淺談從PROFINET到PROFIsafe的安全通信

隨著工業(yè)自動(dòng)化的日趨成熟，現(xiàn)代化工廠已經(jīng)摒棄了當(dāng)初的設(shè)備簡陋，功能單一，安全缺失。因此在我們所從事的工業(yè)自動(dòng)化現(xiàn)場，急停按鈕，安全門鎖，安全系統(tǒng)越來越多的被應(yīng)用到我們自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)流水線上，它們的使用，使得原本危險(xiǎn)的設(shè)備增添了安全的保證。使得我們的工作過程有了安全的監(jiān)控，不僅讓現(xiàn)場操作人員有了更好的安全生產(chǎn)環(huán)境，也為企業(yè)高效生產(chǎn)，安全管理添磚加瓦。

作為安全家族的最重要環(huán)節(jié)，安全PLC已經(jīng)越來越多的被人們所認(rèn)知，但是在使用的過程中，仍然有很多使用者困惑，為什么一套和以往使用類似的PLC被冠以安全PLC，安全PLC和普通PLC到底有哪幾方面的區(qū)別，在此和大家進(jìn)行分享。

眾所周知，安全設(shè)計(jì)的理念我們一定要記住三個(gè)詞：1.冗余;2.相異;3.自檢測。

而只有實(shí)現(xiàn)了以上三個(gè)安全理念設(shè)計(jì)的產(chǎn)品，我們才能認(rèn)為它是安全產(chǎn)品，而普通的PLC產(chǎn)品是不具備安全的設(shè)計(jì)。那接下來我們就看看安全PLC是如何通過設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)這三個(gè)理念的。

01 冗余

普通PLC內(nèi)部CPU數(shù)量有一個(gè)或者多個(gè)，但程序通常是進(jìn)行一個(gè)處理，多個(gè)CPU的功能是把程序中的邏輯運(yùn)算、算數(shù)運(yùn)算、通訊功能等分擔(dān)實(shí)現(xiàn)，也就是協(xié)作處理。

安全PLC內(nèi)部CPU數(shù)量至少兩個(gè)或者多個(gè)，兩個(gè)CPU的功能是：分別對(duì)同一個(gè)程序各執(zhí)行一次，然后把記過放在一起比較，如果結(jié)果一直，就會(huì)進(jìn)行輸出，如果不一致，則選擇安全的結(jié)果輸出(通常意義上的不輸出或者停機(jī))

因此只有具備冗余設(shè)計(jì)的CPU才能稱之為安全PLC。

除此之外，安全PLC中的CPU的檢測具有時(shí)鐘檢測，監(jiān)視時(shí)鐘，序列檢查，存儲(chǔ)器檢查。

時(shí)鐘測量:在處理器電路中，有兩個(gè)不同的振蕩器交叉檢查它們的行為，每個(gè)處理器使用一個(gè)時(shí)鐘檢查另外一個(gè)是否運(yùn)行。如果在一個(gè)確定的周期里，檢測到對(duì)方?jīng)]有運(yùn)行，CPU就會(huì)進(jìn)入安全狀態(tài)。固件每秒鐘會(huì)檢查兩個(gè)振蕩器的精度。

監(jiān)視時(shí)鐘：一個(gè)硬件和一個(gè)固件的監(jiān)視時(shí)鐘檢查PLC的活動(dòng)和執(zhí)行用戶邏輯的執(zhí)行時(shí)間。這和常規(guī)的PLC系統(tǒng)是相同的。

序列檢查：序列檢查監(jiān)視CPU操作系統(tǒng)不同部分的執(zhí)行。

存儲(chǔ)器檢查：所有靜態(tài)存儲(chǔ)器區(qū)，包括Flash存儲(chǔ)器和RAM，使用循環(huán)冗余碼(CRC)進(jìn)行檢測，并且雙碼執(zhí)行。動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器區(qū)由雙碼執(zhí)行保護(hù)，周期性進(jìn)行檢測。在冷啟動(dòng)時(shí)，這些檢測重新進(jìn)行初始化。

