大象機器人開源六軸機械臂myCobot 320全息投影

是不是覺得這個展示會比較新穎，神奇呢？其實這是一項技術(shù)，叫做全息投影。全息技術(shù)已經(jīng)成為我們生活中的一部分，它的應(yīng)用已經(jīng)涵蓋了多個領(lǐng)域。在娛樂領(lǐng)域，我們可以在電影院、游戲廳和主題公園等地方看到全息技術(shù)的應(yīng)用，通過全息投影技術(shù)，觀眾可以享受到更加逼真的視覺效果，進一步提高了娛樂體驗。在醫(yī)療領(lǐng)域，全息技術(shù)被廣泛用于醫(yī)學(xué)診斷和手術(shù)中，通過呈現(xiàn)高分辨率的三維影像，醫(yī)生可以更加精準(zhǔn)地觀察病情，提高了診斷和手術(shù)的效果。在教育領(lǐng)域，全息技術(shù)被用于制作教學(xué)資料和科普展示，幫助學(xué)生更好地理解和掌握知識。此外，全息技術(shù)還被應(yīng)用于工程制造、安全監(jiān)控、虛擬現(xiàn)實等領(lǐng)域，為我們的生活帶來了更多的便利和創(chuàng)新。可以預(yù)見，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用場景的不斷拓展，全息技術(shù)在未來的生活中會發(fā)揮更加重要的作用。

引言：

這篇文章主要內(nèi)容是描述如何用myCobot320 M5Stack 2022 和 DSee-65X全息投影設(shè)備來實現(xiàn)裸眼3D的展示。

介紹

該項目是由大象機器人和DSeeLab Hologram 共同合作而成.

DSee-65X全息設(shè)備:

DSee-65X 是一家名為DSee Lab Hologram專做全息技術(shù)的公司的產(chǎn)品

DSee-65x:高分辨率、高亮度支持各種內(nèi)容格式WiFi連接APP操作云端遠(yuǎn)程集群控制無限拼接大屏展示3萬小時連續(xù)運轉(zhuǎn).

myCobot 320 M5Stack-Base 2022

myCobot 320 M5Stack-Base是myCobot280產(chǎn)品進階版，主要適合創(chuàng)客及科研人員，能夠根據(jù)用戶的需求進行二次開發(fā)，實現(xiàn)用戶個性化定制。整體精巧構(gòu)思，all-in-one設(shè)計，具有易用性、安全性和經(jīng)濟性三大優(yōu)勢。myCobot 320本體重量3kg，負(fù)載1kg，工作半徑350mm，體積相對小巧但功能強大， 操作簡單、能與人協(xié)同、安全工作。

myCobot 320 2022 配置了豐富的接口，可以快速適配各種使用場景。

介紹完兩個設(shè)備，接下來實現(xiàn)將全息設(shè)備跟機械臂像結(jié)合共同工作。

這個項目操作起來十分的簡單，可以分為兩個步驟，

1 將DSee-65X安裝在myCobot 320 的末端

2 控制myCobot320 做一個優(yōu)美得軌跡來展示全息影像

Project

安裝

DSee-65X和myCobot320 M5Stack 2022是兩個不同公司的產(chǎn)品，拿到手的時候發(fā)現(xiàn)我們并不能直接把全息設(shè)備給安裝在myCobot320 末端，所以我們得需要對全息設(shè)備進行改造。

所以我們得需要對全息設(shè)備進行改造

下圖是myCobot320 末端的結(jié)構(gòu)

放一個全息的gif的圖片

根據(jù)所提供的信息，我們加一塊板子作為它們的中間橋梁來適配。

myCobot320的負(fù)載最大能夠達(dá)到1kg，這點改裝對它來說完全沒問題。

控制機械臂

我們的目標(biāo)是設(shè)計一套myCobot320機械臂運行的軌跡，這套軌跡需要保證不影響全息影響的觀看。

myCobot 320 的接口豐富，支持Python，C++，C#，JavaScript，Arduino，ROS等。接下來來對它進行編程。這里我們使用的是一種很容易上手的方法。這個方法是用myBlockly軟件去進行編程，myBlockly是一款圖形編程軟件，通過拖拽式的方式來進行編寫代碼。

下面圖片中的代碼是機械臂運動軌跡的圖形代碼。

myBlockly的底層代碼是python編寫的，所以我們也可以直接使用python代碼來控制機械臂，下圖是python的代碼。

介紹代碼功能

function:
MyCobot('brand',port)
create a object to use the pymycobot lib

function: 
send_angles([angles],speed)
Sending the angle of each joint to the robot arm to move at speed

function:
time.sleep(s)
Delay by s seconds,then go to the next command line

function:
for count in range(c):
Loop the following code c times

該代碼的實現(xiàn)的內(nèi)容：

每發(fā)送1個關(guān)節(jié)角度給機械臂去執(zhí)行，就需要等待3s 然后再發(fā)送下一個關(guān)節(jié)角度給機械臂。一次循環(huán)共有三次運動控制，總共循環(huán)10次。

簡單說明一下DSee-65X如何使用。

每個DSee設(shè)備都有專屬的局域網(wǎng)，用電腦連接上同一個局域網(wǎng)就可以讓全息設(shè)備啟動了。

總結(jié)

整個流程下來看著只是機械臂充當(dāng)一個支撐，展示著全息影像設(shè)備。我們可以想象豐富一些，通過使用全息投影技術(shù)，可以將三維模型或圖像投射到空間中，然后利用傳感器或攝像頭等設(shè)備捕捉用戶的動作或手勢，實現(xiàn)對機械臂的控制。例如，在制造或物流行業(yè)，可以使用機械臂和全息技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)更高效的生產(chǎn)和物流操作。在醫(yī)療行業(yè)，也可以利用機械臂和全息技術(shù)相結(jié)合，實現(xiàn)更加精準(zhǔn)的手術(shù)和治療。總之，機械臂和全息技術(shù)相結(jié)合可以為各種應(yīng)用場景帶來更加智能化、精準(zhǔn)化的控制和操作方式，提高生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量。

這些都是需要喜歡創(chuàng)作的你來投入精力去開發(fā)！歡迎大家在下面留言，把你們的想法分享出來大家一起去討論創(chuàng)作更加有趣的項目。

審核編輯黃宇