KUKA鏈接機器人程序分析

利用子程序技術(shù)可將機器人程序模塊化，因而可以有效地按結(jié)構(gòu)設(shè)計程序。

目的是不將所有指令寫入一個程序，而是將特定的流程、計算或過程轉(zhuǎn)移到單獨的程序中。

通過使用子程序產(chǎn)生了一系列的優(yōu)點：

? 由于程序長度減短，主程序結(jié)構(gòu)更清晰并更易讀。

? 可獨立開發(fā)子程序：編程耗時可分?jǐn)?，最小化錯誤源。

? 子程序可多次反復(fù)應(yīng)用。 原則上，有兩種不同的子程序類型：

? 全局子程序



一個全局子程序是一個獨立的機器人程序，可由另一個機器人程序調(diào)用。

可根據(jù)具體要求對程序進行分支，即某一程序可在某次應(yīng)用中用作主程序，而在另一次則用作子程序。

? 局部子程序



局部子程序是集成在一個主程序中的程序，即指令包含在同一個 SRC 文件中。

子程序的點坐標(biāo)相應(yīng)存放在同一個 DAT 文件中。

每個程序都以 DEF 行開始并以 END 行 結(jié)束。

如果要在主程序中調(diào)用子程序，則正常情況下子程序會從 DEF 運行至 END。

到達(dá) END 行后，程序運行指針重新跳入發(fā)出調(diào)用指令的程序 （主程序）。



為了能提早退出子程序 （即在 END 行之前），可以在子程序中編入 RETURN 指令。

程序讀到該程序行時，即可提前終止子程序的運行。 調(diào)用子程序的操作步驟: 為了能夠?qū)ψ映绦蛘{(diào)用進行編程，必須已選擇用戶組 “ 專家 ”。子程序調(diào)用的句法為：名稱( )

1. 在主菜單中選擇 配置 > 用戶組。將顯示出當(dāng)前用戶組。

2. 若欲切換至其它用戶組，則：按下 登錄 …。選定用戶組專家。

3. 輸入密碼 kuka，然后用登錄確認(rèn)。

4. 用 打開將所需的主程序載入編輯器。

INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

5. 將光標(biāo)定位在所需的行內(nèi)。

6. 輸入子程序名稱和括號，例如：myprog( )。

INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

myprog( ) PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

7. 用關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉編輯器并保存修改。

KRL文件中包含至多255個局部子程序

子程序的最大嵌套深度為20 局部子程序位于主程序之后，通過 DEF 和 END 區(qū)別 局部子程序可被重復(fù)調(diào)用 點坐標(biāo)保存于相應(yīng)的 DAT 列表，并且可被全部文件調(diào)用 當(dāng)局部子程序執(zhí)行完，程序跳轉(zhuǎn)回調(diào)用子程序后的下一條指令 子程序是從主程序中鏈接的程序。

處理完子程序后，主程序?qū)⒃诰o接著子程序調(diào)用后面的一行繼續(xù)運行。

? 局部子程序包含在與主程序相同的 SRC 文件中。

可用關(guān)鍵詞 GLOBAL 將其定義為全局。

? 全局子程序是從另一個程序中鏈接的包含自有 SRC 文件的程序。

在主程序中給出子程序的名稱，然后加上圓括號，即可調(diào)用子程序。

在下列示例中將調(diào)用子程序

my_subprogram ： my_subprogram()

調(diào)用功能

函數(shù)是一種向主程序返回某一值的子程序。

功能擁有一個數(shù)據(jù)類型。

功能的調(diào)用與子程序類似：在主程序中指定功能的名稱，通過圓括號進行。

但是，功能調(diào)用絕不能單獨存在，而是必須始終為相同數(shù)據(jù)類型的變量分配該值。

從主程序中調(diào)用的示例： REALVAR = REALFUNCTION() INTVAR = 5 * INTFUNCTION() + 1 使用子程序可以使主程序?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化，程序的結(jié)構(gòu)化使得程序?qū)哟畏置鳌?br />


子程序不能調(diào)用自己本身。

審核編輯：劉清