KUKA機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):CIOCTL
CIOCTL僅與外部對象相關(guān)。
CIOCTL可用于將任何數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠繉ο?，例如?配置數(shù)據(jù)以更改文件名。
CIOCTL可以請求外部對象的任何數(shù)據(jù)。
除了使用CREAD / CWRITE傳送的數(shù)據(jù)之外，CIOCTL還用于傳輸數(shù)據(jù)，例如， 在CREAD或CWRITE語句失敗后請求詳細(xì)的錯誤消息。不能使用CIOCTL語句代替CREAD / CWRITE，雖然它可以傳輸相同的數(shù)據(jù)，但不能格式化它們。
IOCTL也可以由命令解釋器調(diào)用。
使用KRL命令I(lǐng)OCTL在系統(tǒng)運(yùn)行時停用模塊。
CIOCTL ( Handle, Request, Argument, String, Retval )
| Handle |
類型：INT COPEN向CIOCTL傳輸?shù)臉?biāo)識通道的句柄變量 |
| Request |
類型：INT 按值傳輸?shù)酵獠磕K的請求編號。只允許大于0的請求數(shù)。 請求號可以具有多種不同的功能；例如，一個請求號碼可以啟動一個特定的程序。請求號的含義是特定于模塊的。 |
| Argument |
類型：INT 數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠磕K。 |
| String |
類型：CHAR數(shù)組 陣列傳輸?shù)酵獠磕K。最多128個數(shù)組元素。 |
| Retval |
類型：INT 返回通過引用傳輸?shù)酵獠磕K的值。外部模塊可以修改該值。 |
返回值
| 0 | CIOCTL已成功執(zhí)行。 |
| 1 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：通道關(guān)閉。 |
| 2 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：CIOCTL是由與COPEN不同的口譯員調(diào)用的。 示例：COPEN由S_INT調(diào)用；CIOCTL由R_INT調(diào)用。 如果命令解釋器調(diào)用CIOCTL，則無論哪個解釋器調(diào)用COPEN，都會始終執(zhí)行該語句。 |
| 3 |
CIOCTL未成功執(zhí)行。 原因：無效的請求編號 |
| >0 | 外部模塊返回的錯誤編號。 |
審核編輯：彭靜
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原文標(biāo)題：KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù):CIOCTL
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