2.1安裝MotorControl Workbench↑
對(duì)于 MotorControl Workbench 的安裝,請(qǐng)按照教程上一部分中提到的步驟進(jìn)行操作。
2.2啟動(dòng)第一個(gè)應(yīng)用↑
由于使用的包是P-Nucleo-IHM03,因此必須選擇使用的適當(dāng)板。
這樣做的第一步是單擊“新建項(xiàng)目”并選擇NUCLEO-G431RB作為控制板,選擇X-NUCLEO-IHM16M1作為電源板,然后單擊“確定”,如下圖所示:
值得一提的是,在本教程中,使用了包 P-Nucleo-IHM03。請(qǐng)確保從您使用的套件中選擇合適的板。
選擇完包裝板后,會(huì)出現(xiàn)另一個(gè)窗口,允許用戶(hù)檢查詳細(xì)信息并設(shè)置不同特性的值。
信息
建議檢查一些不同的值,并嘗試使用電源控制和控制板的用戶(hù)手冊(cè)來(lái)理解它們。
稍后,只需單擊下圖中顯示的生成文件按鈕,并將項(xiàng)目保存在適當(dāng)?shù)哪夸浿小?然后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)允許選擇要使用的 IDE 和驅(qū)動(dòng)器類(lèi)型的窗口。只需點(diǎn)擊Generate,軟件完成生成 .ioc 文件后,不要更改任何參數(shù),只需點(diǎn)擊Run STM32CubeMX。 .ioc 文件現(xiàn)在已打開(kāi),下一步是簡(jiǎn)單地在 STM32CubeIDE 中生成代碼,不要忘記更新項(xiàng)目管理器部分中的項(xiàng)目信息。
信息
CORDIC 是一種硬件加速器,旨在加速某些數(shù)學(xué)函數(shù)的計(jì)算,特別是
與軟件實(shí)現(xiàn)相比,三角函數(shù)和雙曲線(xiàn)函數(shù)。
代碼生成后,唯一要做的就是連接電池組和調(diào)試程序。
該程序已安裝在命令板上,一旦單擊用戶(hù)按鈕,引擎就會(huì)正確旋轉(zhuǎn)。
2.3啟動(dòng)電機(jī)并延時(shí)旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)↑
在這部分中,目標(biāo)工作是啟動(dòng)電機(jī)并以用戶(hù)設(shè)定的延遲使其停止。
在代碼生成之前,第一步與前一部分相同。
然后,將以下代碼添加到主文件的 while 循環(huán)中:
while ( 1 ) { MC_StartMotor1 (); HAL_Delay ( 2000 ); MC_StopMotor1 (); }
3控制電機(jī)的方向
在這一部分中,電機(jī)控制是基于方向控制的。
它分為兩部分,第一部分是 MotorControl Workbench 的管理,第二部分涉及編程部分。
3.1更改 MotorControl Workbench 參數(shù)↑
啟動(dòng) MotorControl Workbench 后,選擇合適的板并打包。稍后生成前面部分中介紹的項(xiàng)目。
生成項(xiàng)目文件后,單擊Firmware Drive Management,然后選擇Drive Setting。 出現(xiàn)一個(gè)彈出窗口,要控制電機(jī)的方向,請(qǐng)從默認(rèn)設(shè)置部分選擇控制模式的位置控制。然后,生成代碼,如啟動(dòng)第一個(gè)應(yīng)用程序部分所示。
3.2管理編程代碼部分↑
現(xiàn)在,要管理電機(jī)的方向,請(qǐng)?jiān)诼暶鞑糠?添加以下代碼:
整數(shù) x = 0 ;
稍后在While循環(huán) 中添加以下代碼:
while ( 1 ) { MC_StartMotor1 (); x = x + 0.175 ; MC_ProgramPositionCommandMotor1 ( x , 0 ); }
x是我們想要引導(dǎo)電機(jī)的角度,此處設(shè)置為 0 的第二個(gè)變量表示設(shè)置為到達(dá)所需位置的時(shí)間。
在此示例中,我們希望電機(jī)在循環(huán)的每個(gè)循環(huán)中將角度 x 增加 0.175 以保持移動(dòng)。
添加完代碼后,構(gòu)建并調(diào)試生成的程序,可以看到電機(jī)正在改變方向。
現(xiàn)在你可以:
使用 MotorControl Workbench 啟動(dòng)您的第一個(gè)應(yīng)用程序
生成電機(jī)控制代碼
旋轉(zhuǎn)引擎
指定開(kāi)始和停止之間所需的延遲
改變方向
-
發(fā)動(dòng)機(jī)
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