KUKA機器人的數(shù)學(xué)標準功能介紹

運算符:

在每次運算時，編譯器檢查運算數(shù)的可靠性。

所有 4 個基本計算種類在 KRL中都允許。

算術(shù)運算符可以應(yīng)用到 INT 和 REAL 數(shù)據(jù)類型上。

如果 INT 除法的結(jié)果不是整數(shù)，則舍去小數(shù)點后位。

實例:

數(shù)學(xué)標準功能:

ABS(X)

總和

REAL_MIN…REAL_MAX 0 … REAL_MAX

SQRT(X)

平方根

0 … REAL_MAX 0 … REAL_MAX

SIN(X)

正弦

REAL_MIN…REAL_MAX -1 … +1

COS(X)

余弦

REAL_MIN…REAL_MAX -1 … +1

TAN(X)

正切

REAL_MIN…REAL_MAX REAL_MIN…REAL_MAX

ACOS(X)

反余弦

-1 … +1 0 … +180

ATAN2(Y,X)

反正切

REAL_MIN…REAL_MAX -180 … +180

絕對值 ABS(X) 計算 X 的總和。

示例：

B = -3.4

A = 5*ABS(B) ;A=17.0

平方根 SQRT(X) 計算 X 的平方根。

示例：

A = SQRT(16.0801) ;A=4.01

正弦 SIN(X) 計算角度 X 的正弦。

示例：

余弦 COS(X) 計算角度 X 的余弦。

示例：

A = SIN(30) ;A=0,5

B = 2*COS(45) ;B=1.41421356

正切 TAN(X) 計算角度 X 的正切。

示例：

以下總和的正切無窮：

C = TAN(45) ;C=1.0

? ±90°

? +90° + k*180° （其中 k = ± 整數(shù)）

如果嘗試一個這樣的值，這將導(dǎo)致錯誤信息。

反余弦 ACOS(X) 是 COS(X) 的反函數(shù)。

示例：

A = COS(60) ;A=0.5

B = ACOS(A) ;B=60

反正弦 對于 SIN(X) 的反函數(shù)反余弦，沒有預(yù)定義函數(shù)。但是，基于公式 SIN(X) =

COS(90°-X) 可以很容易就計算出反正弦。

示例：

A = SIN(60) ;A=0.8660254

B = 90-ACOS(A) ;B=60

反正切

角度正切的定義是直角三角形的鄰邊 (X) 除以對邊 (Y)。如果兩個側(cè)邊的長度已知，則可以用反正切計算鄰邊和斜邊之間的角度。

對于全圓，起決定性作用的是 X 和 Y 的正負號是什么。如果只考慮商，則用反正切只能計算 0° 和 180° 之間的角度。

通常，這在袖珍計算器時也是如此：正值的反正切得出一個 0° 和 90° 之間的角度。

負值的反正切得出一個 90° 和 180° 之間的角度。

通過用正負號指定 Y 和 X 明確地確定了位于該角度中的四分之一圓。由此也可以計算四分之一圓 III 和 IV 中的角度。

示例：

在函數(shù) ATAN(Y,X) 中使用 X 和 Y

審核編輯：劉清