編碼器，是一種用來測(cè)量機(jī)械旋轉(zhuǎn)或位移的傳感器。它能夠測(cè)量機(jī)械部件在旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的位移位置或速度等信息，并將其轉(zhuǎn)換成一系列電信號(hào)。

1

編碼器分類

1.1 按監(jiān)測(cè)原理分類

1.1.1 光電編碼器

光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光源、光碼盤和光敏元件組成。

光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號(hào)。

1.1.2 霍爾編碼器

霍爾編碼器是一種通過磁電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。

霍爾編碼器是由霍爾碼盤（磁環(huán)）和霍爾元件組成。

霍爾碼盤是在一定直徑的圓板上等分地布置有不同的磁極?；魻柎a盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，霍爾元件檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，為判斷轉(zhuǎn)向，一般輸出兩組存在一定相位差的方波信號(hào)。

1.2 按輸出信號(hào)分類

1.2.1 增量式編碼器

增量式編碼器是將設(shè)備運(yùn)動(dòng)時(shí)的位移信息變成連續(xù)的脈沖信號(hào)，脈沖個(gè)數(shù)表示位移量的大小。其特點(diǎn)如下：

• 只有當(dāng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)時(shí)才會(huì)輸出信號(hào)。

• 一般會(huì)輸出 通道A和通道B 兩組信號(hào)，并且有90° 的相位差（1/4個(gè)周期） ，同時(shí)采集這兩組信號(hào)就可以計(jì)算設(shè)備的運(yùn)動(dòng)速度和方向。

  如下圖，通道A和通道B的信號(hào)的周期相同，且相位相差1/4個(gè)周期，結(jié)合兩相的信號(hào)值：

  • 當(dāng)B相和A相先是都讀到高電平（1 1），再B讀到高電平，A讀到低電平（1 0），則為順時(shí)針轉(zhuǎn)
  • 當(dāng)B相和A相先是都讀到低電平（0 0），再B讀到高電平，A讀到低電平（1 0），則為逆時(shí)針轉(zhuǎn)

• 除通道A、通道B 以外，還會(huì)設(shè)置一個(gè)額外的通道Z 信號(hào)，表示編碼器特定的參考位置

  如下圖，傳感器轉(zhuǎn)一圈后Z 軸信號(hào)才會(huì)輸出一個(gè)脈沖，在Z軸輸出時(shí)，可以通過將AB通道的計(jì)數(shù)清零，實(shí)現(xiàn)對(duì)碼盤絕對(duì)位置的計(jì)算。

• 增量式編碼器只輸出設(shè)備的位置變化和運(yùn)動(dòng)方向，不會(huì)輸出設(shè)備的絕對(duì)位置。

1.2.2 絕對(duì)式編碼器

絕對(duì)式編碼器在總體結(jié)構(gòu)上與增量式比較類似，都是由碼盤、檢測(cè)裝置和放大整形電路構(gòu)成，但是具體的碼盤結(jié)構(gòu)和輸出信號(hào)含義不同。

它是將設(shè)備運(yùn)動(dòng)時(shí)的位移信息通過二進(jìn)制編碼的方式（特殊的碼盤）變成數(shù)字量直接輸出。其特點(diǎn)如下：

