ROS操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)筆記4

第3步，設(shè)置CMakeLists.txt&package.xmlCMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 std_msgs
)//告訴系統(tǒng)編譯本包時(shí)，需要找到這兩個(gè)包

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES study
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
# DEPENDS system_lib
)//聲明依賴本包同時(shí)需要里面這兩個(gè)ros包

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/study_listen_node.cpp)//編譯本包生成的可執(zhí)行文件

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})//鏈接可執(zhí)行文件和依賴庫

//一般情況而已，CMakeLists.txt是創(chuàng)建包同時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)生成的，然后，我們需要的工作，一般情況就是把上面基本地方去掉#號(hào)就行了（目的告訴系統(tǒng)，關(guān)于該包，在哪，依賴是啥）

package.xml：

roscppclass="hljs-name"build_depend>
std_msgsclass="hljs-name"build_depend>
roscppclass="hljs-name"exec_depend>
std_msgsclass="hljs-name"exec_depend>
//主要修改類似樣式，當(dāng)然，本例子比較簡(jiǎn)單，系統(tǒng)生成的，不需要做其他修改，但是，如果節(jié)點(diǎn)添加新的依賴，需要在這些地方添加相應(yīng)的包

第4步，編譯

$ catkin_make  #注意在要做工作空間的一級(jí)目錄下使用該指令

第5步，驗(yàn)證

$ roscore & #運(yùn)行一個(gè)ROS master
$ rosrun study study_node & #包名+節(jié)點(diǎn)名;由于測(cè)試listener的節(jié)點(diǎn)，所以需要啟動(dòng)一個(gè)talker的node才行
$ rostopic echo #study_topic
data: "hello study world!432"
---
data: "hello study world!433" //表示發(fā)布成功
#開啟一個(gè)新終端
$ rosrun study study_listen_node #包名+節(jié)點(diǎn)名
[ INFO] [1606043574.419247936]: I can see you again,hello study world!178 //表示監(jiān)聽成功

這時(shí)，從零開始創(chuàng)建的listener節(jié)點(diǎn)node，成功創(chuàng)建完成

3. 自定義消息類型并發(fā)布演示

這里主要就是定義一個(gè)消息類型是重點(diǎn)，然后，在上面創(chuàng)建的talker以及l(fā)istener包里面頭文件包含，然后在CMakeLists.txt&package.xml兩文件中，添加新的頭文件類型即可使用新定義的消息類型了。

第一步，創(chuàng)建一個(gè)包:

$ catkin_create_pkg study_msgs std_msgs roscpp

第二步，在包創(chuàng)建一個(gè)msg文件夾( 注意文件夾名稱一定是這樣子的，否則，在cmakelists要修改很多 )

第三步，在文件夾中新建文件，StudyMsg.msg（注意命名方式以及后綴）

string detail
int32 id

注意，自定義的消息類型，記得一定不能寫其他說明性內(nèi)容進(jìn)去，否則發(fā)生編譯錯(cuò)誤

第四步，設(shè)置CMakeLists.txt&package.xmlCMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs message_generation
)

## Generate messages in the 'msg' folder//這里可以看出，系統(tǒng)只會(huì)在msg文件夾中查找，對(duì)應(yīng)第二步
add_message_files(
  FILES
  StudyMsg.msg
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

package.xml：

<build_depend>message_generation<span class="hljs-name"build_depend>
  <exec_depend>message_runtime<span class="hljs-name"exec_depend>

第五步，編譯，catkin_make

第六步，查看

$ cd include/study_msgs
$ ls
StudyMsg.h   //表示該頭文件生成成功

這時(shí)候，自定義消息類型生成成功，并且，可以被其他包通過頭文件#include"study_msgs/StudyMsg.h"方式，就可以正常使用。下面，以發(fā)布一個(gè)talker節(jié)點(diǎn)來展示，并且發(fā)布的topic名稱為/study_topic_new當(dāng)然，CMakeLists.txt&package.xml要做相應(yīng)的補(bǔ)充，CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs study_msgs
)

