當(dāng)前工業(yè)應(yīng)用多軸伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)響應(yīng)時(shí)間、響應(yīng)速度和穩(wěn)定性等指標(biāo)要求越來越高,傳統(tǒng)四軸伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)多采用模塊化方式集成,HMI+Ether CAT/NVUC等控制器+伺服驅(qū)動(dòng)器(多個(gè)組成)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),所掛載的伺服驅(qū)動(dòng)器越多,數(shù)據(jù)傳輸和處理越復(fù)雜,控制精度、實(shí)時(shí)性、同步性能也相應(yīng)受限。
四軸伺服電機(jī)方案介紹
本方案單芯片實(shí)現(xiàn)HMI與四軸伺服運(yùn)動(dòng)控制,無需總線通信反饋與交互控制,片內(nèi)完成所有數(shù)據(jù)采集、處理和顯示,對(duì)伺服控制和四電機(jī)的同步控制效率大大提高,如下演示視頻為通過UI交互下的四軸伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
HPM6750芯片資源介紹
HPM6750采用雙RISC-V內(nèi)核,主頻達(dá)816MHz ,憑借先楫半導(dǎo)體的創(chuàng)新總線架構(gòu)、高效的L1緩存和本地存儲(chǔ)器,創(chuàng)下了MCU 高于 9000 CoreMark和 4500以上 的DMIPS性能新記錄,創(chuàng)造了RISC-V 全球主頻和跑分新紀(jì)錄。除了高算力RISC-V CPU,HPM6700系列產(chǎn)品還創(chuàng)造性地整合了一系列高性能外設(shè):包括支持2D圖形加速的顯示系統(tǒng)、高速USB、千兆以太網(wǎng)、CAN FD等通訊接口,高速12位和高精度16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器,面向高性能電機(jī)控制和數(shù)字電源的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
HPM6750電機(jī)控制單元介紹
HPM6750系列支持4套電機(jī)控制單元,每個(gè)單元包括1個(gè)PWM定時(shí)器,一個(gè)正交編碼器接口,一個(gè)霍爾傳感器接口和1個(gè)互聯(lián)管理接口,配合片上提供的數(shù)模轉(zhuǎn)換ADC模塊和ACMP等外設(shè),可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)控制4個(gè)電機(jī)。包含1個(gè)同步定時(shí)器,可以用于4套電機(jī)控制單元間進(jìn)行同步。
1、PWM定時(shí)器
支持4個(gè)PWM定時(shí)器,單個(gè)PWM支持高達(dá)28位計(jì)數(shù),支持24個(gè)通道;
2、同步定時(shí)器
當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)達(dá)到比較值會(huì)輸出一個(gè)比較事件,可以連接到其他定時(shí)器用作同步;
3、正交編碼器接口QEI
支持4個(gè)正交編碼器接口QEI,用以測(cè)量感應(yīng)電機(jī)位置信息;
4、霍爾傳感器接口HALL
支持4個(gè)霍爾傳感器接口HALL;
5、互聯(lián)管理TRGM
支持多個(gè)外設(shè)的輸入輸出信號(hào)可以相互連接,使得多個(gè)外設(shè)可以相互配合使用;
支持?jǐn)?shù)字濾波,互聯(lián)管理器支持管理外設(shè)DMA請(qǐng)求;
6、模擬外設(shè)
支持3個(gè)12位ADC,支持20個(gè)輸入通道,支持單端和差分輸入,高達(dá)5M采樣率;
支持1個(gè)16位ADC,支持8個(gè)輸入通道,高達(dá)2M采樣率。
四軸伺服驅(qū)動(dòng)評(píng)估板
視頻中實(shí)現(xiàn)UI顯示和四電機(jī)控制的評(píng)估為Four-Motor-HPM6750-MB評(píng)估板,該板設(shè)計(jì)上有4個(gè)電機(jī)專用接口,支持4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板同時(shí)插入使用,同時(shí)控制4個(gè)電機(jī)。每個(gè)接口支持1路母線電壓采集、3個(gè)相電流采集、6通道PWM控制,共支持4路編碼器輸入,硬件正交解碼獲取轉(zhuǎn)子位置,實(shí)現(xiàn)伺服FOC控制。
審核編輯:郭婷
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原文標(biāo)題:四軸伺服+HMI單芯片解決方案
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