引言
本文分享foc電機(jī)控制算法的調(diào)試經(jīng)驗(yàn),針對(duì)的場(chǎng)景是往一套新的控制板卡上移植一套電機(jī)控制軟件。
具體調(diào)試過(guò)程是 發(fā)波=>電流反饋=>環(huán)路=>角度
將調(diào)試過(guò)程分解為以下步驟。
- 確認(rèn)pwm模塊正常
- 確認(rèn)svpwm發(fā)波正常
- 確認(rèn)電流反饋正常
- 引入電機(jī)角度
- 評(píng)估角度精度
下文中對(duì)移植調(diào)試的步驟分解,并給出每一個(gè)調(diào)試步驟的軟件框圖。
1、確認(rèn)pwm模塊正常
1.1、確認(rèn)母線電壓和實(shí)際測(cè)試值一致。
1.2、三相輸出懸空,三相輸出寄存器分別給固定占空比,測(cè)量各相對(duì)的波形,看是否和給定占空比一致。
2、確認(rèn)svpwm發(fā)波正常
2.1、連接電機(jī)或其他三相對(duì)稱負(fù)載。
2.2、參考以下框圖,選取較低頻率,生成固定轉(zhuǎn)速?gòu)?qiáng)制角。給電壓到 ,對(duì)于把電機(jī)作為負(fù)載的工況,建議強(qiáng)制角頻率為10%額定速度或更低, 電壓設(shè)置為0, 電壓從小逐漸增加,看相電流波形,正常情況下電流波形應(yīng)該為正弦波。另外需要注意的是,電壓不能給得過(guò)大,在低轉(zhuǎn)速下,電壓大部分產(chǎn)生電流,容易燒壞電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器。
3、確認(rèn)電流反饋正常
3.1、軟件框圖如下,設(shè)置強(qiáng)制角固定為0度。給 電壓,當(dāng)設(shè)置 時(shí),應(yīng)該有 ; ,其中 為電機(jī)相電阻。此處也可以使用采樣值和示波器測(cè)量值對(duì)比。需要注意的是,因?yàn)?a href="http://www.ttokpm.com/tags/逆變器/" target="_blank">逆變器輸出有一定的非線性,在 較小時(shí),實(shí)際輸出電流和電壓的關(guān)系可能是非線性的,通過(guò)上述方法計(jì)算的電流和實(shí)際輸出電流有誤差。
該方法可以校驗(yàn)電流采樣是否正常,也可以用來(lái)辨識(shí)電流采樣的方向和 三相采樣通道。
修改強(qiáng)制角固定為120度,給 電壓,當(dāng)設(shè)置 時(shí),應(yīng)該有 ;
修改強(qiáng)制角固定為-120度,給 電壓,當(dāng)設(shè)置 時(shí),應(yīng)該有 ;
3.2、參考以下框圖,保持固定角度、啟用 電流環(huán),令 軸參考電流 約20%額定電流,給 軸電流為0,確認(rèn) ,調(diào)節(jié)電流環(huán)參數(shù)確保電流上升速度,超調(diào)量滿足需求。
3.3、按照2.2方式給角度、啟用 電流環(huán),給 軸參考電流約20%額定電流,給 軸電流為0,確認(rèn)電機(jī)正常旋轉(zhuǎn),并確認(rèn)實(shí)際輸出電流為幅度等于給定電流大小。
4、引入電機(jī)角度
4.1、保持3.3的發(fā)波方式,通過(guò)無(wú)傳感器估算算法或編碼器獲取速度,角度,確認(rèn)3.3中的強(qiáng)制角和給定速度近似于估算速度角度或編碼器獲取的速度角度。
4.2、參考以下框圖,將估算速度角度或編碼器獲取的速度角度引入環(huán)路,保持 控制,關(guān)閉 軸電流環(huán),直接從小到大給 電壓,確認(rèn)電機(jī)工作正常。
4.3、連接負(fù)載,使能 電流環(huán),加入速度環(huán),調(diào)試速度環(huán)參數(shù)。
到此,就完成了在新驅(qū)動(dòng)器移植速度控制的全部調(diào)試流程。
5、評(píng)估角度精度
能夠把電機(jī)三相電路分解為勵(lì)磁電流和轉(zhuǎn)矩電流建立在準(zhǔn)確知道轉(zhuǎn)子位置的前提下,如果轉(zhuǎn)子位置不準(zhǔn),程序中給定的轉(zhuǎn)矩電流不會(huì)全部產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩,以下分享評(píng)估角度精度的方法。
同步電機(jī)電壓方程建立在角度信息準(zhǔn)確的前提下,假設(shè)角度準(zhǔn)確,電機(jī)參數(shù)準(zhǔn)確, 軸電壓電流存在如下關(guān)系:
當(dāng)電機(jī)工作在穩(wěn)態(tài)工況時(shí),電壓方程可以寫(xiě)為以下形式:
考慮角度誤差
有
通過(guò)電流采樣及坐標(biāo)變換得到 ,將 及電機(jī)參數(shù),轉(zhuǎn)速帶入電壓方程,計(jì)算 軸估算電壓記作 , ,和程序中pi調(diào)節(jié)得到 對(duì)比,角度越接近真實(shí)角度$ , 和 越接近。
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