區(qū)域建議網(wǎng)絡(luò)（RPN）首先在faster rcnn中提出。

得到用來預(yù)測(cè)的feature map

圖片在輸入網(wǎng)絡(luò)后，依次經(jīng)過一系列卷積+ReLU得到的51×39×256維feature map，準(zhǔn)備后續(xù)用來選取proposal。

生成Anchors

anchor是固定尺寸的bbox。具體做法是：把feature map每個(gè)點(diǎn)映射回原圖的感受野的中心點(diǎn)當(dāng)成一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，然后圍繞這個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)選取k個(gè)不同的尺寸和比例的anchor。對(duì)于W×H大小的卷積feature map（通常為2400），總共有W×H×k個(gè)錨點(diǎn)。默認(rèn)使用3個(gè)尺度和3個(gè)縱橫比，在每個(gè)滑動(dòng)位置上產(chǎn)生k=9個(gè)anchor。在feature map上的每個(gè)特征點(diǎn)預(yù)測(cè)多個(gè)region proposals。例如對(duì)于像素點(diǎn)個(gè)數(shù)為 51×39 的一幅feature map上就會(huì)產(chǎn)生 51×39×9 個(gè)候選框。雖然anchors是基于卷積特征圖定義的，但最終的 anchors是相對(duì)于原始圖片的。

圖1 九個(gè)候選框（anchor）示意圖

針對(duì)該像素點(diǎn)的每個(gè)候選框需要判斷其是不是目標(biāo)區(qū)域，如果是目標(biāo)區(qū)域，其邊框位置如何確定，具體過程如圖2所示，在RPN頭部 ，通過以下結(jié)構(gòu)生成 k個(gè)anchor。

圖 2 RPN 過程示意圖

如圖2所示，針對(duì)特征圖中的某一個(gè)位置的像素點(diǎn)，對(duì)應(yīng)會(huì)有9個(gè)候選框。因?yàn)檩斎隦PN中有256個(gè)通道的特征圖，所以要同時(shí)對(duì)每個(gè)通道該位置的像素點(diǎn)都使用不同的3×3的滑動(dòng)窗口進(jìn)行卷積，最后將所有通道得到的該位置像素點(diǎn)的卷積值都加起來，得到一個(gè)新的特征值，最終使用256組這樣的3×3的卷積核，就會(huì)得到一個(gè)新的256維的向量，這個(gè)256維的向量就是用來預(yù)測(cè)該位置的像素點(diǎn)的，該像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的9個(gè)候選框共享這256維向量。

256維向量后面對(duì)應(yīng)兩條分支，一條目標(biāo)和背景的二分類（classification），通過1×1×256×18的卷積核得到 2k 個(gè)分?jǐn)?shù)，k等于候選框的個(gè)數(shù)9，表示這9個(gè)anchor是背景的score和anchor是目標(biāo)的score。如果候選框是目標(biāo)區(qū)域，就去判斷該目標(biāo)區(qū)域的候選框位置在哪，這個(gè)時(shí)候另一條分支就過1×1×256×36的卷積核得到4k個(gè)坐標(biāo)，每個(gè)框包含4個(gè)坐標(biāo)（x，y，w，h），就是9個(gè)候選區(qū)域?qū)?yīng)的框應(yīng)該偏移的具體位置Δxcenter,Δycenter,Δwidth,Δheight。如果候選框不是目標(biāo)區(qū)域，就直接將該候選框去除掉，不再進(jìn)行后續(xù)位置信息的判斷操作。

分類分支

考察訓(xùn)練集中的每張圖像（含有人工標(biāo)定的gt box） 的所有anchor劃分正負(fù)樣本：

（1）對(duì)每個(gè)標(biāo)定的gt box區(qū)域，與其重疊比例最大的anchor記為正樣本，保證每個(gè)gt至少對(duì)應(yīng)一個(gè)正樣本anchor

（2）對(duì)（1）中剩余的anchor，如果其與某個(gè)標(biāo)定區(qū)域重疊比例大于0.7，記為正樣本（每個(gè)gt可能會(huì)對(duì)應(yīng)多個(gè)正樣本anchor。但每個(gè)正樣本anchor只可能對(duì)應(yīng)一個(gè)gt；如果其與任意一個(gè)標(biāo)定的重疊比例都小于0.3，記為負(fù)樣本。

回歸分支

x,y,w,h分別表示box的中心坐標(biāo)和寬高，x, x_a ,x分別表示predicted box, anchor box, and ground truth box （y,w,h同理）t_i表示predict box相對(duì)于anchor box的偏移，t_i表示ground true box相對(duì)于anchor box的偏移，學(xué)習(xí)目標(biāo)就是讓前者接近后者的值。

在 RPN中部，分類分支（cls）和邊框回歸分支（bbox reg）分別對(duì)這堆a(bǔ)nchor進(jìn)行各種計(jì)算。在RPN末端，通過對(duì)兩個(gè)分支的結(jié)果進(jìn)行匯總，來實(shí)現(xiàn)對(duì)anchor的初步篩除（先剔除越界的anchor，再根據(jù)cls結(jié)果通過非極大值抑制（NMS）算法去重）和初步偏移（根據(jù)bbox reg結(jié)果），此時(shí)輸出的都bbox改頭換面叫 Proposal 了

偏移公式如下。An就是anchor的框，pro就是最終得出回歸后的邊界框，到這里我們的proposals就選好了：

非極大值抑制(Non-maximum suppression)

由于anchor一般是有重疊的overlap，因此，相同object的proposals也存在重疊。為了解決重疊proposal問題，采用NMS算法處理：兩個(gè)proposal間IoU大于預(yù)設(shè)閾值，則丟棄score較低的proposal。

IoU閾值的預(yù)設(shè)需要謹(jǐn)慎處理，如果IoU值太小，可能丟失objects的一些 proposals；如果IoU值過大，可能會(huì)導(dǎo)致objects出現(xiàn)很多proposals。IoU典型值為0.6。

Proposal選擇

NMS處理后，根據(jù)sore對(duì)top N個(gè)proposals排序。在Faster R-CNN論文中 N=2000，其值也可以小一點(diǎn)，如50，仍然能得到好的結(jié)果。

審核編輯：湯梓紅