KUKA機(jī)器人C4外部自動控制最終版介紹

配置自動外部:

如果機(jī)器人程序要由上級控制器（例如PLC）集中控制，則可以使用”自動外部”界面來執(zhí)行。

上級控制器通過自動外部接口將用于機(jī)器人過程的信號（例如運(yùn)動使能，故障確認(rèn)，程序啟動等）傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器。

機(jī)械手控制器將有關(guān)操作狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息傳輸?shù)缴霞壙刂破鳌?/p>

為了啟用自動外部接口的使用，必須執(zhí)行以下配置：

可以使用 CWRITE 語句和 RUN 從程序 SPS.SUB 調(diào)用 CELL.SRC。該調(diào)用僅在冷啟動的情況下生效。

SPS.SUB 在機(jī)器人解釋器中選擇 CELL.SRC

IF ($OUT[PF0] AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX)) THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")程序停止

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1")退出程序

P_OLD=P_SELECT

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")調(diào)用CELL程序

ENDIF

配置CELL.SRC

在自動外部模式下，使用程序CELL.SRC調(diào)用Folgen。

1.在主菜單中，選擇啟動>服務(wù)> CELL配置。

2.在“現(xiàn)有程序”窗口中，選擇要插入到CELL.SRC中的程序，然后按添加軟鍵。

3.如果需要，請重復(fù)步驟2將其他程序插入CELL.SRC。

4.按確定。響應(yīng)確認(rèn)請求，詢問是否應(yīng)保存更改。

1.可用于配置CELL.SRC的所有Folgen將顯示在“現(xiàn)有Folgen”窗口中。

2.位于CELL.SRC中的所有Folgen都顯示在“單元格”窗口中的Folgen中。

添加: 將選定的程序插入CELL.SRC。僅在“現(xiàn)有程序”窗口中可用。

刪除: 從CELL.SRC中刪除選定的程序。僅在“程序”窗口中可用。

配置自動外部輸入/輸出:

1.在主菜單中，選擇配置>輸入/輸出>自動外部。

2.在“值”列中，選擇要編輯的單元格，然后按“編輯”。

3.輸入所需的值，然后按OK保存。

4.對所有要編輯的值重復(fù)步驟2和3。

5.關(guān)閉窗口。更改已保存。

配置外部自動輸入

配置自動外部輸出

自動外部輸入:

ANTEIN

如果在此輸入上設(shè)置了高電平脈沖，則上級控制器將打開機(jī)器人驅(qū)動器。輸入必須永久存在才能啟用操作。如果設(shè)置為低，上級控制器將關(guān)閉機(jī)器人驅(qū)動器。

SRB

如果在此輸入上有一個(gè)持續(xù)時(shí)間至少為20 ms的高電平脈沖，則上級控制器將啟動所選程序。

P_TYPE

該變量定義了讀取上級控制器發(fā)送的程序號的格式。

P_FBIT

輸入代表程序號的第一位。值的范圍：1…4096。

示例：P_FBIT = 5 =>外部程序號以輸入5開頭。

P_LEN

此變量確定上級控制器發(fā)送的程序號中的位數(shù)。值范圍：1…16。

示例：P_LEN = 4 =>外部程序號為4位長。

自動外部輸出:

R_FBIT

輸出表示程序號的第一位。

輸出區(qū)域的大小取決于定義程序編號（P_LEN）的位數(shù)。

如果上級控制器發(fā)送的程序號未簽名或與格式P_TYPE不對應(yīng)，則R_FBIT設(shè)置為FALSE。

P_OLD

此變量指示“自動外部”模式下的最后一個(gè)程序號。值范圍：1…999

BEREIT

通過設(shè)置此輸出，機(jī)器人控制器將與準(zhǔn)備就緒的上級控制器進(jìn)行通信。

萬一機(jī)器人控制器出現(xiàn)錯(cuò)誤，該輸出將復(fù)位，用戶可以通過KCP消除該錯(cuò)誤。相應(yīng)的錯(cuò)誤消息顯示在KCP上，例如 如果是Interbus主站錯(cuò)誤或不允許的操作模式。

RK23

如果設(shè)置了工作模式T1或T2并且沒有程序在運(yùn)行，則此輸出為TRUE。

RK8

如果設(shè)置了操作模式T1或T2，則此輸出為TRUE。

RK9

如果設(shè)置了“自動外部”模式，則此輸出為TRUE。

RK100

如果沒有緊急停止情況并且安全門關(guān)閉，則此輸出為TRUE。

WPROZ

通過設(shè)置此輸出，機(jī)械手控制器將與上級控制器通信，以等待過程輸入。

WSLAV

通過設(shè)置該輸出，機(jī)器人控制器將與上級控制器通信，等待上級輸入。

LPKT

通過設(shè)置此輸出，機(jī)器人控制器會與上級控制器通信，機(jī)器人已成功到達(dá)程序中的最后一個(gè)編程點(diǎn)。

PF0

通過設(shè)置此輸出，機(jī)器人控制器會與上級控制器通信，使機(jī)器人位于程序的零點(diǎn)PF0處。該程序從該起始位置開始。

SAK

只要機(jī)器人停留在其編程路徑上，此輸出就保持設(shè)置為TRUE。如果離開路徑，則將輸出設(shè)置為FALSE。

Int. NotAus

如果按下KCP上的EMERGENCY STOP(急停)設(shè)備，則此輸出設(shè)置為FALSE。

審核編輯：劉清