SysTick的優(yōu)先級配置方法

SysTick的優(yōu)先級配置，常見的有兩種說法，這兩種說法完全相反，依次說一下各自特點。

第一種：

SysTick中斷優(yōu)先級應該設置為高。

在使用實時操作系統(tǒng)時，把內核“心跳”定時器的優(yōu)先級調高一些。持這種觀點的人認為優(yōu)先級調高了，使SysTick的ISR能搶占其它ISR，保證系統(tǒng)心跳的準確性，心跳準確了，才能保證實時性，SysTick的ISR一般都很短小精悍，對被搶占的ISR影響較小。

我們來看一下優(yōu)先級高了會怎么樣，如下圖所示，SysTick ISR能夠搶占用戶ISR，SysTick依然按照設定值規(guī)律性中斷。這種情況下對于線程時間片輪轉的方式比較準確，輪轉實時性好，基于SysTick的軟定時器也比較精準。但是如果用戶中斷有很多種，而且很頻繁，那么SysTick會不停的打斷用戶中斷，不斷的出棧入棧，影響用戶中斷的實時性。所以說SysTick中斷優(yōu)先級調高了有好處也有壞處。

第二種：

SysTick中斷優(yōu)先級應該設置為低。

持這種觀點的人認為優(yōu)先級設置為低了，用戶中斷能夠搶占SysTick，用戶中斷更準確，能快速響應內外部中斷。我們來看一下優(yōu)先級調低了有什么現(xiàn)象。

如下圖所示，在執(zhí)行用戶ISR的時候，SysTick中斷到來，由于優(yōu)先級低，只能掛起等待，用戶ISR結束后立即運行，最終導致兩次“心跳”間隔大，比如軟定時器等。從圖中可以看出，由于于SysTick有自動裝載功能，沒有影響下一次中斷。

上圖中雖然某次心跳間隔大了，但是沒有“丟步”。如果用戶中斷種類多且很頻繁，如下圖所示，SysTick少進入一次中斷，這種情況不準確了。SysTick中斷不準了，線程時間片輪轉就不準了，基于SysTick的軟定時器也不準了。很多人人認為那可是系統(tǒng)時鐘呀，怎么能夠不準確，那還能叫實時操作系統(tǒng)嗎？仔細想一下就知道了，優(yōu)先級調低了，用戶中斷不受SysTick中斷影響，保障了用戶中斷，就是保障實時性！

總結：

前面的文章中分析了（參見下面擴展閱讀），在實時操作系統(tǒng)中，實時性最高的是中斷程序，要及時的處理內外部中斷，線程內執(zhí)行的代碼因為需要任務調度等，實時性差一些。

如果SysTick優(yōu)先級調高，影響了用戶中斷，再加上線程調度本身也不準確，那么整個操作系統(tǒng)沒有準確的地方了。因此我個人同意第二種說法，SysTick優(yōu)先級降低，保障用戶中斷的實時性，線程的實時性放到第二位，這樣才能體現(xiàn)出實時特性。