DOCK之profinet的對(duì)接快換耦合使用方式

快換的Profinet對(duì)接使用方式

同一個(gè)設(shè)備可以在不同的機(jī)器人上交替運(yùn)行。為此必須使用其他的 IOCTL 功能進(jìn)行解耦和耦合。如果一個(gè)設(shè)備僅在一個(gè)機(jī)器人上運(yùn)行，則也可以使用這些 IOCTL 功能。其他 IOCTL 功能只能為了兼容的原因而使用。

l? 在帶有工具更換系統(tǒng)的應(yīng)用中，絕不能將總線用戶持久地耦合在工業(yè)以太網(wǎng)上。

l? 在冷啟動(dòng)或在一個(gè)輸入 / 輸出端配置時(shí)，在該情況下這將直接導(dǎo)致工業(yè)以太網(wǎng)故障。

l? 關(guān)閉始終可用這一功能可以防止這些設(shè)備在冷啟動(dòng)后或者重新配置輸入 /輸出端后被邏輯耦合進(jìn)工業(yè)以太網(wǎng)。

l? 這些已被停用的設(shè)備可以在以后程序運(yùn)行時(shí)毫無(wú)問(wèn)題地重新耦合進(jìn)來(lái)。

l? 但是在項(xiàng)目設(shè)置時(shí)必須考慮到，將所有工具在物理和邏輯上集入進(jìn)工業(yè)以太網(wǎng)項(xiàng)目。

解耦 --已解耦設(shè)備的屬性：

l? 若將已解耦的設(shè)備與工業(yè)以太網(wǎng)或者電源分離開(kāi)，這不會(huì)觸發(fā)故障。

l? 在已解耦的設(shè)備上進(jìn)行的所有 IO 操作都無(wú)效。

l? 已解耦的設(shè)備不能對(duì)讀 / 寫故障進(jìn)行處理。

l? 解耦時(shí)設(shè)備的輸入端已被歸零。

耦合

IOCTL 函數(shù)是同步執(zhí)行的。當(dāng)設(shè)備重新可以使用并可寫入時(shí)，該函數(shù)才返回。耦合的設(shè)備不可用時(shí)，例如因?yàn)樗c總線或電源斷開(kāi)了，在超時(shí) ( 默認(rèn) 10 秒) 后顯示一條提示信息。

? 菜單路徑：項(xiàng)目結(jié)構(gòu) > ProfiNet > 用鼠標(biāo)雙擊 > 設(shè)備設(shè)定

? 通過(guò)勾選將設(shè)備設(shè)置為始終可用或者取消此設(shè)置。

選項(xiàng) “始終可用” 會(huì)影響機(jī)器人控制系統(tǒng)在冷啟動(dòng)或在重新配置 I/O 驅(qū)動(dòng)程序時(shí)對(duì)于已解耦設(shè)備的反應(yīng)?！笔冀K可用”可在 WorkVisual 內(nèi)的設(shè)備數(shù)據(jù)中設(shè)置。

如果設(shè)備沒(méi)有勾選選項(xiàng) 始終可用，則設(shè)備在重啟時(shí)或在重新配置 I/O 驅(qū)動(dòng)程序時(shí)自動(dòng)解耦。為了與設(shè)備建立連接，必須用 IOCTL 功能重新耦合設(shè)備。

通過(guò) HMI 耦合和解耦現(xiàn)場(chǎng)總線用戶

1.選擇菜單序列顯示 > 變量 > 單個(gè)。

2.2. 在 名稱欄輸入：

? 解耦時(shí)：

? 在一臺(tái)機(jī)器人上使用該設(shè)備時(shí)：

=IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ 用戶識(shí)別號(hào) ])

? 在一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人上使用該設(shè)備時(shí)：

=IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[ 用戶識(shí)別號(hào) ])

? 耦合時(shí)：

? 在一臺(tái)機(jī)器人上使用該設(shè)備時(shí)：

=IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ 用戶識(shí)別號(hào) ])

