FreeRTOS的移植

前言

我為什么會寫移植呢，因?yàn)槭枪娞栍幸粋€(gè)兄弟想要我寫一份移植的教程，所以應(yīng)它要求我就寫了一篇。

準(zhǔn)備

在移植之前，我們首先要獲取到FreeRTOS的官方的源碼包。這里我們提供兩個(gè)下載鏈接:

一個(gè)是官網(wǎng)：http://www.freertos.org/

另外一個(gè)是代碼托管網(wǎng)站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/

打開網(wǎng)站鏈接之后，我們選擇FreeRTOS的最新版本V9.0.0（2016年），盡管現(xiàn)在FreeRTOS的版本已經(jīng)更新到V10.0.1了，但是我們還是選擇V9.0.0，因?yàn)閮?nèi)核很穩(wěn)定，并且網(wǎng)上資料很多，因?yàn)閂10.0.0版本之后是亞馬遜收購了FreeRTOS之后才出來的版本，主要添加了一些云端組件，我們本書所講的FreeRTOS是實(shí)時(shí)內(nèi)核，采用V9.0.0版本足以。

簡單介紹FreeRTOS

FreeRTOS包含Demo例程和內(nèi)核源碼（比較重要，我們就需要提取該目錄下的大部分文件）。

Source文件夾里面包含的是FreeRTOS內(nèi)核的源代碼，我們移植FreeRTOS的時(shí)候就需要這部分源代碼；

Demo 文件夾里面包含了FreeRTOS官方為各個(gè)單片機(jī)移植好的工程代碼，F(xiàn)reeRTOS為了推廣自己，會給各種半導(dǎo)體廠商的評估板寫好完整的工程程序，這些程序就放在Demo這個(gè)目錄下，這部分Demo非常有參考價(jià)值。

在這里插入圖片描述

Source文件夾

這里我們再重點(diǎn)分析下FreeRTOS/ Source文件夾下的文件，①和③包含的是FreeRTOS的通用的頭文件和C文件，這兩部分的文件試用于各種編譯器和處理器，是通用的。需要移植的頭文件和C文件放在②portblle這個(gè)文件夾。

在這里插入圖片描述

portblle文件夾，是與編譯器相關(guān)的文件夾，在不同的編譯器中使用不同的支持文件。①中的KEIL就是我們就是我們使用的編譯器，其實(shí)KEIL里面的內(nèi)容跟RVDS里面的內(nèi)容一樣，所以我們只需要③RVDS文件夾里面的內(nèi)容即可，里面包含了各種處理器相關(guān)的文件夾，從文件夾的名字我們就非常熟悉了，我們學(xué)習(xí)的STM32有M0、M3、M4等各種系列，F(xiàn)reeRTOS是一個(gè)軟件，單片機(jī)是一個(gè)硬件，F(xiàn)reeRTOS要想運(yùn)行在一個(gè)單片機(jī)上面，它們就必須關(guān)聯(lián)在一起。MemMang文件夾下存放的是跟內(nèi)存管理相關(guān)的源文件。

在這里插入圖片描述

移植過程

提取源碼

1. 首先在我們的STM32裸機(jī)工程模板根目錄下新建一個(gè)文件夾，命名為“FreeRTOS”，并且在FreeRTOS文件夾下新建兩個(gè)空文件夾，分別命名為“src”與“port”，src文件夾用于保存FreeRTOS中的核心源文件，也就是我們常說的‘.c文件’，port文件夾用于保存內(nèi)存管理以及處理器架構(gòu)相關(guān)代碼，這些代碼FreeRTOS官方已經(jīng)提供給我們的，直接使用即可，在前面已經(jīng)說了，F(xiàn)reeRTOS是軟件，我們的開發(fā)版是硬件，軟硬件必須有橋梁來連接，這些與處理器架構(gòu)相關(guān)的代碼，可以稱之為RTOS硬件接口層，它們位于FreeRTOS/Source/Portable文件夾下。

2. 打開FreeRTOS V9.0.0源碼，在“FreeRTOSv9.0.0\\FreeRTOS\\Source”目錄下找到所有的‘.c文件’，將它們拷貝到我們新建的src文件夾中，