從上面的分析可以看出，安全PLC的診斷和檢測比常規(guī)的PLC的檢測要多很多，所以相對(duì)來說，硬件和軟件的設(shè)計(jì)更復(fù)雜。當(dāng)然，檢測和診斷的范圍也更廣范，更細(xì)致。

02 相異

安全PLC通常都有兩個(gè)處理器，通常處理器是由兩個(gè)不同廠家進(jìn)行的提供，比如一個(gè)摩托羅拉，一個(gè)因特爾，同時(shí)進(jìn)行解碼和執(zhí)行。這種差異性提供了失效檢測的下列優(yōu)點(diǎn)：

1. 兩個(gè)可執(zhí)行碼獨(dú)自生成，編譯的差異性使得在代碼生成時(shí)，容易檢測系統(tǒng)失效。

2. 兩個(gè)生成碼由不同的處理器執(zhí)行，因此，CPU能夠在代碼執(zhí)行時(shí)，檢測出系統(tǒng)失效和PLC的隨機(jī)失效。

3. 兩個(gè)獨(dú)立的存儲(chǔ)器區(qū)用于兩個(gè)處理器，因此，CPU能夠檢測出RAM的隨機(jī)失效，而這在每個(gè)掃描周期的全部RAM檢查時(shí)測不出來。

03 自檢測

安全PLC的自檢測體現(xiàn)在方方面面，包含CPU處理的自檢測，電源監(jiān)視的自檢測，安全輸入輸出點(diǎn)的電路板狀況自檢測。

在此我們介紹一下安全輸入輸出的設(shè)計(jì)是如何體現(xiàn)了自檢測這一安全理念設(shè)計(jì)。

安全數(shù)字量輸入

黃色部分是安全輸入點(diǎn)所具備的特有電路設(shè)計(jì)，普通輸入點(diǎn)是沒有的。

內(nèi)部診斷：每個(gè)輸入通道使用一個(gè)公共輸入電路和2個(gè)獨(dú)立獲取鏈路，每個(gè)微處理器驅(qū)動(dòng)一個(gè)數(shù)字輸入串行器(DIS)來實(shí)現(xiàn)對(duì)輸入信息的采樣。另外，微處理器還驅(qū)動(dòng)一個(gè)數(shù)字輸入還原器(DID)，再驅(qū)動(dòng)診斷功能塊進(jìn)行診斷，實(shí)現(xiàn)還原數(shù)據(jù)與輸入數(shù)據(jù)的同步比較。

輸入通道錯(cuò)誤檢測：數(shù)字量輸入監(jiān)視現(xiàn)場側(cè)電源，利用外部接線來進(jìn)行漏電流的檢測，最小的漏電流是1mA，如果沒有漏電流，就代表外部電路出現(xiàn)開路故障，在干接點(diǎn)的情況下，在接點(diǎn)兩端并聯(lián)一個(gè)10k歐的上拉電阻，用于外部線路的斷線檢測。每個(gè)輸入電路都配置了開關(guān)，周期地強(qiáng)制為1或0，用于檢測電路是否健康。每個(gè)輸入電路獨(dú)立進(jìn)行檢測，如果發(fā)現(xiàn)問題就對(duì)診斷位置1，聲明通道處于非健康狀態(tài)。

安全數(shù)字量輸出

黃色部分是安全輸入點(diǎn)所具備的特有電路設(shè)計(jì)，普通輸入點(diǎn)是沒有的。

內(nèi)部診斷：為了檢查開關(guān)是否能夠斷開與閉合，要在輸出模塊(在模塊內(nèi)部電路，插入周期性的診斷循環(huán))進(jìn)行一個(gè)脈沖測試。

診斷序列包括：更改開關(guān)命令，這個(gè)時(shí)間非常短，不會(huì)影響執(zhí)行器，最大不超過1ms;核實(shí)測試結(jié)果，并且恢復(fù)正確的開關(guān)命令。

