伺服控制中常見(jiàn)的基本概念

傳統(tǒng)伺服電機(jī)應(yīng)連接圖

立邁勝一體化伺服電機(jī)連接示意圖

PMM系列一體化伺服電機(jī)主要特點(diǎn)：

1.模塊化高集成度設(shè)計(jì)，快速布置現(xiàn)場(chǎng)和安裝，省去驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間匹配過(guò)程，降低了現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的成本，減少了使用成本。

2.通過(guò)EtherCAT/CANOpen協(xié)議（DS402）與控制器相連，每個(gè)節(jié)點(diǎn)直接使用硬件實(shí)現(xiàn)運(yùn)算，無(wú)需軟件參與，大幅縮短報(bào)文延遲時(shí)間。傳輸速率：2x100Mbps（全雙工）一個(gè)伺服軸的硬件延時(shí)只有1us。

3.控制精度達(dá)到±1rpm和±1pulse，1ms的實(shí)時(shí)響應(yīng)周期，具有優(yōu)異的控制性能及良好的定位精度。

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常見(jiàn)名詞解釋

靜摩擦力矩

電機(jī)繞組開(kāi)路時(shí)，便轉(zhuǎn)了在任意位置開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)需克服的阻力矩。

齒槽力矩

電機(jī)繞組開(kāi)路時(shí)，電機(jī)回轉(zhuǎn)一周內(nèi)，由于電樞鐵心開(kāi)槽，有趨于最 小磁阻位置的傾向而產(chǎn)生的周期性力矩。

連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流

在連續(xù)工作工內(nèi)，對(duì)應(yīng)連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩時(shí)的繞組的電流。對(duì)方波驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流為峰值，對(duì)正弦波驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流為有效值。

連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩

在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)所輸出的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩。

峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩

電機(jī)超出連續(xù)工作區(qū)，允許短時(shí)輸出的最大轉(zhuǎn)矩。

幾種常見(jiàn)的脈沖控制方式選擇（可以通過(guò)伺服的參數(shù)設(shè)定來(lái)實(shí)現(xiàn)）

脈沖+方向的模式使用的最多。（市場(chǎng)上幾乎所有的小型的PLC都支持簡(jiǎn)易的運(yùn)動(dòng)控制 脈沖+方向的模式）

1.脈沖+方向

2.CW/CCW

3.Encoder A/B

I/O點(diǎn)

在討論控制系統(tǒng)的時(shí)候，I/O點(diǎn)是最經(jīng)常聽(tīng)到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn)，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。

輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言，輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù)，輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量，一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它最大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來(lái)定的。

模擬量和開(kāi)關(guān)量

在控制系統(tǒng)中，一個(gè)常見(jiàn)的術(shù)語(yǔ)就是模擬量和開(kāi)關(guān)量。不論輸入還是輸出，一個(gè)參數(shù)要么是模擬量，要么是開(kāi)關(guān)量。

模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值，比如溫度從 0~100度，壓力從0~10MPA，液位從1~5米，電動(dòng)閥門(mén)的開(kāi)度從0~100%，等等，這些量都是模擬量。

模擬量是連續(xù)變化的物理量，例如電壓,溫度,壓力和轉(zhuǎn)速等。PLC不能直接處理模擬量，需要用模擬量輸入模塊中的A/D轉(zhuǎn)換器，將模擬量轉(zhuǎn)換為與輸入信號(hào)成正比的數(shù)字量，供外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如電動(dòng)調(diào)節(jié)閥或變頻器)使用。

開(kāi)關(guān)量包括開(kāi)入量和開(kāi)出量，是數(shù)字信號(hào)，只有“0”和“1”兩種狀態(tài)。

開(kāi)入量來(lái)自保護(hù)裝置外部的接點(diǎn)，供保護(hù)裝置使用。開(kāi)出量是保護(hù)裝置向外部提供的接點(diǎn)，供給外部設(shè)備的，如開(kāi)關(guān)的導(dǎo)通/斷開(kāi)的狀態(tài)、繼電器的閉合/打開(kāi)、電磁閥的通/斷等等。PLC可以直接輸入和輸出開(kāi)關(guān)量信號(hào)。

控制回路

通常是針對(duì)模擬量的控制來(lái)說(shuō)，一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量，按照一定的規(guī)則和算法來(lái)決定一個(gè)輸出量，這樣，輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路。

控制回路有開(kāi)環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。

開(kāi)環(huán)控制回路，指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定，輸入和輸出量沒(méi)有直接的關(guān)系。

而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來(lái)作為回路的輸入，與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制，是控制系統(tǒng)中最常見(jiàn)的控制方式。

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