KUKA的$PRO_IP變量簡析

其中包含引用解釋器的進程指針的數(shù)據(jù).

變量包含接下來將在解釋器中執(zhí)行的塊的數(shù)據(jù)。

根據(jù)特定的解釋器，訪問數(shù)據(jù)的方式如下：

讀取機器人程序中的變量是指機器人在解釋器中的狀態(tài)。

在提交程序中讀取變量是指關(guān)聯(lián)的提交解釋器的狀態(tài)。

通過變量校正函數(shù)讀取/寫入變量是指$INTERPRETER的當前值。

$INTERPRETER的可能值取決于機器人控制器所處的提交模式。

機器人控制器處于單次提交模式（默認操作模式）：

0:提交解釋器

1：機器人翻譯

多提交模式下的機器人控制器（僅適用于KUKA系統(tǒng)軟件8.3及更高版本）：

1：機器人解釋器

2：系統(tǒng)提交解釋器

3：擴展提交解釋器1

4:擴展提交解釋器2 … 9：擴展提交解釋器7

提交程序中訪問P_Arrived： $PRO_IP在提交解釋器中包含以下初始化組件：

? $PRO_IP.SNR ? $PRO_IP.Name[] ? $PRO_IP.I_Executed

組件$PRO_IP.P_Arrived未在子模塊解釋器中初始化。

在提交程序中讀取組件P_Arrived會觸發(fā)錯誤消息｛$variable｝值無效。

為了能夠讀取提交程序中的機器人解釋器組件P_Arrived，必須使用變量$PRO_IP1：

IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …

$PRO_IP= Process data

STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102, …S110

審核編輯：劉清