帶 AlphaStep 絕對式步進電機的 3 軸并聯(lián)機器人

還記得我們過去常常參加貿(mào)易展覽等面對面活動的日子嗎？機器人演示總是在展位上產(chǎn)生大量的客流量。有什么比 3 個電機協(xié)同工作以產(chǎn)生一種特定運動更能說明閉環(huán)步進電機的同步性？

幸運的是，多虧了互聯(lián)網(wǎng)，我們現(xiàn)在可以通過數(shù)字方式分享產(chǎn)品演示視頻。并聯(lián)機器人，或稱 delta 機器人，一直因其獨特的設計而讓我著迷（可能還因為它與攻殼機動隊中的 Tachikoma 蜘蛛機器人略有相似）。

這是我們使用 AZ 系列絕對式步進電機和驅(qū)動器構(gòu)建的 3 軸并聯(lián)機器人演示。由于電機和驅(qū)動器是即插即用的，并且包含內(nèi)置機械絕對編碼器，我們可以跳過傳感器安裝、接線和測試。我們在沒有花費太多工程時間的情況下快速完成了演示。

對于多軸電機應用，為所有運動軸選擇相同的產(chǎn)品系列會很有幫助。Oriental Motor 提供相同的 AZ 系列技術(shù)，具有全系列的框架尺寸和傳動裝置選項；還包括旋轉(zhuǎn)和線性執(zhí)行器。對所有這些產(chǎn)品使用相同的專用驅(qū)動程序的優(yōu)點是減少了學習曲線；特別是對于編程。

使用 AZ 系列構(gòu)建演示變得簡單。我們可以使用的產(chǎn)品范圍很廣，除了 HMI 軟件之外，我們不需要學習太多其他東西。最重要的是，我們避免了外部住宅、限位傳感器、絕對編碼器和電池的接線。 內(nèi)置機械絕對傳感器無需備用電池即可實現(xiàn)絕對定位，與伺服電機系統(tǒng)上的絕對光學編碼器相比，這是一個優(yōu)勢。

經(jīng)過電機選型過程后，選擇了具有 50:1 諧波齒輪箱 (AZM24AK-HS50) 的 NEMA 11 等效框架步進電機。電機的小尺寸是由于唯一的慣性負載是連桿臂。連桿臂的重量很輕，因此我們不需要很大的扭矩或承受很大的負載慣性。選擇零背隙諧波減速機是為了確保極其精確、雙向和可重復的運動，同時保持電機尺寸小。

選擇多軸 EtherCAT 驅(qū)動器是為了節(jié)省空間并能夠與 HMI 通信。能夠通過 EtherCAT 遠程訪問 I/O 為我們節(jié)省了大量物理布線 I/O 的時間。Oriental Motor 提供一個 EtherCAT 驅(qū)動器來控制多達 4 個軸。

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小型、輕量、高精度的諧波減速電機

框架尺寸：28/30 毫米

每個減速電機的質(zhì)量：0.24 kg

零背隙諧波減速機

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內(nèi)置機械式絕對編碼器，無需電源

即使關(guān)閉電源，絕對位置信息也會保留

避免使用外部傳感器或編碼器

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多軸驅(qū)動器改善了通信并最大限度地減少了占地面積

兼容 EtherCAT、MECHATROLINK-III 或 SSCNETIII/H。

提供 2 軸、3 軸或 4 軸類型。

現(xiàn)在，廢話不多說，請欣賞三軸并聯(lián)機器人如何從一個托盤上拾取零件并將其放置在另一個托盤上的短片。

審核編輯黃宇