電源監(jiān)視：每個(gè)輸出電路包括兩個(gè)串聯(lián)的開關(guān)，有兩個(gè)處理器分別進(jìn)行控制。第一個(gè)微處理器使用數(shù)字量輸出還原器(DOD)驅(qū)動(dòng)它的開關(guān)，而第二個(gè)微處理器則在還原器之后驅(qū)動(dòng)它的開關(guān)。在每個(gè)周期里，兩個(gè)微處理器系統(tǒng)的中點(diǎn)電壓要與一個(gè)閥值進(jìn)行比較，然后還要交換它們的如果，評(píng)估中點(diǎn)的狀態(tài)，診斷開關(guān)的狀態(tài)。如果在一個(gè)通道中檢查到出錯(cuò)的行為，那么立即停機(jī)，并且設(shè)置診斷位，通知CPU，CPU中會(huì)有故障信息體現(xiàn)。

綜上所述，希望大家對(duì)安全PLC和普通PLC的區(qū)別有了一個(gè)更進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，也通過上面的介紹，了解到安全產(chǎn)品設(shè)計(jì)的三個(gè)重要理念。在未來使用安全相關(guān)產(chǎn)品的時(shí)候，能夠結(jié)合今天分享的內(nèi)容來認(rèn)識(shí)這些安全產(chǎn)品，通過它們的設(shè)計(jì)，區(qū)別于標(biāo)準(zhǔn)控制產(chǎn)品。

04 Profinet基本介紹

PROFINET由PROFIBUS國際組織(PROFIBUS International，PI)推出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動(dòng)化總線標(biāo)準(zhǔn)。作為一項(xiàng)戰(zhàn)略性的技術(shù)創(chuàng)新，PROFINET為自動(dòng)化通信領(lǐng)域提供了一個(gè)完整的網(wǎng)絡(luò)解決方案，囊括了諸如實(shí)時(shí)以太網(wǎng)、運(yùn)動(dòng)控制、分布式自動(dòng)化、故障安全以及網(wǎng)絡(luò)安全等當(dāng)前自動(dòng)化領(lǐng)域的熱點(diǎn)話題，并且，作為跨供應(yīng)商的技術(shù)，可以完全兼容工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)有的現(xiàn)場總線(如PROFIBUS)技術(shù)，保護(hù)現(xiàn)有投資。

PROFINET是適用于不同需求的完整解決方案，其功能包括8個(gè)主要的模塊，依次為實(shí)時(shí)通信、分布式現(xiàn)場設(shè)備、運(yùn)動(dòng)控制、分布式自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)安裝、IT標(biāo)準(zhǔn)和信息安全、故障安全和過程自動(dòng)化。

實(shí)時(shí)通信

根據(jù)響應(yīng)時(shí)間的不同，PROFINET支持下列三種通訊方式。

TCP/IP標(biāo)準(zhǔn)通訊

PROFINET基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，使用TCP/IP和IT標(biāo)準(zhǔn)。TCP/IP 是IT 領(lǐng)域關(guān)于通信協(xié)議方面事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)，盡管其響應(yīng)時(shí)間大概在100 ms的量級(jí)，不過，對(duì)于工廠控制級(jí)的應(yīng)用來說，這個(gè)響應(yīng)時(shí)間就足夠了。

實(shí)時(shí)(RT)通訊

對(duì)于傳感器和執(zhí)行器設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換，系統(tǒng)對(duì)響應(yīng)時(shí)間的要求更為嚴(yán)格，大概需要5-10ms的響應(yīng)時(shí)間。目前，可以使用現(xiàn)場總線技術(shù)達(dá)到這個(gè)響應(yīng)時(shí)間，如PROFIBUS DP。

對(duì)于基于TCP/IP的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)來說，使用標(biāo)準(zhǔn)通信棧來處理過程數(shù)據(jù)包，需要很可觀的時(shí)間，因此，PROFINET提供了一個(gè)優(yōu)化的、基于以太網(wǎng)第二層(Layer 2)的實(shí)時(shí)通訊通道，通過該實(shí)時(shí)通道，極大地減少了數(shù)據(jù)在通訊棧中的處理時(shí)間，因此，PROFINET獲得了等同、甚至超過傳統(tǒng)現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。

