KUKA機(jī)器人WAIT FOR運(yùn)用條件
WAITFOR 停止程序，直到已滿足特定的條件。然后程序繼續(xù)運(yùn)行。WAIT FOR 將觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。
編譯器識(shí)別不到由于錯(cuò)誤的表達(dá)而使表達(dá)式無法采用數(shù)值 TRUE 的情況。在該情況下將連續(xù)停止程序運(yùn)行，因?yàn)樵摮绦蛞却豢蓾M足的條件
WAIT FOR 條件
| 元素 | 說明 |
| 條件 |
類型：BOOL 要繼續(xù)程序運(yùn)行的條件。 n 如果該條件為 FLASE，則停止程序運(yùn)行，直到條件變?yōu)門RUE。 n 如果該條件在 WAIT 調(diào)用時(shí)已經(jīng)為 TRUE，則不停止程序運(yùn)行。 |
中斷程序運(yùn)行，直到 $IN[17] 為 TRUE：
| WAIT FOR $IN[17] |
中斷程序運(yùn)行，直到 BIT1 為 FALSE：
| WAIT FOR BIT1==FALSE |
WAIT SEC … ：編程設(shè)定等待時(shí)間
停止程序運(yùn)行并在等待時(shí)間后繼續(xù)程序運(yùn)行。以秒為單位指定等待時(shí)間。
WAIT SEC 將觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。
WAIT SEC 等待時(shí)間
| 元素 | 說明 |
| 等待時(shí)間 |
類型：INT、REAL 要中斷程序運(yùn)行的秒數(shù)。如果該值為負(fù)，則不等待。在等待時(shí)間很短時(shí)，通過 12 ms 的四倍確定精度。 |
中斷程序運(yùn)行 17.156 秒：
| WAIT SEC 17.156 |
根據(jù) V_ZEIT 的變量值 （單位：秒）中斷程序運(yùn)行：
| WAIT SEC V_ZEIT |
責(zé)任編輯：彭菁
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