SPSTRIGGER的用法

使用 TRIGGER WHEN DISTANCE 語句并以軌跡為參照的切換函數(shù)編程：

?

1 軌跡切換指令 TRIGGER 可以觸發(fā)一個定義的指令。

2 指令與運動語句的起點或目標(biāo)點有關(guān)

3 指令與機器人運動同時執(zhí)行。

4 可以有切換點延遲 TRIGGER WHEN DISTANCE= 位置 DELAY=時間 DO 指令

位置： 規(guī)定在哪個點觸發(fā)指令?？赡艿闹担?br />
n 0：指令在動作語句的起點處被觸發(fā)。

n 1：指令在目標(biāo)點處被觸發(fā)。如果目標(biāo)點是軌跡逼近形式，則指令將在 該軌跡逼近弧形的中點處被觸發(fā)。

時間： 以此可確定所選位置的延遲時間

n 可應(yīng)用正值和負值

n 時間以毫秒 (ms) 為單位表示

n 可毫無問題地應(yīng)用 10,000,000 ms 及以下的時間值

n 時間值過大或過小時最遲或最早將于切換極限處切換

指令：可行的方式有：

給一個變量賦值

OUT 指令

PULSE 指令

調(diào)出一個子程序。在此情況下，必須給明優(yōu)先級。

不能對運行時間變量賦值。

優(yōu)先級（僅當(dāng)調(diào)出一個子程序時）：

有優(yōu)先級 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供選擇。

n 優(yōu)先級 40 - 80 預(yù)留給優(yōu)先級由系統(tǒng)自動分配的情況。如果優(yōu)先級應(yīng)由 系統(tǒng)自動給出，則應(yīng)如下進行編程：PRIO = -1

運動前最多可以有 8 個 TRIGGER。



如果需要一個與運動軌跡起點或終點相關(guān)的開關(guān)動作，在相關(guān)的運動指令（PTP，LIN或CIRC）前，以下列語法編程一個TRIGGER語句：






圖41起點和終點都是精確定位點時開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖42 起點是精確定位點而終點是逼近定位點時開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖43起點和終點都是逼近定位點時開關(guān)范圍和可能的延遲值



圖44 起點是逼近定位點而終點是精確定位點時開關(guān)范圍和可能的延遲值

TRIGGER

如果您正在使用軌跡相關(guān)的TRIGGER語句，則可以通過指定一個距離在沿軌跡的任何位置觸發(fā)開關(guān)動作，與在起點和終點的開關(guān)動作一樣，也可以被延遲或提前。

軌跡相關(guān)的開關(guān)動作僅允許在連續(xù)軌跡運動（PTP，LIN或CIRC）中使用。

這兒的觸發(fā)語句指的是下一個編程運動，語法如下：

?

審核編輯：劉清