同步實(shí)時(shí)(IRT)通訊

在現(xiàn)場級(jí)通訊中，對(duì)通訊實(shí)時(shí)性要求最高的是運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)，PROFINET的同步實(shí)時(shí)(Isochronous Real-Time, IRT)技術(shù)可以滿足運(yùn)動(dòng)控制的高速通訊需求，在100個(gè)節(jié)點(diǎn)下，其響應(yīng)時(shí)間要小于1ms，抖動(dòng)誤差要小于1μs，以此來保證及時(shí)的、確定的響應(yīng)。

PROFINET

分布式現(xiàn)場設(shè)備

通過集成PROFINET接口，分布式現(xiàn)場設(shè)備可以直接連接到PROFINET上。

對(duì)于現(xiàn)有的現(xiàn)場總線通訊系統(tǒng)，可以通過代理服務(wù)器實(shí)現(xiàn)與PROFINET的透明連接。例如，通過IE/PB Link(PROFINET和PROFIBUS之間的代理服務(wù)器)可以將一個(gè)PROFIBUS網(wǎng)絡(luò)透明的集成到PROFINET當(dāng)中，PROFIBUS各種豐富的設(shè)備診斷功能同樣也適用于PROFINET。對(duì)于其他類型的現(xiàn)場總線，可以通過同樣的方式，使用一個(gè)代理服務(wù)器將現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)接入到PROFINET當(dāng)中。

運(yùn)動(dòng)控制

通過PROFINET的同步實(shí)時(shí)(IRT)功能，可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制。

在PROFINET同步實(shí)時(shí)通訊中，每個(gè)通訊周期被分成兩個(gè)不同的部分，一個(gè)是循環(huán)的、確定的部分，稱之為實(shí)時(shí)通道;另外一個(gè)是標(biāo)準(zhǔn)通道，標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP數(shù)據(jù)通過這個(gè)通道傳輸。

在實(shí)時(shí)通道中，為實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)預(yù)留了固定循環(huán)間隔的時(shí)間窗，而實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)總是按固定的次序插入，因此，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)就在固定的間隔被傳送，循環(huán)周期中剩余的時(shí)間用來傳遞標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP數(shù)據(jù)。兩種不同類型的數(shù)據(jù)就可以同時(shí)在PROFINET上傳遞，而且不會(huì)互相干擾。通過獨(dú)立的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通道，保證對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的可靠控制。

網(wǎng)絡(luò)安裝

PROFINET支持除星形、總線形和環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。為了減少布線費(fèi)用，并保證高度的可用性和靈活性，PROFINET提供了大量的工具幫助用戶方便的實(shí)現(xiàn)PROFINET的安裝。特別設(shè)計(jì)的工業(yè)電纜和耐用連接器滿足EMC和溫度要求，并且在PROFINET框架內(nèi)形成標(biāo)準(zhǔn)化，保證了不同制造商設(shè)備之間的兼容性。

安全

標(biāo)準(zhǔn)與網(wǎng)絡(luò)安全

PROFINET的一個(gè)重要特征就是可以同時(shí)傳遞實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP數(shù)據(jù)。在其傳遞TCP/IP數(shù)據(jù)的公共通道中，各種業(yè)已驗(yàn)證的IT技術(shù)都可以使用(如http、HTML、SNMP、DHCP和XML等)。在使用PROFINET的時(shí)候，我們可以使用這些IT標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)加強(qiáng)對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的管理和維護(hù)，這意味著調(diào)試和維護(hù)中的成本的節(jié)省。

PROFINET實(shí)現(xiàn)了從現(xiàn)場級(jí)到管理層的縱向通訊集成，一方面，方便管理層獲取現(xiàn)場級(jí)的數(shù)據(jù)，另一方面，原本在管理層存在的數(shù)據(jù)安全性問題也延伸到了現(xiàn)場級(jí)。為了保證現(xiàn)場級(jí)控制數(shù)據(jù)的安全，PROFINET提供了特有的安全機(jī)制，通過使用專用的安全模塊，可以保護(hù)自動(dòng)化控制系統(tǒng)，使自動(dòng)化通訊網(wǎng)絡(luò)的安全風(fēng)險(xiǎn)最小化。

