如何實現(xiàn)雙輪差速底盤躲避懸崖的功能？

1. 功能說明

本實驗使用的樣機(jī)為R023樣機(jī)小型雙輪差速底盤。在樣機(jī)前方安裝3個近紅外傳感器 ，實現(xiàn)機(jī)器人躲避懸崖、在某平臺上移動時不會掉下去的效果。

2. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

左輪直流電機(jī)連在D9,D10接口上；右輪直流電機(jī)連在D5,D6接口上；3個近紅外傳感器從左到右分別連在A0、A4、A3接口上。

3. 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

編寫并燒錄以下程序（nine.ino），該程序?qū)崿F(xiàn)演示視頻中的動作【完整資料請參考https://www.robotway.com/h-col-113.html】

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版權(quán)說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機(jī)器譜 2023-02-10 https://www.robotway.com/                               

------------------------------------------------------------------------------------*/

void Right();

void Left();

void Stop();

void Forward();

void Back();



void setup()

{

  pinMode( 17, INPUT);

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))

  {

    Forward();

  }

  if (( digitalRead(14) ))

  {

    Left();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(17) ))

  {

    Right();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(18) ))

  {

    Back();

    delay( 1000 );

    analogWrite(5 , 100);

    analogWrite(6 , 0);

    analogWrite(9 , 0);

    analogWrite(10 , 100);

    delay( 1500 );

  }

}



void Right()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Forward()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Back()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 100);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 100);

}



void Left()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Stop()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}

4. 擴(kuò)展

本實驗采用3個近紅外傳感器，利用的是近紅外傳感器能夠識別到距離較近的桌面，無法識別到距離較遠(yuǎn)的地面，因此桌面要距離地面遠(yuǎn)一些。

本實驗還可以使用灰度傳感器或者白標(biāo)傳感器。利用的是灰度和白標(biāo)在懸崖處極難收到反射回來的紅外線的原理，因此相應(yīng)的桌面必須是淺色，如果桌面也是深色，灰度和白標(biāo)傳感器就無法區(qū)分桌面和懸崖了。

審核編輯黃宇

?