埃夫特工業(yè)機器人ER-Factory基本操作流程

1.鼠標(biāo)操作和鍵盤操作

1.1、鼠標(biāo)中鍵點擊后移動鼠標(biāo)，視角旋轉(zhuǎn)；

1.2、滾動鼠標(biāo)中鍵，進行視角的縮放；

1.3、左鍵點擊三維環(huán)境中的物體，表示選中該物體進行下一步操作；

1.4、左鍵選中物體，再右鍵，顯示“移動操作坐標(biāo)系”，在此時的狀態(tài)下，才可以對三維環(huán)境中的物體進行移動布局；

1.5、在三維環(huán)境的空白處雙擊鼠標(biāo)左鍵，可將坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成 World，雙擊對象自身，坐標(biāo)系會轉(zhuǎn)換為其點擊部分的自身坐標(biāo)系；

1.6、選中對象后，按下鍵盤上的“Space/空格鍵”，會隱藏當(dāng)前選中對象，再按一次，又可顯示出來；

1.7、快捷鍵：“Critl+M”打開“示教 Machine”對話框；“Critl+N”打開“手動示教”對話框；“Critl+F”放大。

注意：

（1）鼠標(biāo)的選擇方式有四種：None、By Pick、By Pick Box、By PickDynamic，在三維環(huán)境中的空白處右鍵，彈出對話框，在“Selected By Mouse”中可進行幾種鼠標(biāo)選擇方式的切換；

（2）“By Pick”鼠標(biāo)在三維環(huán)境中會顯示為一個“白色的正方形”，在這個鼠標(biāo)選擇方式下，才可以選中物體，從而進行移動。

2.移動操作

簡單移動

2.1、選中要移動的對象，右鍵，出現(xiàn)“移動操作坐標(biāo)系”，可通過手動拖動“移動操作坐標(biāo)系”或者在“移動操作”面板中直接輸入坐標(biāo)值來到達(dá)目標(biāo)位置；

2.2、“移動操作坐標(biāo)系”紅色為 X 軸，綠色為 Y 軸，藍(lán)色為 Z 軸，當(dāng)選中哪個軸拖動時，相應(yīng)選中的軸會變成黃色；

注意：

（1）選中移動對象后右鍵打開的“移動操作坐標(biāo)系”出現(xiàn)的位置是其自身的 BasePoint 的位置；

（2）在移動對象時，要保證參考坐標(biāo)系為 World，否則，在自身參考坐標(biāo)下進行移動只會移動自身模型的位置。

3.使用輔助坐標(biāo)移動

3.1、在三維環(huán)境的空白處右鍵，在彈出對話框“Compass Frame”中點擊“Show/Hide”，使其為勾選狀態(tài)；

3.2、使用智能捕捉點工具，在目標(biāo)點處選取點，出現(xiàn)“指南針”坐標(biāo)，在“World”坐標(biāo)系下右鍵，使“移動操作坐標(biāo)系”顯現(xiàn)出來，點擊“移動操作”面板上的“獲取指南針 X”，勾選后面的“Show”，在目的點會出現(xiàn)

3.3、同樣操作取消“Compass”坐標(biāo)的顯示，選中要移動的物體，右鍵，使 之出現(xiàn)“移動操作坐標(biāo)系”；

3.4、在“移動操作”面板上“參照世界”里將“參考坐標(biāo)系”選為“Compass1”，點擊設(shè)置即可。

注意：

（1）“指南針 X”是可重復(fù)獲取的；

（2）若是重復(fù)使用“Compass1”的，在“參考坐標(biāo)系”處要先選擇其他任意的參考坐標(biāo)，再選擇“Compass1”，此操作的目的是對“Compass1”的坐標(biāo)值進行刷新；

（3）在獲取玩點之后要牢記隱藏“Compass”，因為在“Compass”為顯示的狀態(tài)下，參考坐標(biāo)系就自動參照“Compass”，因此所有對象的“移動操作坐標(biāo)系”都會直接顯示在“指南針”坐標(biāo)處，這可用于“移動操作坐標(biāo)系”離移動對象很遠(yuǎn)的情況下。

4.位置標(biāo)定

下面以激光切割案例，來演示下如何標(biāo)定工件的位置。

4.1、鼠標(biāo)右鍵空白處，彈出菜單，將 Compass 打到顯示狀態(tài)

4.2、捕捉圓心，定位 Compass1、Compass2、Compass3。

4.3、重復(fù)第 2 步操作，將 Compass2、Compass3 顯示在其他圓心上。

4.4、打開 Calibrate Position 對話框

4.5、從左邊樹中，將 Piece1，IRB4600 分別拖放到 Calibrate Object 和ReferenceObject 中。

4.6、依次點擊對話框上三個 Compass 按鈕，獲取三個 Compass 相對于 Piece1的相對坐標(biāo)值，然后輸入三個點在機器人坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，點擊標(biāo)定按鈕，完成 Piece1 的位置標(biāo)定。

—THE END—