曾經(jīng)聽過哈工大深圳研究生院李教授的講座,李教授說,控制系統(tǒng)的實(shí)質(zhì),就是濾波器的設(shè)計(jì)。尤其在電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,濾波器是必不可少的存在,很少觀測器實(shí)質(zhì)也就是濾波器,比如拓展反電勢模型等。
在無傳感器控制方案中,濾波器相對用得不多,比如:
一階低通濾波器1nd LPF,;
二階低通濾波器2nd LPF,;
高通濾波器HPF;
IIR濾波器;
FIR濾波器;
在伺服解決方案中,濾波器就相當(dāng)復(fù)雜了,除了以上濾波器,還包括:
二階超前/滯后濾波器2nd order Lead/Lag filter;
一階超前/滯后濾波器1nd order Lead/Lag filter;
由頻率定義的一階超前/滯后濾波器LDLG1FP;
由頻率定義相位峰值/最小值和相位電平的二階超前/滯后濾波器LDLG2FP;
陷波濾波器Notch filter;
通用四邊形濾波器BQUD;
復(fù)超前/滯后濾波器CLDLG;
本文分析一下IIR濾波器和FIR濾波器。
MATLAB 2020b版本搜索IIR Filter, 點(diǎn)擊模塊:
圖1 IIR濾波器
IIR濾波器實(shí)質(zhì)就是低通濾波器。
假設(shè)濾波器執(zhí)行頻率20k,那么
所以20kHz執(zhí)行頻率下,0.01的濾波系數(shù)代表33Hz的低通濾波器。
MATLAB的help也說明:A lower filter coefficient gives better filtering, but it increases the delay in the response time,更低的濾波系數(shù)帶來更好的濾波效果,但是會(huì)增加相位滯后,因?yàn)榻刂令l率進(jìn)一步降低。
需要注意的是:一階低通濾波器僅僅只是IIR濾波器的一種特例,除了1st LPF, 電機(jī)控制中還常用二階低通濾波器,比如常見的巴特沃斯濾波器;陷波濾波器等。IIR濾波器輸出不僅和輸入有關(guān)聯(lián),和過去的輸出還有關(guān)系,從一階低通濾波器就能看出來這種關(guān)系。
此外,必須注意的是,在定點(diǎn)芯片上用整形運(yùn)算實(shí)現(xiàn)低通濾波器,必須注意右移導(dǎo)致的丟精度問題,要進(jìn)行補(bǔ)償。
MATLAB 2020b版本搜索FIR Filter, 點(diǎn)擊模塊:
圖2 FIR離散濾波器
傳遞函數(shù):
其實(shí)質(zhì),是當(dāng)前周期的輸入和上一個(gè)周期輸入的平均值,得到濾波值,可以理解為常用的滑動(dòng)平均濾波器。
滑動(dòng)平均濾波器其實(shí)只是FIR濾波器的一個(gè)特例,在電機(jī)控制中常用的也就是這個(gè)形式,實(shí)質(zhì)也是屬于低通濾波器。把過去若干個(gè)連續(xù)周期輸入求取平均值,作為濾波結(jié)果。
FIR濾波器的輸出只和輸入相關(guān),和過去的輸出無關(guān)。所以滑動(dòng)平均濾波,差分計(jì)算都屬于FIR濾波器的類型。
感謝您的耐心閱讀。
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