故障安全

在過程自動(dòng)化領(lǐng)域中，故障安全是相當(dāng)重要的一個(gè)概念。所謂故障安全，即指當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障或出現(xiàn)致命錯(cuò)誤時(shí)，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到安全狀態(tài)(即"零"態(tài))，在這里，安全有兩個(gè)方面的含義，一方面是指操作人員的安全，另一方面指整個(gè)系統(tǒng)的安全，因?yàn)樵谶^程自動(dòng)化領(lǐng)域中，系統(tǒng)出現(xiàn)故障或致命錯(cuò)誤時(shí)很可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的爆炸或毀壞。故障安全機(jī)制就是用來保證系統(tǒng)在故障后可以自動(dòng)恢復(fù)到安全狀態(tài)，不會(huì)對(duì)操作人員和過程控制系統(tǒng)造成損害。

PROFINET集成了PROFISafe行規(guī)，實(shí)現(xiàn)了IEC61508中規(guī)定的SIL3等級(jí)的故障安全，很好的保證了整個(gè)系統(tǒng)的安全。

過程自動(dòng)化

PROFINET不僅可以用于工廠自動(dòng)化場合，也同時(shí)面對(duì)過程自動(dòng)化的應(yīng)用。工業(yè)界針對(duì)工業(yè)以太網(wǎng)總線供電，及以太網(wǎng)應(yīng)用在本質(zhì)安全區(qū)域的問題的討論正在形成標(biāo)準(zhǔn)或解決方案。PROFIBUS國際組織計(jì)劃在2006年的時(shí)候會(huì)提出PROFINET進(jìn)入過程自動(dòng)化現(xiàn)場級(jí)應(yīng)用方案。

通過代理服務(wù)器技術(shù)，PROFINET可以無縫的集成現(xiàn)場總線PROFIBUS和其它總線標(biāo)準(zhǔn)。今天，PROFIBUS是世界范圍內(nèi)唯一可覆蓋從工廠自動(dòng)化場合到過程自動(dòng)化應(yīng)用的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)。集成PROFIBUS現(xiàn)場總線解決方案的PROFINET是過程自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用的完美體驗(yàn)。

作為國際標(biāo)準(zhǔn)IEC61158的重要組成部分，PROFINET是完全開放的協(xié)議，PROFIBUS國際組織的成員公司在2004年的漢諾威展覽會(huì)上推出了大量的帶有PROFINET接口的設(shè)備，為PROFINET技術(shù)的推廣和普及起到了積極的作用。隨著時(shí)間的流逝，作為面向未來的新一代工業(yè)通訊網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)，PROFINET必將為您和您的自動(dòng)化控制系統(tǒng)帶來更大的收益和便利。

05 什么是Profisafe安全協(xié)議

PROFIsafe是由PI國際組織提出的加載在PROFIBUS和PROFINET通信協(xié)議基礎(chǔ)上的功能安全通信行規(guī)，符合IEC 61508(《電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全》)功能安全國際標(biāo)準(zhǔn)，滿足SIL3,實(shí)現(xiàn)了功能安全通信和標(biāo)準(zhǔn)通信共存于同一根電纜，與標(biāo)準(zhǔn)ROFIBUS相比，標(biāo)準(zhǔn)通信部件，如電纜、專用芯片、DP-堆棧軟件等等，無任何變化;簡化了設(shè)備、工程設(shè)計(jì)和安裝成本，既可用于低能耗(Ex-i)的過程自動(dòng)化，又可用于反應(yīng)迅速的制造業(yè)自動(dòng)化，此外，PROFIsafe還采用了SIL-Monitor專利技術(shù)，借助SIL-Monitor，F(xiàn)-系統(tǒng)能夠在故障率超過一定限度之前即采取有效的安全保護(hù)措施，從而避免系統(tǒng)出現(xiàn)危險(xiǎn)故障;PROFIsafe通過一系列的現(xiàn)場案例證明系統(tǒng)的靈活性也為滿足工業(yè)4.0中的柔性化生產(chǎn)需求。