• 其碼盤利用若干透光和不透光的線槽組成一套二進(jìn)制編碼，這些二進(jìn)制碼與編碼器轉(zhuǎn)軸的每一個(gè)不同角度是唯一對(duì)應(yīng)的。
• 絕對(duì)式編碼器的 碼盤上有很多圈線槽，被稱為碼道 ，每一條（圈）碼道內(nèi)部線槽數(shù)量和長(zhǎng)度都不同。它們共同組成一套二進(jìn)制編碼，一條（圈）碼道對(duì)應(yīng)二進(jìn)制數(shù)的其中一個(gè)位（通常是碼盤最外側(cè)的碼道表示最低位，最內(nèi)側(cè)的碼道表示最高位）。
• 碼道的數(shù)量決定了二進(jìn)制編碼的位數(shù)，一個(gè)絕對(duì)式編碼器有N 條碼道，則它輸出二進(jìn)制數(shù)的總個(gè)數(shù)是2的N次方個(gè)。
• 讀取這些二進(jìn)制碼就能知道設(shè)備的絕對(duì)位置 ，所以稱之為絕對(duì)式編碼器。
• 編碼方式一般采用自然二進(jìn)制、格雷碼或者BCD 碼等。
  • 自然二進(jìn)制的碼盤易于理解，但當(dāng)碼盤的制造工藝有誤差時(shí)， 在兩組信號(hào)的臨界區(qū)域，所有碼道的值可能不會(huì)同時(shí)變化，或因?yàn)樗袀鞲衅鳈z測(cè)存在微小的時(shí)間差，導(dǎo)致讀到錯(cuò)誤的值 。比如從000跨越到111，理論上應(yīng)該讀到111，但如果從內(nèi)到外的3條碼道沒有完全對(duì)齊，可能會(huì)讀到如001或其它異常值。
  • 格雷碼（相鄰的兩個(gè)2進(jìn)制數(shù)只有1個(gè)位不同）碼盤可以避免二進(jìn)制碼盤的數(shù)據(jù)讀取異常，因?yàn)?格雷碼碼盤的相鄰兩個(gè)信號(hào)組只會(huì)有1位的變化 ，就算制造工藝有誤差導(dǎo)致信號(hào)讀取有偏差，最多也只會(huì)產(chǎn)生1個(gè)偏差（相鄰信號(hào)的偏差）。

2

編碼器參數(shù)

2.1 分辨率

指編碼器能夠分辨的最小單位。

• 對(duì)于增量式編碼器，其分辨率表示為編碼器轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一圈所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，即 脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)(Pulse Per Revolution 或PPR) 。

  碼盤上透光線槽的數(shù)目其實(shí)就等于分辨率，也叫多少線，較為常見的有5-6000 線。

• 對(duì)于絕對(duì)式編碼器，內(nèi)部碼盤所用的位數(shù)就是它的分辨率，單位是位(bit)，具體還分單圈分辨率和多圈分辨率。

2.2 精度

首先明確一點(diǎn)，精度與分辨率是兩個(gè)不同的概念。

精度是指 編碼器每個(gè)讀數(shù)與轉(zhuǎn)軸實(shí)際位置間的最大誤差 ，通常用角度、角分或角秒來表示。

例如有些絕對(duì)式編碼器參數(shù)表里會(huì)寫±20′′，這個(gè)就表示編碼器輸出的讀數(shù)與轉(zhuǎn)軸實(shí)際位置之間存在正負(fù)20 角秒的誤差。

精度由碼盤刻線加工精度、轉(zhuǎn)軸同心度、材料的溫度特性、電路的響應(yīng)時(shí)間等各方面因素共同決定。

2.3 最大響應(yīng)頻率

指編碼器 每秒輸出的脈沖數(shù) ，單位是Hz。計(jì)算公式為：

最大響應(yīng)頻率= 分辨率* 軸轉(zhuǎn)速/60

例如某電機(jī)的編碼器的分辨率為100（即光電碼盤一圈有100條柵格），軸轉(zhuǎn)速為120轉(zhuǎn)每分鐘（即每秒轉(zhuǎn)2圈），則響應(yīng)頻率為100*120/60=200Hz，即該轉(zhuǎn)速下，編碼器每秒輸出200個(gè)脈沖（電機(jī)帶動(dòng)編碼器轉(zhuǎn)了2圈嘛）。

2.4 信號(hào)輸出形式

• 對(duì)于增量式編碼器，每個(gè)通道的信號(hào)獨(dú)立輸出，輸出電路形式通常有集電極開路輸出、推挽輸出、差分輸出等。
• 對(duì)于絕對(duì)式編碼器，由于是直接輸出幾十位的二進(jìn)制數(shù)，為了確保傳輸速率和信號(hào)質(zhì)量，一般采用串行輸出或總線型輸出，例如同步串行接口(SSI)、RS485、CANopen 或EtherCAT 等，也有一部分是 并行輸出 ，輸出電路形式與增量式編碼器相同。

3

碼盤測(cè)速原理

3.1 編碼器倍頻

編碼器倍頻是什么意思呢，比如某光柵編碼器一圈有N個(gè)柵格，理論上電機(jī)帶動(dòng)編碼器轉(zhuǎn)一圈，只能輸出N個(gè)信號(hào)，通過倍頻技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)一圈，卻能輸出N*n個(gè)信號(hào)，這里的n為倍頻數(shù)。

