AUTOSAR LIN通信協(xié)議棧怎么保證NM報文先發(fā)送的？

前言

最近在研究AUTOSAR通信協(xié)議棧的時候產(chǎn)生了以下幾個問題：

（1）Lin數(shù)據(jù)由linif的調(diào)度表觸發(fā)發(fā)送的話，com怎么控制Lin類型的PDU停止和發(fā)送了？

（2）怎么保證NM報文先發(fā)送的？

本文先梳理一遍通信協(xié)議棧的一些關鍵概念及重要機制，然后回答這些問題。

正文

1.Lin報文的發(fā)送機制

Lin報文的發(fā)送機制在<<Can/Lin報文的觸發(fā)發(fā)送（Trigger Transmit） >>一文中已經(jīng)詳細講解過，這里再簡單回顧下。

Lin報文的周期發(fā)送是通過調(diào)度表實現(xiàn)的，而Lin調(diào)度表存在于LinIf模塊，LinIf模塊在周期調(diào)用調(diào)度表的時候通過callback的方式實現(xiàn)IPDU的trigger transmit，也就是向上獲取到sdu數(shù)據(jù)，然后調(diào)用Lin_SendFrame發(fā)送報文。調(diào)度表中的報文都是需要周期發(fā)送處理的報文，對于偶發(fā)sporadic frame的發(fā)送，COM --> PDUR -->CanIf_Transmit中設置發(fā)送flag，實現(xiàn)偶發(fā)幀發(fā)送。我們這里主要討論Lin周期報文的發(fā)送機制。

LinIf模塊實現(xiàn)Lin調(diào)度表中報文的周期發(fā)送，且所有報文都是通過調(diào)用pdur模塊的PduR_TriggerTransmit的callback函數(shù)完成sdu數(shù)據(jù)的獲取。

LinIf模塊調(diào)用PduR_LinIfTriggerTransmit函數(shù)來獲取PDU數(shù)據(jù)，如果獲取數(shù)據(jù)成功，則調(diào)用LinIf_SendFrame往LinDriver發(fā)送數(shù)據(jù)，如果獲取數(shù)據(jù)失敗則不會發(fā)送Lin報文。

那也就是說，如果找到PduR_LinIfTriggerTransmit返回失敗的原因也就找到了LinIf停止發(fā)送報文的原因。

繼續(xù)往下分析PduR_LinIfTriggerTransmit函數(shù)，PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit

分析Com_TriggerTransmit函數(shù)

Com_TriggerTransmit函數(shù)會首先會檢查PDU所在的PduGroup是否Started了，如果沒有Started，則Com_TriggerTransmit函數(shù)返回E_NOT_OK。、

也就是說如果PDU所在的PduGroup沒有Started則Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，PduR_LinIfTriggerTransmit返回失敗，則LinIf_ManiFunction_<>不會往LinDriver發(fā)送數(shù)據(jù)。

2.NM報文和App報文的發(fā)送

如果我們使用Can網(wǎng)絡管理的話，那么Can網(wǎng)絡管理報文由CanNm模塊控制發(fā)送，而應用報文的發(fā)送是由Com模塊和ComM模塊協(xié)同管理發(fā)送的，那么問題就來了：

NM報文由CanNm模塊控制發(fā)送，App報文由Com/ComM模塊控制發(fā)送，那么我們怎么保證每次上電/Reset后NM報文首先發(fā)送到總線上去了？

AUTOSAR標準里面沒有規(guī)定NM報文和APP報文誰先發(fā)送出去的配置。但是NM模塊提供了一個

Std_ReturnType Nm_GetState(

NetworkHandleType nmNetworkHandle,

Nm_StateType* nmStatePtr,

Nm_ModeType* nmModePtr

)

接口可以獲取當前NM模式和狀態(tài)，如果我們在請求ComM到FullCom前先確包NM模式進入到Network狀態(tài)的話，那么NM報文一定會在APP報文之前發(fā)送出去。

Example:

Nm_StateType NmCurrentState;


Nm_ModeType NmCurrentMode; Nm_GetState(ComMConf_ComMChannel_ComMChannel_Can_Network_0,&NmCurrentState,&NmCurrentMode);


if(( NM_MODE_SYNCHRONIZE == NmCurrentMode )||( NM_MODE_NETWORK == NmCurrentMode ))


{


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_0,COMM_FULL_COMMUNICATION);


    ComM_RequestComMode(ComMConf_ComMUser_ComMUser_Can_Network_1,COMM_FULL_COMMUNICATION);


}

3.問題回答

問題1：Lin數(shù)據(jù)由Linif的調(diào)度表觸發(fā)發(fā)送的話，com怎么控制所有Lin報文所在的PDU的停止和發(fā)送了？

答：LinIf通過LinIf_MainFunction --> PduR_LinIfTriggerTransmit --> Com_TriggerTransmit獲取Lin報文的PDU數(shù)據(jù)，如果獲取失敗則不會調(diào)用LinIf_SendFrame發(fā)送報文。而Com_TriggerTransmit函數(shù)在獲取PDU數(shù)據(jù)時首先會檢查PDU所在的PduGroup是否Started，如果沒有Started則Com_TriggerTransmit返回E_NOT_OK，最終LinIf_MainFunction停止往驅(qū)動發(fā)送報文，也就停發(fā)Lin報文。也就是說，我們通過BswM調(diào)用Com模塊提供的Com_IpduGroupStart，Com_IpduGroupStop同樣能控制Lin報文的停止和發(fā)送。

問題2：怎么保證NM報文先發(fā)送的？

答：需要手寫代碼或者通過BswM模式控制和仲裁實現(xiàn)。具體就是在請求APP報文所在Network進入到FullCom之前確保NM模式已經(jīng)進入了NetWork狀態(tài)。

審核編輯：劉清