   

   在這里插入圖片描述

3. 打開FreeRTOS V9.0.0源碼，在“FreeRTOSv9.0.0\\FreeRTOS\\Source\\portable”目錄下找到“MemMang”文件夾與“RVDS”文件夾，將它們拷貝到我們新建的port文件夾中

   

   在這里插入圖片描述

4. 打開FreeRTOS V9.0.0源碼，在“FreeRTOSv9.0.0\\ FreeRTOS\\Source”目錄下找到“include”文件夾，它是我們需要用到FreeRTOS的一些頭文件，將它直接拷貝到我們新建的FreeRTOS文件夾中，完成這一步之后就可以看到我們新建的FreeRTOS文件夾已經(jīng)有3個(gè)文件夾，這3個(gè)文件夾就包含F(xiàn)reeRTOS的核心文件，至此，F(xiàn)reeRTOS的源碼就提取完成。

   

   在這里插入圖片描述

添加到工程

添加FreeRTOSConfig.h文件

FreeRTOSConfig.h文件是FreeRTOS的工程配置文件，因?yàn)镕reeRTOS是可以裁剪的實(shí)時(shí)操作內(nèi)核，應(yīng)用于不同的處理器平臺，用戶可以通過修改這個(gè)FreeRTOS內(nèi)核的配置頭文件來裁剪FreeRTOS的功能，所以我們把它拷貝一份放在user這個(gè)文件夾下面。

打開FreeRTOSv9.0.0源碼，在“FreeRTOSv9.0.0\\FreeRTOS\\Demo”文件夾下面找到“CORTEX_STM32F103_Keil”這個(gè)文件夾，雙擊打開，在其根目錄下找到這個(gè)“FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷貝到我們工程的user文件夾下即可，等下我們需要對這個(gè)文件進(jìn)行修改。

創(chuàng)建工程分組

接下來我們在mdk里面新建FreeRTOS/src和FreeRTOS/port兩個(gè)組文件夾，其中FreeRTOS/src用于存放src文件夾的內(nèi)容，F(xiàn)reeRTOS/port用于存放port\\MemMang文件夾 與port\\RVDS\\ARM_CM3文件夾的內(nèi)容。

然后我們將工程文件中FreeRTOS的內(nèi)容添加到工程中去，按照已經(jīng)新建的分組添加我們的FreeRTOS工程源碼。

在FreeRTOS/port分組中添加MemMang文件夾中的文件只需選擇其中一個(gè)即可，我們選擇“heap_4.c”，這是FreeRTOS的一個(gè)內(nèi)存管理源碼文件。

添加完成后：

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** 添加頭文件路徑**

FreeRTOS的源碼已經(jīng)添加到開發(fā)環(huán)境的組文件夾下面，編譯的時(shí)候需要為這些源文件指定頭文件的路徑，不然編譯會報(bào)錯。FreeRTOS的源碼里面只有FreeRTOS\\include和FreeRTOS\\port\\RVDS\\ARM_CM3這兩個(gè)文件夾下面有頭文件，只需要將這兩個(gè)頭文件的路徑在開發(fā)環(huán)境里面指定即可。同時(shí)我們還將FreeRTOSConfig.h這個(gè)頭文件拷貝到了工程根目錄下的user文件夾下，所以user的路徑也要加到開發(fā)環(huán)境里面。

在這里插入圖片描述

修改FreeRTOSConfig.h

FreeRTOSConfig.h是直接從demo文件夾下面拷貝過來的，該頭文件對裁剪整個(gè)FreeRTOS所需的功能的宏均做了定義，有些宏定義被使能，有些宏定義被失能，一開始我們只需要配置最簡單的功能即可。要想隨心所欲的配置FreeRTOS的功能，我們必須對這些宏定義的功能有所掌握，下面我們先簡單的介紹下這些宏定義的含義，然后再對這些宏定義進(jìn)行修改。

