KUKA機(jī)器人-結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序V5.9

KRL 是一種類似PASCAL的高級(jí)編程語言,利用KRL語言編程能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程處理復(fù)雜的任務(wù)。一個(gè)KRL程序通常由一個(gè)SRC源文件和一個(gè)DAT數(shù)據(jù)文件組成，兩個(gè)文件名字相同，擴(kuò)展名不同，在專家界面下顯示兩個(gè)獨(dú)立文件，在普通用戶界面下顯示一個(gè)模塊。DEF...END 程序和子程序的聲明。 ?在文件開頭用“DEF”進(jìn)行標(biāo)識(shí)

Program_Name	程序名進(jìn)入這兒被定義。它是一個(gè)目標(biāo)名而且在全球函數(shù)情況下的它可能不長(zhǎng)于24個(gè)字符長(zhǎng)度受控制器的指令系統(tǒng)限制。
Parameter_ List	參數(shù)列表包含下列說明： 參數(shù)名 輸出數(shù)組類型參數(shù)的情況下（輸入?yún)?shù)不能被排列），數(shù)組尺寸除數(shù)組名字外使用下列符號(hào)。 [ ] 一維空間的數(shù)組 [,] 二維空間的數(shù)組 [,,]三維空間的數(shù)組 參數(shù)的各自轉(zhuǎn)換格式： :IN 輸入?yún)?shù)( 由值喚醒) :OUT 輸出參數(shù)( 由參數(shù)喚醒)( 默認(rèn)值)

通過默認(rèn)，SRC文件中的第一個(gè)程序與SRC文有同樣的名字并認(rèn)為全局有效，甚至沒有關(guān)鍵字GLOBAL。 當(dāng)程序被喚醒，有兩種參數(shù)傳送：傳送輸入?yún)?shù)和傳送輸出參數(shù)。 輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字IN) 變量的值被傳送到這兒。直接的參數(shù)傳送工作就像在子程序中分配默認(rèn)設(shè)置到變量。通常傳送的值可以是常量，變量函數(shù)，簡(jiǎn)單或復(fù)雜的表達(dá)式。 一個(gè)值在IN參數(shù)的情況下不能返回調(diào)入的指令( 由值喚醒) 。它僅僅由于賦一個(gè)值到子程序。 I 如果當(dāng)前的數(shù)據(jù)類型和外部的IN參數(shù)不同但兼容，系統(tǒng)自動(dòng)轉(zhuǎn)化被傳送的值的類型。數(shù)組不能像輸入?yún)?shù)一樣被傳送 ( IN) 。 輸出參數(shù)( 關(guān)鍵字OUT) 變量名被傳送到這兒（有參數(shù)喚醒）。變量在調(diào)用子程序時(shí)必須有一個(gè)值。這個(gè)值能被子程序用于調(diào)用。 參數(shù)類型OUT能在子程序調(diào)用時(shí)被分配一個(gè)值。由于這個(gè)原因當(dāng)前的數(shù)據(jù)類型和外部參數(shù)必須在傳送模式OUT中完全一致。 作為一個(gè)參數(shù)輸出傳送是默認(rèn)的設(shè)置，例如：OUT不需要指定。 END語句 END語句總是的全球或本地子程序的最后程序段。子程序的最后程序段執(zhí)行任何RETURN語句，沒有時(shí)執(zhí)行END語句。 沒有外部參數(shù)的程序的聲明： DEF PROG( ) ... END 聲明子程序的外部電流和電壓。適當(dāng)?shù)哪J(rèn)設(shè)置，他們輸出參數(shù)。 DEF WELD(電流，電壓) ... END 聲明子程序的外部電流和電壓作為輸入?yún)?shù)和RESULT 作為輸出參數(shù)。 DEF WELD(電流:IN, 電壓:IN, 結(jié)果:OUT) ... END 在CALCULATE 子程序中，一些變量經(jīng)過自動(dòng)操作。在子程序調(diào)用后，在主程序中的A和B跟隨值：A ＝11；B＝2 。 DEF PROG( ) INT A,B A=1 B=2 CALCULATE(A,B) ... END DEF CALCULATE(X1:OUT,X2:IN) INT X1,X2 X1=X1+10 X2=X2+10 END 機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)是體現(xiàn)其使用價(jià)值的一個(gè)十分重要的因數(shù)。程序結(jié)構(gòu)化越規(guī)范，程序就越易于理解、執(zhí)行效果越好、越便于讀取、越經(jīng)濟(jì)。為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，可以使用以下技巧：

• 注釋 | 注解和印章
• 縮進(jìn) | 空格
• 隱藏 | Folds （“ 折疊 ”）
• 模塊化 | 子程序

添加注釋為在機(jī)器人程序中存儲(chǔ)僅針對(duì)程序讀者的文本提供了可能性。即機(jī)器人解釋器不讀入該文本。該文本只是為了提高程序的可讀性。 在機(jī)器人程序中可以在許多地方使用注釋：

• 有關(guān)程序文本的信息：作者、版本、創(chuàng)建日期

有關(guān)程序文本的分段：主要使用畫圖符號(hào) （特殊符號(hào) #、*、~ ）

• 添加注釋（專家層面）：通過在程序行的起始位置添加分號(hào)來使該程序行“ 變成注釋 ”，即該文本作為注釋來識(shí)別，而不進(jìn)入程序執(zhí)行。

聯(lián)機(jī)表單無法添加一個(gè)分號(hào) “;”。

• 對(duì)行的解釋

以及對(duì)需執(zhí)行的工作的說明：標(biāo)識(shí)未完成的程序段 可以使用三種不同的注釋方式：

• 添加分號(hào) （專家層面）：通過插入分號(hào) （“;”）使一行中的后面部分變成注釋。
• 插入聯(lián)機(jī)表格 “ 注釋 ”

• 插入聯(lián)機(jī)表格 “ 印章 ”：在此還另外插入一個(gè)時(shí)間戳記。此外，還可以插入編輯者的姓名。

插入注釋和印章的操作步驟 1. 選中其后應(yīng)插入注釋或印章的那一行。 2. 選擇菜單序列 指令 > 注釋 > 正常或印章。 3. 輸入所希望的數(shù)據(jù)。如果事先已經(jīng)插入了注釋或印章，則聯(lián)機(jī)表格中還保留著相同數(shù)據(jù)。

• 插入注釋時(shí)，可用新文本來清空注釋欄，以便輸入新的文字。
• 插入印章時(shí)，還可用新時(shí)間來更新系統(tǒng)時(shí)間，并用新名稱清空名稱欄。

4. 用 指令 OK存儲(chǔ)。 程序行的縮進(jìn) 提高機(jī)器人程序可讀性的一個(gè)有效手段是縮進(jìn)程序行。由此可提高程序單元之間關(guān)聯(lián)的清晰度。 通過折疊夾隱藏程序行

• KUKA 機(jī)器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到 Fold 中。
• 用戶因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡(jiǎn)潔方便。
• 以后可在專家用戶組中打開和編輯 Fold。

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