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES study
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs study_msgs
# DEPENDS system_lib
)
//兩者都是添加新消息類型study_msgs

package.xml：

study_msgsclass="hljs-name"build_depend>
study_msgsclass="hljs-name"exec_depend>
//添加新消息類型study_msgs

此時(shí)，study_node.cpp為：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include
#include"study_msgs/StudyMsg.h"//使用自定義消息類型

int main(int argc,char **argv){
   ros::init(argc,argv,"study_talker");//node's attribute name
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher study_pub=n.advertise

終端查看：

$ rostopic echo /study_topic_new
---
detail: "hello study world! new"
id: 29975
---

4.** 參數(shù)中心rosparam的使用演示**

開始展示之前，一定要記得在study_listen包的CMakeLists.txt&package.xml做好跟上面的talker包study一樣準(zhǔn)備，保證可以使用自定義消息類型。

study_node.cpp：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include
#include"study_msgs/StudyMsg.h"

int main(int argc,char **argv){
   ros::init(argc,argv,"study_talker");//node's attribute name
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher study_pub=n.advertise

study_listen_node.cpp：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"study_msgs/StudyMsg.h"


void studyCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I can see you again,%s ",msg->data.c_str());
}//測(cè)試是監(jiān)聽study_topic成功與否

void studyCallback_new(const study_msgs::StudyMsg::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I think I cant forget you,%s,%d",msg->detail.c_str(),msg->id);
}//測(cè)試監(jiān)聽自定義消息成功與否

void studyCallback_param(const study_msgs::StudyMsg::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I think I cant forget you,%s,%d",msg->detail.c_str(),msg->id);
}//測(cè)試rosparam參數(shù)中心是否工作成功

int main(int argc,char ** argv){
  ros::init(argc,argv,"study_listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub=n.subscribe("/study_topic",10,studyCallback);
  ros::Subscriber sub_new=n.subscribe("study_topic_new",10,studyCallback_new);
  ros::Subscriber sub_param=n.subscribe("/params_topic",10,studyCallback_param);
  ros::spin();
  return 0;
}

修改了上面的兩個(gè)文件，接下來就是編譯整個(gè)工作空間并成功，接著在終端執(zhí)行

$ roscore &  #啟動(dòng)ros master
$ rosrun study study_node & #啟動(dòng)talker節(jié)點(diǎn)
$ rosrun study_listen study_listen_node #啟動(dòng)listener節(jié)點(diǎn)
[ INFO] [1606047990.464340880]: I can see you again,hello study world!99
[ INFO] [1606047990.464436530]: I think I cant forget you,hello study world! new,100
[ INFO] [1606047990.476383810]: I think I cant forget you,cc,100

這時(shí)候我們發(fā)現(xiàn)，上面我們定義的回調(diào)函數(shù)，都成功調(diào)用了（表示上面的talker/listener/自定義消息 類型都是編寫并運(yùn)行正常的）當(dāng)我們?cè)诮K端2啟動(dòng)參數(shù)中心rosparam設(shè)置參數(shù)：

$ rosparam set /myparam "yqy"

終端1的顯示調(diào)整為：

[ INFO] [1606048163.371016634]: I can see you again,hello study world!368
[ INFO] [1606048163.371113447]: I think I cant forget you,hello study world! new,369
[ INFO] [1606048163.394940978]: I think I cant forget you,yqy,369

也就是將周期第三個(gè)，cc調(diào)整為yqy了。

本章小結(jié)：創(chuàng)建一個(gè)包，需要定義好CmakeLists.txt 、package.xml兩個(gè)文件，主要就是告訴系統(tǒng)，我這個(gè)包編譯和運(yùn)行時(shí)依賴是什么;talker和listener的編寫也是基本套路一樣的，重新發(fā)布的主題以及消息類型以及內(nèi)容就發(fā)布o(jì)k了;listener的回調(diào)函數(shù)，注意是無返回類型的;重新自定義一個(gè)消息類型，注意文件夾命名以及文件后綴名稱?；臼沁@些。