? 在一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人上使用該設(shè)備時(shí)：

=IOCTL("PNIO-CTRL",1050,[ 用戶識(shí)別號(hào) ])

IOCTL :用于耦合和解耦的 系統(tǒng)變量

PNIO-CTRL :通過(guò) ProfiNet 驅(qū)動(dòng)程序名 調(diào)用

? 50/1050 = 調(diào)用耦合

? 60/1060 = 調(diào)用解耦

用戶識(shí)別號(hào) 要耦合或解耦的模塊的設(shè)備編號(hào) / 用戶識(shí)別號(hào)

在單個(gè)變量顯示中，執(zhí)行每個(gè)IOCTL 指令后，在當(dāng)前值窗口內(nèi)以數(shù)字的形式顯示一個(gè)返還值。此數(shù)字有下列不同的含義：

l0 :IOCTL 已成功執(zhí)行。

l1 :超時(shí) — 設(shè)備未能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)耦合或解耦。

l2 :IOCTL 包含一個(gè)不正確的參數(shù) — 請(qǐng)檢查輸入！

l-1 :故障 — 無(wú)法執(zhí)行指令。

? IOCTL 功能是同步執(zhí)行的。當(dāng)設(shè)備重新可以使用并可寫入時(shí)，才能再次執(zhí)行 IOCTL 功能。

? 若耦合的設(shè)備不可用，例如因?yàn)樗c總線或電源斷開(kāi)了，則將在超時(shí)后顯示一條信息。

若規(guī)定的用于耦合或解耦的時(shí)間設(shè)計(jì)得太短，可以重新設(shè)定超時(shí)。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置為 10 秒，即 10000 毫秒

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,10000)

詢問(wèn)設(shè)備狀態(tài):

用 IOCTL 函數(shù) 70 可以詢問(wèn)從屬設(shè)備的狀態(tài)。

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",70,[ 用戶 ID] )

RET 的返回值：

l4 :設(shè)備已解耦。

l5 :設(shè)備已耦合，但出現(xiàn)錯(cuò)誤。

l6 :設(shè)備已耦合且無(wú)錯(cuò)誤。

l7 :設(shè)備已解耦，但內(nèi)部仍在 PROFINET Controller 中激活。

通過(guò)激活或停用總線故障

在默認(rèn)情況下激活總線故障。如果出現(xiàn)總線故障，這會(huì)導(dǎo)致停止和/或鎖定激活命令。借助 KRL 函數(shù) IOCTL 可停用并再次激活總線故障。

激活或停用可以在運(yùn)行時(shí)于程序內(nèi)通過(guò) KRL 執(zhí)行。 可為一個(gè)或多個(gè)總線實(shí)例停用總線故障。如果總線故障被停用，會(huì)有如下表現(xiàn)：

?總線故障：不停止和/或鎖定激活命令

? 總線故障：smartHMI 信息窗口中沒(méi)有故障信息

? smartHMI 信息窗口中會(huì)顯示以下信息： KRC IO 總線錯(cuò)誤抑制針對(duì)下列總線實(shí)例激活：{總線實(shí)例}{總線實(shí)例}{總線實(shí)例}

? 如果總線實(shí)例中已出現(xiàn)故障，則無(wú)法再次激活總線故障。

該情況下可通過(guò)系統(tǒng)變量 $IOBUS_INFO 讀取是否出現(xiàn)總線故障。

? 為了停用總線故障： RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 1) ? 為了激活總線故障： RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 0)

$IOBUS_INFO[]包含網(wǎng)絡(luò)信息的結(jié)構(gòu)

$IOBUS_INFO[指數(shù) ]=信息

Iobus_Info_T STRUC Iobus_Info_T CHAR name[256], drv_name[256], BOOL bus_ok, bus_installed

通過(guò) KRL 重啟總線系統(tǒng)

總線故障后，可在運(yùn)行時(shí)在程序之內(nèi)重啟總線系統(tǒng)。為此，必須在程序中借助KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個(gè)重啟總線系統(tǒng)的命令。

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",12,0)

審核編輯：劉清