多圖預警！多點搬運控制案例詳解

一、案例描述

有一批物料均勻的呈陣列排布在一個托盤上面，現(xiàn)在需要把物流均勻的搬運到另外一個位置，通過一個3軸的龍門臺控制，需要搭配一個威綸通觸摸屏，要求寫出控制程序。

要求：

1.手動模式下，可手動控制平臺左右前后上下移動。

2.按下回原點按鈕，能夠自動回原點，回完原點才可進行自動

3.自動模式下，按下啟動按鈕，會將物流一個一個從第一個坐標系一一搬運到第二個坐標系。

4.給定第一個坐標系第一個坐標點和給定第二個坐標系第一個坐標點，其他點兩兩之間間隔是10mm，PLC需要自動計算出來。

5.按下急停按鈕按鈕，步進電機立即停止運行。需重新執(zhí)行一次原點回歸指令。

6.按下暫停按鈕時，設(shè)備停止，重新按下啟動時設(shè)備繼續(xù)動作。

二、電氣元件選型

三、I/O分配

觸摸屏的界面設(shè)置如上，下面把這些點位寫成表格，如下圖表：

坐標系的地址如下，啟點的X坐標使用D1000開始的連續(xù)25個雙字寄存器，起點的Y坐標用D1100開始的連續(xù)25個雙字寄存器；

第一個坐標系第一個點坐標是（D1000,D1100）,第2個點是（1002，1102）......

同樣的方法，終點的X坐標用D1200開始的連續(xù)25個雙字寄存器，終點的Y坐標用D1200開始的連續(xù)25個雙字寄存器;

后面計算就給這些地址賦值可以搭建好坐標系。

四、程序編寫

1.原點回歸速度和爬行速度設(shè)置

為了縮短掃描周期，把回歸速度和爬行速度寫在子程序P0里面，設(shè)置回歸速度為2000，爬行速度為500。

2.數(shù)據(jù)計算

觸摸屏只需要給定起點坐標(D1000,D1100)，終點坐標（D1200,D1300）其他地址坐標就能自動計算出，這部分的程序比較多，可以寫成子程序，這里使用P1的子程序，需要調(diào)用的時候再調(diào)用。

首先，求出最下面一行，所有點的橫坐標，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個點是前一個點坐標加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個數(shù)據(jù)橫坐標。

根據(jù)第一行的數(shù)據(jù)，后面每一行的橫坐標都和第一行一樣，因此，使用8個批量測試指令，就能把后面8排地址的數(shù)據(jù)計算出來，這樣的話橫坐標就都計算完畢。

接下來，求出第一列10個點的縱坐標，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個點是前一個點坐標加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個數(shù)據(jù)縱坐標。

然后就可以求出每一列所有點的縱坐標，通過批量傳送指令，前5行程序就把第一個坐標系的Y點都計算出來，最后一行，終點坐標也是一樣的計算方法，執(zhí)行完畢，子程序結(jié)束。

3.計算調(diào)用

上面計算的程序不是需要時時刻刻都執(zhí)行的，需要當數(shù)據(jù)發(fā)生改變時，再執(zhí)行一次改變。

起點X坐標D1000的值通過demov指令不斷傳送給D2000,因此，它們是相等的，這比較指令，會讓M51導通（常閉觸點斷開），只有給了一個新的值給D1000,它們才會不相等，這時，M51就會失點（常閉觸點會導通），觸發(fā)P1指令，執(zhí)行計算。

其他3個坐標也是同樣的控制原理。

4.數(shù)據(jù)的調(diào)用

在自動控制時，每抓取完一個物料每一遍動作，就導通M100的線圈（這部分的程序在后面），每次就讓D0加1，抓取25個點的物料，就會增加到25。每一次動作，調(diào)用的坐標系點位不同，比如第一次啟動時，下面就把D1000Z5(D1000),D1100Z5(D1100),D1200Z5(D1200),D1300Z5(D1300,)坐標給到對應控制的寄存器，執(zhí)行完畢，M100導通，D1加1，Z5=2;這里調(diào)用的坐標是D1000Z5(D1002),D1100Z5(D1102), D1200Z5(D1202),D1300Z5(D1302)

每完成一次，使用的坐標地址就偏移2位，這樣就可以切換坐標位置上；

面計算出來的是浮點數(shù)的數(shù)據(jù)，還需要這幾個數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成脈沖數(shù)（已知，絲桿導程是4mm，步進電機設(shè)置位800轉(zhuǎn)每圈），可以求出脈沖當量=4mm/800=0.005mm

因此把之前求出的坐標除以0.005得出實際控制脈沖，并把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成整數(shù)；

5.正負極限設(shè)置

6.原點回歸控制

7.手動控制

8.啟停控制

9.順序控制

動作需要逆序?qū)?，第一步寫在最后，動作完成M8029會導通，使用INC讓D100加1，后面每一步都一樣；運行到第5步，用M8029導通M10線圈，M10的常開寫在這一行程序上面，用MOV指令讓D100回到第1步，這樣寫是為了隔開一個掃描周期，讓第5步的動作和第一步的定位指令不在同一個掃描周期里面運行。

10.升降點設(shè)置

11.位置顯示

審核編輯 ：李倩