與傳統(tǒng)安全系統(tǒng)相比PROFIsafe具有如下特點(diǎn)：

(1)安全通信和標(biāo)準(zhǔn)通信在同一根電纜上共存;

(2)PROFIsafe-故障安全性建立在單信道通信系統(tǒng)之上，安全通信不通過冗余電纜來達(dá)到目的;

(3)標(biāo)準(zhǔn)通信部件，如電纜、專用芯片、DP-棧軟件等等，無任何變化;

(4)故障安全措施封閉在終端模塊中(F-Master，F(xiàn)-Slave) ，采用專利SIL監(jiān)視器獲得極高的安全性;

(5)最高故障安全完整性等級(jí)為SIL3(IEC61508);

(6)既可用于低能耗(Ex-i)的過程自動(dòng)化，又可用于反應(yīng)迅速的制造業(yè)自動(dòng)化;

PROFIsafe使標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場總線技術(shù)和故障安全技術(shù)合為一個(gè)系統(tǒng)，即故障安全通信和標(biāo)準(zhǔn)通信在同一根電纜上共存，安全通信不通過冗余電纜來實(shí)現(xiàn)。這不僅在布線上和品種多樣性方面可以節(jié)約成本，而且也方便日后系統(tǒng)的改造。圖2所示，標(biāo)準(zhǔn)控制器、I/O和安控制器、F-I/O共用一條總線，通過F-網(wǎng)關(guān)可連接到其他安全總線系統(tǒng)。采用PROFIsafe既可使用單總線結(jié)構(gòu)也可根據(jù)要求采用標(biāo)準(zhǔn)總線和安全總線分開的結(jié)構(gòu)。

大家所熟知的Beckhoff，Rexroth，F(xiàn)ESTO，WAGO，Phoenixcontact，Sick等眾多知名廠商也推出了很多支持PROFIsafe的相關(guān)產(chǎn)品。

06 西門子安全PLC與普通PLC到底有什么區(qū)別?

(1) 故障安全型的PLC在硬件模板的設(shè)計(jì)上與普通PLC是有區(qū)別的。

比如，在輸入、輸出模板上，都是雙通道的設(shè)計(jì)，可以對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行比較和校驗(yàn);另外，在模板上也增加了更多的診斷功能，能夠?qū)Χ搪坊蛘邤嗑€等外部故障進(jìn)行診斷。另外，安全的CPU通過一定的校驗(yàn)機(jī)制，可以保證信號(hào)在PLC內(nèi)的傳輸和處理都是準(zhǔn)確的，而普通的CPU則不能處理安全的信號(hào)。

(2)故障安全型的PLC是經(jīng)過安全認(rèn)證的，能夠被用于安全系統(tǒng)，也能被用于普通系統(tǒng);但普通的PLC不能被用于安全系統(tǒng)。

(3)安全程序中的標(biāo)準(zhǔn)安全功能的功能塊也是經(jīng)過安全認(rèn)證的，普通程序的功能塊是沒有經(jīng)過認(rèn)證的。

(4)安全型的PLC之間的通訊是通過PROFIsafe協(xié)議來保證數(shù)據(jù)安全的。而普通的PLC之間的數(shù)據(jù)交換是通過PROFIBUS 或 PROFINET 協(xié)議來保證數(shù)據(jù)安全的。而PROFIsafe 協(xié)議是加載在PROFIBUS 或 PROFINET 協(xié)議層之上的，在數(shù)據(jù)中增加了更多的校驗(yàn)機(jī)制，因此可靠性更高。

另外，故障安全系統(tǒng)中可以將安全模板與標(biāo)準(zhǔn)模板混用，也可以使用標(biāo)準(zhǔn)的PROFIBUS 或 PROFINET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行安全數(shù)據(jù)的傳輸。

審核編輯：湯梓紅