1#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
  2#define FREERTOS_CONFIG_H
  3
  4#include "stm32f10x.h"
  5#include "bsp_usart.h"
  6
  7
  8//針對不同的編譯器調(diào)用不同的stdint.h文件
  9#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
 10    #include <stdint.h>
 11    extern uint32_t SystemCoreClock;
 12#endif
 13
 14//斷言
 15#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\\r\\n",char,int)
 16#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
 17
 18/************************************************************************
 19 *               FreeRTOS基礎(chǔ)配置配置選項(xiàng) 
 20 *********************************************************************/
 21/* 置1：RTOS使用搶占式調(diào)度器；置0：RTOS使用協(xié)作式調(diào)度器（時(shí)間片）
 22 * 
 23 * 注：在多任務(wù)管理機(jī)制上，操作系統(tǒng)可以分為搶占式和協(xié)作式兩種。
 24 * 協(xié)作式操作系統(tǒng)是任務(wù)主動釋放CPU后，切換到下一個(gè)任務(wù)。
 25 * 任務(wù)切換的時(shí)機(jī)完全取決于正在運(yùn)行的任務(wù)。
 26 */
 27#define configUSE_PREEMPTION                      1
 28
 29//1使能時(shí)間片調(diào)度(默認(rèn)式使能的)
 30#define configUSE_TIME_SLICING                    1       
 31
 32/* 某些運(yùn)行FreeRTOS的硬件有兩種方法選擇下一個(gè)要執(zhí)行的任務(wù)：
 33 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下簡稱“特殊方法”）。
 34 * 
 35 * 通用方法：
 36 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 為 0 或者硬件不支持這種特殊方法。
 37 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 38 *      3.完全用C實(shí)現(xiàn)，效率略低于特殊方法。
 39 *      4.不強(qiáng)制要求限制最大可用優(yōu)先級數(shù)目
 40 * 特殊方法：
 41 *      1.必須將configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION設(shè)置為1。
 42 *      2.依賴一個(gè)或多個(gè)特定架構(gòu)的匯編指令（一般是類似計(jì)算前導(dǎo)零[CLZ]指令）。
 43 *      3.比通用方法更高效
 44 *      4.一般強(qiáng)制限定最大可用優(yōu)先級數(shù)目為32
 45 * 一般是硬件計(jì)算前導(dǎo)零指令，如果所使用的，MCU沒有這些硬件指令的話此宏應(yīng)該設(shè)置為0！
 46 */
 47#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION            1                       
 48
 49/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系統(tǒng)節(jié)拍（tick）中斷一直運(yùn)行
 50 * 假設(shè)開啟低功耗的話可能會導(dǎo)致下載出現(xiàn)問題，因?yàn)槌绦蛟谒咧?可用以下辦法解決
 51 * 
 52 * 下載方法：
 53 *      1.將開發(fā)版正常連接好
 54 *      2.按住復(fù)位按鍵，點(diǎn)擊下載瞬間松開復(fù)位按鍵
 55 *     
 56 *      1.通過跳線帽將 BOOT 0 接高電平(3.3V)
 57 *      2.重新上電，下載
 58 *    
 59 *             1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后進(jìn)行下載
 60 *            STMISP -> 清除芯片(z)
 61 */
 62#define configUSE_TICKLESS_IDLE                                                    0   
 63
 64/*
 65 * 寫入實(shí)際的CPU內(nèi)核時(shí)鐘頻率，也就是CPU指令執(zhí)行頻率，通常稱為Fclk
 66 * Fclk為供給CPU內(nèi)核的時(shí)鐘信號，我們所說的cpu主頻為 XX MHz，
 67 * 就是指的這個(gè)時(shí)鐘信號，相應(yīng)的，1/Fclk即為cpu時(shí)鐘周期；
 68 */
 69#define configCPU_CLOCK_HZ                          (SystemCoreClock)
 70
 71//RTOS系統(tǒng)節(jié)拍中斷的頻率。即一秒中斷的次數(shù)，每次中斷RTOS都會進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
 72#define configTICK_RATE_HZ                          (( TickType_t )1000)
 73
 74//可使用的最大優(yōu)先級
 75#define configMAX_PRIORITIES                      (32)
 76
 77//空閑任務(wù)使用的堆棧大小
 78#define configMINIMAL_STACK_SIZE                ((unsigned short)128)
 79
 80//任務(wù)名字字符串長度
 81#define configMAX_TASK_NAME_LEN                    (16)
 82
 83 //系統(tǒng)節(jié)拍計(jì)數(shù)器變量數(shù)據(jù)類型，1表示為16位無符號整形，0表示為32位無符號整形
 84#define configUSE_16_BIT_TICKS                    0                      
 85
 86//空閑任務(wù)放棄CPU使用權(quán)給其他同優(yōu)先級的用戶任務(wù)
 87#define configIDLE_SHOULD_YIELD                    1           
 88
 89//啟用隊(duì)列
 90#define configUSE_QUEUE_SETS                      1    
 91
 92//開啟任務(wù)通知功能，默認(rèn)開啟
 93#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1   
 94
 95//使用互斥信號量
