突，約使用1000個數(shù)據(jù)，占用1000個table地址；

紅光游覽：可用來矯正圖形；

預標刻尺寸：面積，標刻預校正圖形使用此參數(shù)；

預標刻出圖形后將標刻圖形取出測量：測量兩點之間的距離，將兩點之間的距離參數(shù)填入對應的框內(nèi)；

標刻預矯正：根據(jù)參數(shù)設(shè)置和預標刻尺寸開始標刻預矯正圖形；

僅矯正按鈕：只進行振鏡矯正，不標刻；

標刻尺寸：面積，標刻預矯正圖形使用此參數(shù)；

矯正并標刻：根據(jù)標刻尺寸，開始矯正并標刻圖形；

保存到文件和保存到控制器：保存到文件是保存到電腦本地（保存文件可用于文件矯正和多點矯正），保存到控制器是保存到控制器的flash塊（要確保不同的振鏡軸號間用不同flash塊，不能沖突）；

急停：標刻急停。

（1）9點矯正標刻預矯正效果圖

（2）矯正并標刻效果圖

（3）25點矯正同9點矯正相同，只是點數(shù)更多，矯正精度更高。

2.系數(shù)矯正

系數(shù)矯正和9點矯正等差不多，只是多了一個原點偏移和XY的縮放比。

3.多點矯正

（1）矯正大?。和?；

（2）標刻點半徑：標刻圓（點）半徑；

（3）標刻點數(shù)量：可選9*9、17*17、33*33、65*65，目前開發(fā)9*9、17*17，更多點數(shù)矯正請聯(lián)系正運動技術(shù)支持工程師；

（4）填充點間距：同心圓半徑差；

（5）完整圖形：標刻完整圖形（掃描儀可以完整掃描出整張圖片）；

（6）左邊/右邊圖形：標刻左/右圖形；（圖形較大時，使用掃描儀無法一次將所有圖形全部掃描，請使用左右分別標刻，分別掃描，導入兩張圖片）；

（7）急停：標刻急停；

（8）點處理：

模式：單張圖片、兩張圖片:根據(jù)掃描標刻后的矯正圖紙是否分兩次掃描，或分左右標刻

極性：白背景黑點、黑背景白點

閾值方式：自動、手動閾值：（閾值參數(shù)范圍0~255）黑白照片白色為255，黑色為0，處于低閾值至高閾值之間之間的像素處理為 255，否則為 0，用于處理掃描標刻后的圖像處理

低閾值：0~255

高閾值：0~255 應設(shè)置為大于等于低閾值數(shù)據(jù)

最大面積/最小面積：通過篩選原點面積過濾圖像噪點（雜點）

詳見Zvision幫助

（9）尋入9點矯正文件：導入9點矯正文件（多點矯正需要9點矯正中“保存矯正數(shù)據(jù)到文件”的文件）。

4.文件矯正

功能：導入9/25/多點矯正“保存矯正數(shù)據(jù)到文件”保存的文件，更新參數(shù)至矯正界面、僅矯正或矯正并標刻等。

審核編輯：郭婷