焊接機(jī)器人如何進(jìn)行焊縫追蹤？

焊接機(jī)器人焊縫追蹤系統(tǒng)作用

現(xiàn)在勞動(dòng)力成本在不斷的增加，給企業(yè)帶來(lái)了很大的壓力，隨著我國(guó)科技的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，在汽車(chē)制造業(yè)中，焊接機(jī)器人是不可缺少的重要生產(chǎn)工具。

利用激光焊縫跟蹤系統(tǒng)，可以引導(dǎo)焊接機(jī)器人尋到焊接縫隙，并引導(dǎo)完成焊縫焊接工作。可檢測(cè)0.1mm細(xì)縫，水平誤差<0.04mm，高度誤差<0.018mm,適合精密焊接。激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機(jī)器人使用等于是給機(jī)器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接定位。<>

焊接機(jī)器人焊縫追蹤工作原理

焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位基本工作原理就是示教再現(xiàn)，即由用戶(hù)導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將會(huì)按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作，實(shí)際示教與再現(xiàn)。

焊接機(jī)器人焊縫追蹤步驟

接下來(lái)專(zhuān)業(yè)焊接機(jī)器人生產(chǎn)廠(chǎng)家無(wú)錫金紅鷹將為大家詳細(xì)介紹機(jī)器人焊接自動(dòng)尋位具體操作步驟：

(1)建立工件坐標(biāo)系；

(2)將工件劃分為田字形，設(shè)置工件的長(zhǎng)L、寬W，以及長(zhǎng)、寬方向上的單元格數(shù)m、n和尋位高度z1；

(3)確定尋位路徑，所述尋位路徑包括多個(gè)直角拐點(diǎn)和平行于工件的長(zhǎng)或?qū)捤谥本€(xiàn)的尋位路段且不與單元格的任一邊界線(xiàn)重合；尋位路徑分為用于獲取工件單元格橫向信息的橫向?qū)の宦窂胶陀糜讷@取工件單元格縱向信息的縱向?qū)の宦窂?，橫向?qū)の宦窂胶涂v向?qū)の宦窂骄省癝形”或“2形”；

(4)計(jì)算工件坐標(biāo)系下橫向?qū)の宦窂胶涂v向?qū)の宦窂街衅瘘c(diǎn)、終點(diǎn)以及各直角拐點(diǎn)的坐標(biāo)值，得出尋位路徑的坐標(biāo)軌跡；

(5)焊接機(jī)器人根據(jù)尋位路徑的軌跡坐標(biāo)分別進(jìn)行橫向?qū)の缓涂v向?qū)の?，記錄激?a target="_blank">傳感器輸出信號(hào)發(fā)生變化時(shí)機(jī)器人的坐標(biāo)即經(jīng)過(guò)的網(wǎng)格邊緣坐標(biāo)；

(6)根據(jù)步驟(5)中記錄的網(wǎng)格邊緣坐標(biāo)確定網(wǎng)格輪廓；

(7)根據(jù)網(wǎng)格輪廓進(jìn)行焊接路徑規(guī)劃，生成焊接準(zhǔn)備點(diǎn)和焊接規(guī)避點(diǎn)，焊接規(guī)避點(diǎn)；

(8)按照步驟(7)中規(guī)劃的焊接路徑執(zhí)行焊接任務(wù)。

審核編輯：湯梓紅