 96#define configUSE_MUTEXES                            1    
 97
 98//使用遞歸互斥信號量                                            
 99#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES            1   
100
101//為1時(shí)使用計(jì)數(shù)信號量
102#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES        1
103
104/* 設(shè)置可以注冊的信號量和消息隊(duì)列個(gè)數(shù) */
105#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE                10                                 
106
107#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG          0                       
108
109
110/*****************************************************************
111              FreeRTOS與內(nèi)存申請有關(guān)配置選項(xiàng)                                               
112*****************************************************************/
113//支持動態(tài)內(nèi)存申請
114#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
115//支持靜態(tài)內(nèi)存
116#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                    0                   
117//系統(tǒng)所有總的堆大小
118#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)(36*1024))    
119
120
121/***************************************************************
122             FreeRTOS與鉤子函數(shù)有關(guān)的配置選項(xiàng)                                            
123**************************************************************/
124/* 置1：使用空閑鉤子（Idle Hook類似于回調(diào)函數(shù)）；置0：忽略空閑鉤子
125 * 
126 * 空閑任務(wù)鉤子是一個(gè)函數(shù)，這個(gè)函數(shù)由用戶來實(shí)現(xiàn)，
127 * FreeRTOS規(guī)定了函數(shù)的名字和參數(shù)：void vApplicationIdleHook(void )，
128 * 這個(gè)函數(shù)在每個(gè)空閑任務(wù)周期都會被調(diào)用
129 * 對于已經(jīng)刪除的RTOS任務(wù)，空閑任務(wù)可以釋放分配給它們的堆棧內(nèi)存。
130 * 因此必須保證空閑任務(wù)可以被CPU執(zhí)行
131 * 使用空閑鉤子函數(shù)設(shè)置CPU進(jìn)入省電模式是很常見的
132 * 不可以調(diào)用會引起空閑任務(wù)阻塞的API函數(shù)
133 */
134#define configUSE_IDLE_HOOK                        0      
135
136/* 置1：使用時(shí)間片鉤子（Tick Hook）；置0：忽略時(shí)間片鉤子
137 * 
138 * 
139 * 時(shí)間片鉤子是一個(gè)函數(shù)，這個(gè)函數(shù)由用戶來實(shí)現(xiàn)，
140 * FreeRTOS規(guī)定了函數(shù)的名字和參數(shù)：void vApplicationTickHook(void )
141 * 時(shí)間片中斷可以周期性的調(diào)用
142 * 函數(shù)必須非常短小，不能大量使用堆棧，
143 * 不能調(diào)用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”結(jié)尾的API函數(shù)
144 */
145 /*xTaskIncrementTick函數(shù)是在xPortSysTickHandler中斷函數(shù)中被調(diào)用的。因此，vApplicationTickHook()函數(shù)執(zhí)行的時(shí)間必須很短才行*/
146#define configUSE_TICK_HOOK                        0           
147
148//使用內(nèi)存申請失敗鉤子函數(shù)
149#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0 
150
151/*
152 * 大于0時(shí)啟用堆棧溢出檢測功能，如果使用此功能 
153 * 用戶必須提供一個(gè)棧溢出鉤子函數(shù)，如果使用的話
154 * 此值可以為1或者2，因?yàn)橛袃煞N棧溢出檢測方法 */
155#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW            0   
156
157
158/********************************************************************
159          FreeRTOS與運(yùn)行時(shí)間和任務(wù)狀態(tài)收集有關(guān)的配置選項(xiàng)   
160**********************************************************************/
161//啟用運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)功能
162#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS            0             
163 //啟用可視化跟蹤調(diào)試
164#define configUSE_TRACE_FACILITY                      0    
165/* 與宏configUSE_TRACE_FACILITY同時(shí)為1時(shí)會編譯下面3個(gè)函數(shù)
166 * prvWriteNameToBuffer()
167 * vTaskList(),
168 * vTaskGetRunTimeStats()
169*/
170#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS    1                       
171
172
173/********************************************************************
174                FreeRTOS與協(xié)程有關(guān)的配置選項(xiàng)                                                