增量式編碼器輸出的脈沖波形一般為占空比50% 的方波，通道A 和B 相位差為90°。

• 如果只使用通道A計(jì)數(shù)，并且只捕獲通道A的上升沿，則一圈的計(jì)數(shù)值=碼盤的柵格數(shù)，即為1倍頻（沒有倍頻）
• 如果只使用通道A計(jì)數(shù)，并且捕獲了通道A的上升沿和下降沿，則編碼器轉(zhuǎn)一圈的計(jì)數(shù)值翻倍，實(shí)現(xiàn)2倍頻
• 如果既使用通道A計(jì)數(shù)，又使用通道B計(jì)數(shù)，且都捕獲了上升沿和下降沿，則實(shí)現(xiàn)了4倍頻

假設(shè)某個(gè)增量式編碼器它的分辨率是600PPR，能分辨的最小角度是0.6°，對(duì)它進(jìn)行4 倍頻之后就相當(dāng)于把分辨率提高到了600*4=2400PPR，此時(shí)編碼器能夠分辨的最小角度為0.15°。

3.2 M法測(cè)速

又叫做 頻率測(cè)量法 。該方法是在一個(gè)固定的時(shí)間內(nèi)（以秒為單位），統(tǒng)計(jì)這段時(shí)間的編碼器脈沖數(shù)，計(jì)算速度值。 M法適合測(cè)量高速 。

假設(shè)：

• 編碼器單圈總脈沖數(shù)為C（常數(shù)）
• 統(tǒng)計(jì)時(shí)間為T0（固定值，單位秒）
• 該時(shí)間內(nèi)統(tǒng)計(jì)到的編碼器脈沖數(shù)M0（測(cè)量值）

則：**轉(zhuǎn)速n **（圈/秒）的計(jì)算公式為：

如何理解這個(gè)公式：

M0/C 即統(tǒng)計(jì)時(shí)間內(nèi)有多少個(gè)編碼器脈沖，再除以統(tǒng)計(jì)時(shí)間T0，即1s（單位時(shí)間）內(nèi)轉(zhuǎn)了多少圈

例如：統(tǒng)計(jì)時(shí)間T0為3s，在3s內(nèi)測(cè)得的脈沖M0為60，而編碼器的單圈脈沖數(shù)C為20，則轉(zhuǎn)速n=60/(20*3)=1圈每秒

由于C 是常數(shù)，所以轉(zhuǎn)速n 與M0成正比。這就使得：

• 在高速時(shí)，測(cè)量時(shí)M0變大，可以獲得較好的測(cè)量精度和平穩(wěn)性
• 但在低速時(shí)（低到每個(gè)T0內(nèi)只有少數(shù)幾個(gè)脈沖），此時(shí)算出的速度誤差就會(huì)比較大，并且很不穩(wěn)定。

如下圖，方波為編碼器某一通道輸出的脈沖。

當(dāng)轉(zhuǎn)速較高時(shí)，每個(gè)統(tǒng)計(jì)時(shí)間T0內(nèi)的計(jì)數(shù)值較大，可以得到較準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)速測(cè)量值。

當(dāng)轉(zhuǎn)速較低時(shí)，每個(gè)統(tǒng)計(jì)時(shí)間T0內(nèi)的計(jì)數(shù)值較小，由于統(tǒng)計(jì)時(shí)間的起始位置與編碼器脈沖的上升沿不一定對(duì)應(yīng)， 當(dāng)統(tǒng)計(jì)時(shí)間的起始位置不同時(shí)，會(huì)有一個(gè)脈沖的誤差 （只統(tǒng)計(jì)上升沿時(shí)，最多會(huì)有1個(gè)脈沖誤差，統(tǒng)計(jì)上升沿和下降沿時(shí)，最多會(huì)有2個(gè)脈沖的誤差）。

通過倍頻提高單位時(shí)間測(cè)得的脈沖數(shù)可以改善M 法在低速測(cè)量的準(zhǔn)確性（比如原本捕獲到的脈沖M0只有4 個(gè)，經(jīng)過4 倍頻后，相同電機(jī)狀態(tài)M0變成了16 個(gè)），但也不能從根本上改變低速時(shí)的測(cè)量問題。

