KUKA機器人將參數(shù)傳遞到子程序的步驟

從一個主程序中可以將參數(shù)傳遞到局部或全局子程序和函數(shù)中。

怎樣傳遞參數(shù)有 2 種方式：

作為 IN 參數(shù)

變量值在主程序中保持不變。

這種傳遞方式也稱為 “ 值傳遞 (Call by Value)”。

作為 OUT 參數(shù)

子程序讀取并更改該值，然后將新值寫回到主程序中。

這種傳遞方式也稱為 “Call by Reference”。

建議：始終將一個參數(shù)傳遞到相同數(shù)據(jù)類型的變量中?？梢詫?shù)傳遞到另一個數(shù)據(jù)類型中，但是有特定的限制。

將參數(shù)傳遞給局部子程序：

例:

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL r,s

3 ...

4 CALC_1(r) 調用子程序 CALC_1 并傳遞參數(shù) “r”。

5 ...

6 CALC_2(s)調用子程序 CALC_2 并傳遞參數(shù) “s”。

7 ...

8 END _______________________________________

9 DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要將值 “r” 傳遞到其上的變量名稱。IN 表示：只為讀取傳遞 “r”。

10 DECL REAL num1 必須聲明要將數(shù)值傳遞到其上的變量。

11 ...

12 END _______________________________________

13 DEF CALC_2(num2:OUT) num2：要將值 “s” 傳遞到其上的變量名稱。

OUT 表示：傳遞、更改 “s” 并將其寫回到主程序中。

14 DECL REAL num2必須聲明要將數(shù)值傳遞到其上的變量。

15 ...

16 END 將參數(shù)傳遞給全局函數(shù)： 主程序 MY_PROG( )：

1 DEF MY_PROG( )

2 DECL REAL result, value

3 value = 2.0 給 “value” 賦值 “2.0”。

4 result = CALC(value)調用函數(shù) CALC，并傳遞 “value” 的值。給變量 “result” 分配函數(shù)的返還值。

5 ... ... END

在將該值作為 IN 參數(shù)傳遞時發(fā)生了什么？

帶 IN 的函數(shù) CALC()：

1 DEFFCT REAL CALC(num:IN) 將 “value” 的值作為 IN 參數(shù)傳遞給 “num”。該值還為 2.0。

2 DECL REAL return_value, num

3 num = num + 8.0 更改 “num” 的值。該值現(xiàn)在為 10.0。

4 return_value = num * 100.0

5 RETURN(return_value) 計算 “return_value” 的值并將該值發(fā)回到主程序的變量“result” 中。該值為 1000.0。

6 ENDFCT 函數(shù)已結束，從行 5 起繼續(xù)執(zhí)行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，為 2.0。

審核編輯：劉清