175*********************************************************************/
176//啟用協(xié)程，啟用協(xié)程以后必須添加文件croutine.c
177#define configUSE_CO_ROUTINES                       0                 
178//協(xié)程的有效優(yōu)先級數(shù)目
179#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       ( 2 )                   
180
181
182/***********************************************************************
183                FreeRTOS與軟件定時(shí)器有關(guān)的配置選項(xiàng)      
184**********************************************************************/
185 //啟用軟件定時(shí)器
186#define configUSE_TIMERS                            1                              
187//軟件定時(shí)器優(yōu)先級
188#define configTIMER_TASK_PRIORITY                (configMAX_PRIORITIES-1)        
189//軟件定時(shí)器隊(duì)列長度
190#define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10                               
191//軟件定時(shí)器任務(wù)堆棧大小
192#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH          (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    
193
194/************************************************************
195            FreeRTOS可選函數(shù)配置選項(xiàng)                                                     
196************************************************************/
197#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1                       
198#define INCLUDE_vTaskPrioritySet                 1
199#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet                 1
200#define INCLUDE_vTaskDelete                           1
201#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources           1
202#define INCLUDE_vTaskSuspend                       1
203#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                     1
204#define INCLUDE_vTaskDelay                           1
205#define INCLUDE_eTaskGetState                       1
206#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall         1
207//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
208//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
209//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
210
211
212/******************************************************************
213            FreeRTOS與中斷有關(guān)的配置選項(xiàng)                                                 
214******************************************************************/
215#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
216    #define configPRIO_BITS             __NVIC_PRIO_BITS
217#else
218    #define configPRIO_BITS             4                  
219#endif
220//中斷最低優(yōu)先級
221#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY            15     
222
223//系統(tǒng)可管理的最高中斷優(yōu)先級
224#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5 
225
226#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )    /* 240 */
227
228#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
229
230
231/****************************************************************
232            FreeRTOS與中斷服務(wù)函數(shù)有關(guān)的配置選項(xiàng)                         
233****************************************************************/
234#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler
235#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
236
237
238/* 以下為使用Percepio Tracealyzer需要的東西，不需要時(shí)將 configUSE_TRACE_FACILITY 定義為 0 */
239#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
240#include "trcRecorder.h"
241#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1   // 啟用一個(gè)可選函數(shù)（該函數(shù)被 Trace源碼使用，默認(rèn)該值為0 表示不用）
242#endif
243
244
245#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