3.3 T法測(cè)速

又叫做周期測(cè)量法。這種方法是建立一個(gè)已知頻率的高頻脈沖并對(duì)其計(jì)數(shù)。 T法適合測(cè)量低速 。

假設(shè)：

• 編碼器單圈總脈沖數(shù)為C（常數(shù)）
• 高頻脈沖的頻率為F0（固定值，單位Hz）
• 捕獲到編碼器相鄰兩個(gè)脈沖的間隔時(shí)間為Te，其間的計(jì)數(shù)值為M1（測(cè)量值）

則：轉(zhuǎn)速n 的計(jì)算公式為：

如何理解這個(gè)公式：

1/Te即1s內(nèi)有多少個(gè)編碼器脈沖，再除以一圈的脈沖數(shù)C，即1s內(nèi)轉(zhuǎn)了多少圈

F0/M1即1s內(nèi)的高頻脈沖數(shù)除以兩編碼器脈沖間的高頻脈沖數(shù)，也即1s內(nèi)有多少個(gè)編碼器脈沖，再除以一圈的脈沖數(shù)C，即1s內(nèi)轉(zhuǎn)了多少圈

例如：高頻脈沖的周期是1ms，即頻率F0為1000Hz，在編碼器的兩個(gè)脈沖之間，產(chǎn)生的高頻脈沖數(shù)M1為50個(gè)（即兩個(gè)編碼器脈沖的間隔Te為0.05s），編碼器一圈的脈沖數(shù)C為20，則轉(zhuǎn)n=1000/(50*20)=1圈每秒。

由于C 和F0是常數(shù)，所以轉(zhuǎn)速n 跟M1成反比。這就使得：

• 在高速時(shí)，編碼器脈沖間隔時(shí)間Te很小，使得測(cè)量周期內(nèi)的高頻脈沖計(jì)數(shù)值M1也變得很少，導(dǎo)致測(cè)量誤差變大
• 在低轉(zhuǎn)速時(shí)，Te足夠大，測(cè)量周期內(nèi)的M1也足夠多，所以T 法和M 法剛好相反，更適合測(cè)量低速。

如下圖，黑色方波為編碼器某一通道輸出的脈沖，黃色方波為高頻測(cè)量脈沖。

當(dāng)轉(zhuǎn)速較低時(shí)，高頻測(cè)量脈沖數(shù)M1較大，可以得到較準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)速測(cè)量值。

當(dāng)轉(zhuǎn)速較高時(shí)，編碼器兩脈沖間的時(shí)間間隔變短，導(dǎo)致高頻測(cè)量脈沖數(shù)M1較小，由于高頻脈沖的上升沿位置與編碼器脈沖的上升沿不一定對(duì)應(yīng)， 當(dāng)兩波的上升沿位置不同時(shí)，會(huì)有一個(gè)脈沖的誤差 。

3.4 M/T法測(cè)速

這種方法綜合了M 法和T 法各自的優(yōu)勢(shì)，既測(cè)量編碼器脈沖數(shù)又測(cè)量 一定時(shí)間內(nèi)的高頻脈沖數(shù) 。

在一個(gè)相對(duì)固定的時(shí)間內(nèi)，假設(shè)：

• 編碼器脈沖數(shù)產(chǎn)生M0個(gè) （測(cè)量值）
• 計(jì)數(shù)一個(gè)已知頻率為F0（固定值，單位Hz）的高頻脈沖，計(jì)數(shù)值為M1（測(cè)量值），計(jì)算速度值
• 碼器單圈總脈沖數(shù)為C（常數(shù)）

則轉(zhuǎn)速n 的計(jì)算公式為：

例如：在一個(gè)相對(duì)固定的時(shí)間內(nèi)，編碼器脈沖數(shù) M0為3個(gè)；高頻脈沖的周期是1ms，即頻率F0為1000Hz，產(chǎn)生的高頻脈沖數(shù)M1為150個(gè)；編碼器一圈的脈沖數(shù)C為20，則轉(zhuǎn)n=10003/(15020)=1圈每秒。

由于M/T 法公式中的F0和C 是常數(shù)，所以轉(zhuǎn)速n 就只受M0和M1的影響。

• 高速時(shí)，M0增大，M1減小，相當(dāng)于M 法
• 低速時(shí)，M1增大，M0減小，相當(dāng)于T 法。