一、案例任務(wù)控制要求描述
三相異步馬達帶不同負載時,轉(zhuǎn)速會產(chǎn)生不同的壓降。比如說:兩級電機的額定轉(zhuǎn)速是3000rpm,但是實際上它并不能達到額定轉(zhuǎn)速,這是因為在運行過程中會收到摩擦力、離心力等影響,就會產(chǎn)生轉(zhuǎn)速壓降。由于帶了不同的負載,就會產(chǎn)生不同的速度。
現(xiàn)在電機想要恒速保持在1000rpm,如果不加任何負載,1000rpm是沒有問題的,但是加上不同負載之后該怎么讓電機恒速呢?此時就需要進行閉環(huán)控制,閉環(huán)控制就需要用到PID技術(shù)。利用編碼器通過FX5U本身自帶的高速脈沖接口,將電機的頻率傳動給PLC,PLC通過自身內(nèi)部的PID指令控制驅(qū)動變頻器提高或降低頻率的輸出。如圖1-1所示。
圖 1-1 變頻器閉環(huán)控制
二、相關(guān)基礎(chǔ)知識
任務(wù)中的案例基于三菱FX5U系列PLC的應(yīng)用案例,在學(xué)習本案例前請先自評下是否具備以下基礎(chǔ),若對相關(guān)的基礎(chǔ)知識不熟悉,請根據(jù)下方提供的連接進行預(yù)先學(xué)習課程。
1.三菱FX5U本體模擬量模塊的使用
課程觀看鏈接:https://course.jcpeixun.com/7055/461668.html
2.三菱FX5U PID恒溫控制
課程觀看鏈接:https://course.jcpeixun.com/7055/461959.html
3.三菱FX5U PID恒速控制
課程觀看鏈接:https://course.jcpeixun.com/7055/461960.html
4.變頻器模擬量參數(shù)設(shè)置
課程觀看鏈接:https://course.jcpeixun.com/7206/464124.html
5.三菱FX5U高速計數(shù)器使用
課程觀看鏈接:https://course.jcpeixun.com/7055/462063.html
知識準備:
1.模擬量基本設(shè)置(見圖2-1)
圖 2-1 模擬量輸出基本設(shè)置
(1)D/A轉(zhuǎn)換允許/禁止設(shè)置:設(shè)置了D/A轉(zhuǎn)換允許才會有模擬量的輸出。
(2)D/A輸出允許/禁止設(shè)置:設(shè)置允許輸出數(shù)字輸出值,設(shè)置禁止輸出偏置值(HOLD設(shè)定值)。
2.模擬量應(yīng)用設(shè)置(見圖2-2)
圖 2-2 模擬量輸出應(yīng)用設(shè)置
(1)報警輸出功能:當數(shù)字輸出值不在報警輸出值的范圍內(nèi),報警輸出標志為ON;
(2)比例縮放設(shè)置:對要輸出的數(shù)字值進行換算如圖2-3所示。
圖 2-3 比例縮放設(shè)置
比例縮放值的計算方法:輸出范圍中使用出廠設(shè)置。
(3)移位功能:對數(shù)字輸入值整體移位。
(4)模擬輸出HOLD/CLEAR設(shè)置:CLEAR:清除數(shù)據(jù)為0;上次值(保持);設(shè)置值。(將D/A轉(zhuǎn)換允許/禁止設(shè)置設(shè)置為禁止時有效)。
3.高速輸入基本設(shè)置(見圖2-4)
圖 2-4 高速輸入基本設(shè)置
(1)運行模式:普通模式:作為一般的高速計數(shù)器使用;脈沖密度測定模式:測定從輸入脈沖數(shù)開始到指定時間內(nèi)的脈沖數(shù);轉(zhuǎn)速測定模式:測定從輸入脈沖數(shù)開始到指定時間內(nèi)的轉(zhuǎn)速。測定單位時間跟每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)根據(jù)模式進行單獨設(shè)置。
(2)脈沖輸入模式:1相1輸入計數(shù)器(S/W)--受掃描周期影響如圖2-5所示。
圖 2-5 1相1輸入計數(shù)器(S/W)
1相1輸入計數(shù)器(H/W)--受硬件輸入影響如圖2-6所示。
圖 2-6 1相1輸入計數(shù)器(H/W)
1相2輸入計數(shù)器如圖2-7所示。
圖 2-7 1相2輸入計數(shù)器
2相2輸入計數(shù)器[1倍頻]如圖2-8所示。
圖 2-8 2相2輸入計數(shù)器[1倍頻]
2相2輸入計數(shù)器[2倍頻]如圖2-9所示。
圖 2-9 2相2輸入計數(shù)器[2倍頻]
2相2輸入計數(shù)器[4倍頻]如圖2-10所示。
圖 2-10 2相2輸入計數(shù)器[4倍頻]
內(nèi)部時鐘如圖2-11所示。
圖 2-11 內(nèi)部時鐘
內(nèi)部時鐘始終以1Mhz的時鐘進行計數(shù)遞增/遞減。不使用來自外部的輸入。
(3)預(yù)置功能:通過預(yù)設(shè)值可以提前設(shè)置好對應(yīng)的值。