修改stm32f10x_it.c

SysTick中斷服務(wù)函數(shù)是一個(gè)非常重要的函數(shù)，F(xiàn)reeRTOS所有跟時(shí)間相關(guān)的事情都在里面處理，SysTick就是FreeRTOS的一個(gè)心跳時(shí)鐘，驅(qū)動著FreeRTOS的運(yùn)行，就像人的心跳一樣，假如沒有心跳，我們就相當(dāng)于“死了”，同樣的，F(xiàn)reeRTOS沒有了心跳，那么它就會卡死在某個(gè)地方，不能進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，不能運(yùn)行任何的東西，因此我們需要實(shí)現(xiàn)一個(gè)FreeRTOS的心跳時(shí)鐘，F(xiàn)reeRTOS幫我們實(shí)現(xiàn)了SysTick的啟動的配置：在port.c文件中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)vPortSetupTimerInterrupt()函數(shù)，并且FreeRTOS通用的SysTick中斷服務(wù)函數(shù)也實(shí)現(xiàn)了：在port.c文件中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)xPortSysTickHandler()函數(shù)，所以移植的時(shí)候只需要我們在stm32f10x_it.c文件中實(shí)現(xiàn)我們對應(yīng)（STM32）平臺上的SysTick_Handler()函數(shù)即可。FreeRTOS為開發(fā)者考慮得特別多，PendSV_Handler()與SVC_Handler()這兩個(gè)很重要的函數(shù)都幫我們實(shí)現(xiàn)了，在在port.c文件中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)xPortPendSVHandler()與vPortSVCHandler()函數(shù)，防止我們自己實(shí)現(xiàn)不了，那么在stm32f10x_it.c中就需要我們注釋掉PendSV_Handler()與SVC_Handler()這兩個(gè)函數(shù)了。

1//void SVC_Handler(void)
 2//{
 3//}
 4
 5//void PendSV_Handler(void)
 6//{
 7//}
 8
 9extern void xPortSysTickHandler(void);
10
11//systick中斷服務(wù)函數(shù)
12void SysTick_Handler(void)
13{    
14    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
15      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
16      {
17    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
18        xPortSysTickHandler();
19    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
20      }
21    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
22}

創(chuàng)建任務(wù)

這里，我們創(chuàng)建一個(gè)單任務(wù)，任務(wù)使用的棧和任務(wù)控制塊是在創(chuàng)建任務(wù)的時(shí)候FreeRTOS動態(tài)分配的。

任務(wù)必須是一個(gè)死循環(huán)，否則任務(wù)將通過LR返回，如果LR指向了非法的內(nèi)存就會產(chǎn)生HardFault_Handler，而FreeRTOS指向一個(gè)死循環(huán)，那么任務(wù)返回之后就在死循環(huán)中執(zhí)行，這樣子的任務(wù)是不安全的，所以避免這種情況，任務(wù)一般都是死循環(huán)并且無返回值的。

并且每個(gè)任務(wù)循環(huán)主體中應(yīng)該有阻塞任務(wù)的函數(shù)，否則就會餓死比它優(yōu)先級更低的任務(wù)?。?！

1/* FreeRTOS頭文件 */
 2#include "FreeRTOS.h"
 3#include "task.h"
 4/* 開發(fā)板硬件bsp頭文件 */
 5#include "bsp_led.h"
 6
 7static void AppTaskCreate(void);/* AppTask任務(wù) */
 8
 9 /* 創(chuàng)建任務(wù)句柄 */
10static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
11
12int main(void)
13{    
14  BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定義一個(gè)創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdPASS */
15
16  /* 開發(fā)板硬件初始化 */
17  BSP_Init();
18
19   /* 創(chuàng)建AppTaskCreate任務(wù) */
20  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTask,  /* 任務(wù)入口函數(shù) */
21                        (const char*    )"AppTask",/* 任務(wù)名字 */
22                        (uint16_t       )512,  /* 任務(wù)棧大小 */
23                        (void*          )NULL,/* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */
24                        (UBaseType_t    )1, /* 任務(wù)的優(yōu)先級 */
25                        (TaskHandle_t*  )&AppTask_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針 */ 
26  /* 啟動任務(wù)調(diào)度 */           
27  if(pdPASS == xReturn)
28    vTaskStartScheduler();   /* 啟動任務(wù)，開啟調(diào)度 */
29  else
30    return -1;  
31
32  while(1);   /* 正常不會執(zhí)行到這里 */    
33}
34
35static void AppTask(void* parameter)
36{    
37    while (1)
38    {
39        LED1_ON;
40        vTaskDelay(500);   /* 延時(shí)500個(gè)tick */
41        LED1_OFF;     
42        vTaskDelay(500);   /* 延時(shí)500個(gè)tick */                
43    }
44}