KUKA系統(tǒng)變量:$IOSIM_OPT模擬的激活或停用

$IOSIM_OPT 模擬的激活或停用 使用了KUKA.OfficeSite，或者系統(tǒng)軟件的映像正在辦公電腦上運行。

$IOSIM_OPT= State

狀態(tài)類型：BOOL

? FALSE：模擬被停用。

? TRUE：模擬已激活。

默認值：FALSE

? 如果模擬被激活，機器人控制器會考慮模擬的輸入和輸出。（通過系統(tǒng)變量$INSIM_TBL和$OUTSIM_TBL模擬輸入和輸出。）

? 只有按下啟用開關(guān)時才能設(shè)置輸出。

? 如果未激活模擬，則機器人控制器會考慮所有輸入和輸出的真實狀態(tài)，并且模擬狀態(tài)不相關(guān)。 機器人控制器響應(yīng)：

? 如果模擬輸出[x]，則不能再修改其真實狀態(tài)（即$OUT[x]）。為了實現(xiàn)這一點，必須首先重置輸出的模擬狀態(tài)。

? 機器人控制器處理模擬輸入信號和真實輸入信號。如果輸入已映射到機器人控制器輸出，則模擬輸入也會設(shè)置物理輸出！

? 再次禁用模擬時：

? 所有輸出恢復(fù)到模擬之前的狀態(tài)。

? 所有輸入恢復(fù)其真實狀態(tài)。

? 當(dāng)機器人控制器重新啟動時：

? 模擬將自動停用。

? 每個輸入和輸出的模擬狀態(tài)被重置。

模擬輸入/輸出–KUKA系統(tǒng)軟件8.2及更高版本

例1

模擬前的狀態(tài)：$OUT[8]=FALSE

1.輸出的模擬狀態(tài)設(shè)置為TRUE。（$outhm_TBL[8]=“1”）

2.模擬已激活。（$IOSIM_OPT=TRUE）

真實狀態(tài)現(xiàn)在反映了模擬狀態(tài)，即$OUT[8]==TRUE。

$OUT[8]無法再進行修改。

3.模擬被停用。（$IOSIM_OPT=FALSE）

現(xiàn)在$OUT[8]==FALSE！

模擬的停用已將$OUT[8]重置為模擬前的狀態(tài)，即FALSE$OUT[8]現(xiàn)在可以再次修改。

例2

模擬前的狀態(tài)：$OUT[9]==FALSE。

此外，$OUTSIM_TBL[9]=“-”，即不模擬輸出。

1.模擬已激活。（$IOSIM_OPT=TRUE）

2.輸出的真實狀態(tài)更改為TRUE。（$OUT[9]=真）

3.再次禁用模擬。（$IOSIM_OPT=FALSE）

現(xiàn)在$OUT[9]==FALSE！

模擬的停用已將$OUT[9]重置為模擬前的狀態(tài)，即FALSE。

審核編輯：劉清