(4)使能功能:通過使能按鈕才能進行處理高速功能。
(5)環(huán)形長度設(shè)置:根據(jù)環(huán)長設(shè)置,高速計數(shù)器的形式為環(huán)形計數(shù)器。未設(shè)置時如圖2-12所示,設(shè)置時如圖2-13所示。
圖 2-12 鏈接長度
圖 2-13 環(huán)形長度
三、任務(wù)的實施
本案例會從電氣元件選型—IO地址分配—硬件接線-軟件參數(shù)設(shè)置-程序設(shè)計-PID自動調(diào)試這六方面進行講解。
1、電氣元件選型
根據(jù)任務(wù)控制的描述,在本例中需要一個PLC,一臺變頻器、一個編碼器、一臺電動機和兩個按鈕設(shè)備。如下表3-1所示。
名稱 | 型號 | 數(shù)量 | 備注 |
三菱PLC | FX5U-32MT/ES | 1 | 自帶模擬量輸入輸出 |
按鈕 | 2 | 啟動與停止使用 | |
變頻器 | FR-E800 | 1 | 控制電動機 |
編碼器 | 1 | ||
電動機 | 1 |
表3-1 BOM表
2、 I/O地址分配
根據(jù)任務(wù)控制的描述,在本例中需要使用到2個輸入點1個輸出點,I/O分配表如下表3-2所示。
輸入點 | 注釋 | 輸出點 | 注釋 |
X0 | 啟動按鈕 | Y0 | 運行 |
X1 | 停止按鈕 |
表3-2 I/O地址分配表
3、硬件接線圖
FX5U本體PLC可兼容源性和漏型的輸入,當S/S跟24V短接時,輸入即為漏型輸入如圖3-1所示;當S/S跟0V短接時,輸入即為源性型輸入。在本案例中需要用到兩個按鈕,一個是啟動按鈕接在X10上面,一個是停止按鈕接在X11上面。由于變頻器的正反轉(zhuǎn)的控制是觸點控制,所以直接把PLC上的COM0接到變頻器輸入公共端SD,Y0接變頻器上的正轉(zhuǎn)端子STF。
圖3-1 PLC與變頻器之間的接線
由于變頻器模擬量給定頻率有兩個通道,在此我們使用“2”通道,所以PLC左上方的模擬量的輸出V+接到變頻器2號端子上,V-接到變頻器5號端子上。
給編碼器供電后,A相接入X0、B相接入X1;FX5U的S/S接入到24V,說明PLC輸入低電平有效,如圖3-2所示
圖3-2 PLC與編碼器之間的接線
4、軟件參數(shù)設(shè)置
(1)模擬量輸出基本設(shè)置:將D/A轉(zhuǎn)換允許/禁止設(shè)置改為允許,將D/A輸出允許/禁止設(shè)置改為允許。如圖3-3所示。
圖3-3 模擬量輸出基本設(shè)置
(2)高速計數(shù)器設(shè)置如圖3-4所示。
圖3-4 高速計數(shù)器設(shè)置
(3)由于使用了高速計數(shù)器功能,對應(yīng)的輸入響應(yīng)時間改快一些,設(shè)置如圖3-5所示。
圖3-5 輸入響應(yīng)設(shè)置
5、程序設(shè)計
當PLC上電的一瞬間,先把目標值賦值為1000,設(shè)置為逆動作,并且把輸出范圍設(shè)置為0~4000。當運行一瞬間并且不在運行模式和自整定模式下時把采樣時間改為200ms,并且復(fù)位所有的輸出。
自整定模式中,把采樣時間改為1S,輸出開始設(shè)置為3500,并開始運行PID。
按一下啟動按鈕,啟動PID指令并啟動高速計數(shù)器通道,按下停止按鈕或不在自整定狀態(tài)下則停止運行。把高速通道中的旋轉(zhuǎn)速度傳送給D501用來做PID的測定值。
圖3-6 程序設(shè)計
1、啟用/停止高速計數(shù)器計數(shù)功能,指令HIOEN
(1)高速計數(shù)器的普通模式,則S1為K0;
(2)啟用CH1,則S2為2#0000 0000 0000 0001,即H0001;
(3)未使用CH16~CH2,停止功能無需設(shè)置,則S3為2#0000 0000 0000 0000,即H0000。
2、讀取高速計數(shù)器的當前值,指令DHCMOV
(1)將CH1的當前值SD4501、SD4500傳送給D1001、D1000
(2) n的值設(shè)為為K0,則傳送完成后保留s的值。
3、PID指令如下所示:
審核編輯 :李倩
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變頻器
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電機
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PID
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原文標題:三菱FX5U PID自動調(diào)節(jié)控制案例,值得一看!
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