KUKA創(chuàng)建新的SUB程序操作步驟

借助模板創(chuàng)建程

Cell：現(xiàn)有的 Cell 程序，只能被替換或者在刪除 Cell 程序后重新創(chuàng)建。

Expert：模塊由只有程序頭和程序結(jié)尾的 SRC 和 DAT 文件構(gòu)成。

Expert Submit ：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序頭和程序結(jié)尾構(gòu)成。

Function：SRC 函數(shù)創(chuàng)建，在 SRC 中只創(chuàng)建帶有 BOOL 變量的函數(shù)頭。函數(shù)結(jié)尾已經(jīng)存在，但必須對(duì)返回值進(jìn)行編程。

Modul：Modul（模塊）由具有程序頭、程序結(jié)尾以及基本框架 (INI 和 2 個(gè) PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件構(gòu)成。

Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序頭、程序結(jié)尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 構(gòu)成。

操作步驟

1.在數(shù)據(jù)列表中選中要?jiǎng)?chuàng)建該程序的文件夾。（不是在所有的文件夾中都能建立程序。）

2. 按下按鈕 新。 選擇模板 窗口打開(kāi)。

3. 選中模板 Submit 或 Expert Submit 并用 OK 確認(rèn)。

4. 輸入程序名稱，并用 OK 確認(rèn)。

“Submit” 模板：

Submit 模板用于生成具有以下結(jié)構(gòu)的 SUB 文件：

1 DECLARATIONS

2 INI初始化部分。用于在啟動(dòng)之后只執(zhí)行一次的指令。

3

4 LOOP

5 USER PLC

含有 USER PLC 折疊夾的 LOOP 指令。

USER PLC 規(guī)定用于要在后臺(tái)連續(xù)運(yùn)行的程序。

6 ENDLOOP

7 USER SUBROUTINE 用于自定義的子例程

“Expert Submit” 模板：

Expert Submit 模板生成空的 SUB 文件。對(duì) 于該模板，所有的都必須由用戶自己編程設(shè)定。

在編程時(shí)使用 LOOP 指令。提交解釋器只執(zhí)行不帶 LOOP 指令的 SUB 程序一次。然后自動(dòng)將其取消。

在 SUB 程序中幾乎所有 KRL 指令均可用。但下列指令不可用：

? 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)只能由機(jī)器人解釋器解釋。

因此，從 SUB 程序中也無(wú)法作為子程序調(diào)用包含運(yùn)動(dòng)指令的 SRC 程序。

? 針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的指令

其包括 BRAKE 和所有 TRIGGER。

與此完全相反，附加軸的運(yùn)動(dòng)指令可用在 SUB 程序中。

示例：



附加軸 E2 根據(jù)特定的輸入端運(yùn)動(dòng)。

在此不使用 WAIT 指令或等待循環(huán)，因其包含循環(huán)。

提交解釋器可以讀取訪問(wèn)所有系統(tǒng)變量，也可以寫入訪問(wèn)許多系統(tǒng)變量。即使在系統(tǒng)變量同時(shí)被一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序使用時(shí)，也可訪問(wèn)。

如果在 SUB 程序中更改提交解釋器對(duì)其無(wú)寫入訪問(wèn)權(quán)限的系統(tǒng)變量，則在啟動(dòng)程序時(shí)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息并且提交解釋器停止。

在 SUB 程序中常用的系統(tǒng)變量：

示例： 如果沒(méi)有達(dá)到編程設(shè)定的速度，則將輸出端 2 設(shè)定為 FALSE。

在SUB程序中可以調(diào)用用作子程序的程序?？梢允牵?br />
其他的 SUB程序

不帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的 SRC程序

從程序 SPS.SUB 中可以用 CWRITE 指令和 RUN 調(diào)用程序 CELL.SRC。調(diào)用只在冷啟動(dòng)時(shí)有效。也可以用cwrite指令來(lái)調(diào)用其他的主程序，可成和Ringo都已用過(guò)



sps.sub 在機(jī)器人解釋器中選擇 CELL.SRC

為了在運(yùn)行中的運(yùn)動(dòng)程序和 SUB 程序之間實(shí)現(xiàn)二進(jìn)制信息交換，可以使用機(jī)器人控制系統(tǒng)旗標(biāo)。旗標(biāo)由提交解釋器設(shè)定并且由機(jī)器人解釋器讀取。

審核編輯：劉清