?KUKA機(jī)器人固定焊鉗的銑削控制

擺臂銑刀的機(jī)械控制示意圖,電機(jī)單方向旋轉(zhuǎn).

常用IO信號:

A 786 焊接控制器銑削復(fù)位

A 842 擺臂伸出/返回 A834銑刀電機(jī)旋轉(zhuǎn)A835銑刀吹氣

E842 擺臂在返回位置

E843 擺臂在伸出位置

E844 在回位的取反信號

E845 在伸出位的取反信號

E834 銑刀圈數(shù)檢測

工作示意圖:

E845與E844的控制電器圖:

O_KS1_M1=842 -A842銑刀旋轉(zhuǎn)-

使用中斷程序關(guān)閉銑刀旋轉(zhuǎn):

GLOBAL INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[I_關(guān)閉KS1_Ruhe] == FALSE DOKS_Abschalten()

當(dāng)有E844時證明擺臂在伸出位置,這時會關(guān)閉電機(jī)旋轉(zhuǎn).

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[I_KS1_Arbeit] == FALSEDO KS_Abschalten()

當(dāng)有E845時證明擺臂在返回位置,這時會關(guān)閉電機(jī)旋轉(zhuǎn).

GLOBALDEFKS_Abschalten()

關(guān)閉擺臂電機(jī)

$OUT[O_KS1_KYP3V] = FALSE

$OUT[O_KS1_M1] = FALSE-A842電機(jī)旋轉(zhuǎn)-

$OUT[O_KS1_Schw] = FALSE

擺臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用雙繼電器控制:

固定焊鉗MAKROSTEP：

-當(dāng)有銑削時出現(xiàn)圈數(shù)故障時，會先把擺臂擺回，然后停在66步等待復(fù)位，如果復(fù)位會返回到第51部，重新銑削。

-F321-STEP在第2步

-F564,A835 都沒有好使用

F321 = EIN

Schritt 51 = F92 & !F93& A4039 & E13–激活固定焊鉗STEP需要關(guān)閉安全們E13

51步開始

-初始化變量

F122 = AUS

F321 = AUS

F322 = AUS

F323 = AUS

F324 = AUS

F325 = AUS

F326 = AUS

F327 = AUS

F329 = AUS

-初始化計數(shù)器變量

F94 = AUS

F95 = AUS

F96 = AUS

F97 = AUS

F98 = AUS

F99 = AUS

-初始化銑刀變量

F312 = AUS

F313 = AUS

bin1 ( EIN ) = 31 -給焊鉗程序號

bin3 ( EIN ) = 31 –給BOSCH程序號

T8 ( !F334 ) = -2[1/10Sek]

F334 = EIN -STEP已經(jīng)開始運(yùn)行

-給PLC銑電極信號

A116 = EIN

A130 = EIN

A786 = F830 給BOSCH銑電極數(shù)復(fù)位，F(xiàn)830區(qū)分兩種焊鉗或控制器–一般不激活

A722 = !F830-沒用用于

Schritt 52 = T8 & A4039 -0.2秒后向下

SCHRITT 52-銑刀電機(jī)預(yù)先旋轉(zhuǎn)

F334 = AUS

T7 ( EIN ) = -50[1/10Sek] -5秒檢測時間

i1 (EIN) = 0 -計數(shù)器清0

A834 = EIN -銑刀電機(jī)預(yù)先旋轉(zhuǎn)

Schritt 53 = A4039 -有使能直接去下一步

-在焊鉗不夾時銑刀電機(jī)先旋轉(zhuǎn)測試檢測開關(guān)，電機(jī)是否正常工作。

SCHRITT 53 預(yù)轉(zhuǎn)大于2圈就可以

F312 = EIN -激活M97進(jìn)行預(yù)先旋轉(zhuǎn)測試

F313 = i1 > 2 -計數(shù)超過2圈后激活F313跳步

Schritt 54 = (F313 + T7) & A4039

SCHRITT 54—關(guān)閉銑刀預(yù)轉(zhuǎn)

F312 = AUS 關(guān)閉M97預(yù)先旋轉(zhuǎn)測試

t8 ( EIN ) = -100[1/10Sek]

Schritt 55 = A4039