安川機器人六大指令及故障處理方法
指令一般分為幾種其中常用的有下面列出的幾種指令，第六種是以焊接系統(tǒng)作為范例。
(一)運動指令
(二)輸出輸入信號指令
(三)控制指令
(四)平移指令
(五)運算指令
(六)焊接工作指令
（七）故障分析
下面內(nèi)容如經(jīng)常使用之指令會以紅色做為標(biāo)示。
一、運動指令-1
| MOVJ | 功能 |
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為關(guān)節(jié)路徑 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 |
| 范例 |
MOVJ VJ=50.00 PL=2 關(guān)節(jié)路徑移動，速度50.00%精度等級2。 |
|
| MOVL | 功能 |
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
| 范例 |
MOVL V=120 PL=3 直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。 |
|
| MOVC | 功能 |
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
| 范例 |
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圓弧路徑移動，速度120mm/s |
|
| MOVS | 功能 |
再生運轉(zhuǎn)時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。 此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序 |
| 范例 |
MOVS V=150 以曲線路徑移動，速度150mm/s |
運動指令-2
| IMOV | 功能 | 以直線路徑移動以特定的增量去作動。 |
| 范例 |
IMOV P012 V=120 以直線路徑增量移動參考P變量所設(shè)值速度為120mm/s |
|
| REFP | 功能 | 再生運轉(zhuǎn)時走編織路徑之參考點。 |
| 范例 | REFP 1 | |
| SPEED | 功能 | 速度值之設(shè)定 |
| 范例 | SPEED VJ=50 V=1250 |
(二)輸出輸入信號指令
| DOUT | 功能 | 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF |
| 范例 |
DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON |
|
| DIN | 功能 | 將外部輸入信號讀入 |
| 范例 |
DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0 |
|
| PULSE | 功能 |
使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF T=0.1 至3秒，假使時間未設(shè)定，則自動設(shè)0.3秒 |
| 范例 |
PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動 |
|
| WAIT | 功能 | 等待一輸入信號或與設(shè)定相符 |
| 范例 |
WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在執(zhí)行下去，最多等10秒 |
| POSOUT | 功能 |
當(dāng)運動路徑，進入預(yù)先設(shè)定范圍內(nèi)，自動使一相對應(yīng)之OUTPUT ON當(dāng)運動路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設(shè)八組。 |
| 范例 |
POSOUT PM#(1) 第一組POSOUT |
|
| NWAIT | 功能 | 不等待此行運動路徑執(zhí)行后立即明向下執(zhí)行程序 |
| 范例 |
MOVL V=100 NWAIT 運動路徑一移動就執(zhí)行下一行程 |
三、控制類指令
| JUMP | 功能 | 跳至預(yù)設(shè)之“米”行或程式，執(zhí)行指令。 |
| 范例 |
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執(zhí)行HARA程式 |
|
| * | 功能 | JUMP 指令程式的標(biāo)號 |
| 范例 |
*123 標(biāo)號 123 |
|
| CALL | 功能 | 呼叫設(shè)定之副程式 |
| 范例 |
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執(zhí)行副程式GG |
|
| RET | 功能 | 回至上一層程式 |
| 范例 |
RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
| END | 功能 | 程序結(jié)束指令 |
| 范例 | END | |
| NOP | 功能 | 程序開頭指令 |
| 范例 | NOP | |
| TIME | 功能 | 暫停時間(T=0.01至655.35sec) |
| 范例 |
T=12.50 暫停12.5秒后執(zhí)行下一指令 |
|
| CWAIT | 功能 | 等待NWAIT指令，那一行指令執(zhí)行完畢才繼續(xù)執(zhí)行下一行指令 |
| 范例 | CWAIT |
| IF | 功能 | 判別指令 |
| 范例 |
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至標(biāo)號*12行 |
|
| UNTIL | 功能 | 此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止 |
| 范例 |
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直線路徑持續(xù)移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止 |
|
| PAUSE | 功能 | 暫停 |
| 范例 |
PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停 |
|
| STOP | 功能 | 停止且機器人伺服馬達電源切掉 |
| 范例 |
STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達電源切除 |
四、平移指令
| SFTON | 功能 | 平移開始指令，RF:機器人坐標(biāo)TF:工具坐標(biāo)UF#:使用者坐標(biāo) |
| 范例 |
SFTON P12 平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設(shè)之值 |
|
| SFTOF | 功能 | 平移結(jié)束 |
| 范例 | SFTOF |
五、運算指令
| ADD | 功能 | 運算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于第一數(shù) |
| 范例 |
ADD 112 113 將112加113所得之值存于112 |
|
| SUB | 功能 | 運算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于第一數(shù) |
| 范例 |
SUB 112 113 將112減113所得之值存于112 |
|
| MUL | 功能 | 運算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于第一數(shù) |
| 范例 |
MUL 112 113 將112乘113所得之值存于112 |
|
| DIV | 功能 | 運算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于第一數(shù) |
| 范例 |
DIV 112 113 將112除113所得之值存于112 |
| INC | 功能 | 每執(zhí)行一次加一 |
| 范例 |
INC I43 將每次加一完的總合所得值存于I43 |
|
| DEC | 功能 | 每執(zhí)行一次減一 |
| 范例 |
DEC I43 將每次減一完的總合所得值存于I43 |
|
| AND | 功能 | 羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于第一數(shù) |
| 范例 |
AND B11 B13 將B11與B13 AND后結(jié)果存于B11 |
|
| OR | 功能 | 羅輯指令，將二數(shù)OR后將結(jié)果存于第一數(shù) |
| 范例 |
OR B11 B13 將B11與B13 OR后結(jié)果存于B11 |
| NOT | 功能 | 羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于第一數(shù) |
| 范例 |
NOT B11 B13 將B11與B13 NOT后結(jié)果存于B11 |
|
| XOR | 功能 | 羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于第一數(shù) |
| 范例 |
XOR B11 B13 將B11與B13 XOR后結(jié)果存于B11 |
|
| SET | 功能 | 令第一數(shù)之值等于第二數(shù)之值 |
| 范例 |
SET I12 I20 將I20之值存于I12 |
|
| SETE | 功能 | 令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值 |
| 范例 |
SETE P001(2) D01 將D01值存于P001之Y值 |
| GETE | 功能 | 令第一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值 |
| 范例 |
GETE D06 P012(4) 將P012 Tx之值存于D06 |
|
| CNVRT | 功能 | 將位置坐標(biāo)PULSE TYPE變成XYZ TYPE |
| 范例 |
CNVRT P000 P001 將P001之位置坐標(biāo)PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存于P000 |
|
| CLEAR | 功能 | 清除指令，可接B?I?D?R等變數(shù) |
| 范例 |
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL 1.清除B00之值使為 0 2.清除所有B變數(shù)使其值為 0 |
|
| SIN | 功能 |
將第二數(shù)SIN后值存回第一數(shù) (只能用于常數(shù)及R變數(shù)) |
| 范例 | SIN R00 R01 (R00=SIN R01) |
| COS | 功能 |
將第二數(shù)COS后值存回第一數(shù) (只能用于常數(shù)及R變數(shù)) |
| 范例 | COS R00 R01 (R00=COS R01) | |
| ATAN | 功能 |
將第二數(shù)TAN后值存回第一數(shù) (只能用于常數(shù)及R變數(shù)) |
| 范例 | TAN R00 R01 (R00=TAN R01) | |
| SQRT | 功能 |
將第二數(shù)開平方后值存回第一數(shù) (只能用于常數(shù)及R變數(shù)) |
| 范例 | SQRT R00 R01 (R00=R01開平方) |
六、焊接工作指令
| ARCON | 功能 | 起弧指令 |
| 范例 | ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160 | |
| ARCOF | 功能 | 收弧指令 |
| 范例 | ARCOF AEF#(1) | |
| ARCCUR | 功能 | 絕對值電流值指令 |
| 范例 | ARCCUR AC=200 | |
| ARCVOL | 功能 | 絕對值電壓值指令 |
| 范例 | ARCVOL AVP=100 |
| AWELD | 功能 | 電流值指令(-14.1V至+14.1V) |
| 范例 | AWELD 12 | |
| VWELD | 功能 | 電壓值指令(-14.1V至+14.1V) |
| 范例 | VWELD 2.5 | |
| WVON | 功能 | 擺弧開始 |
| 范例 | WVON WEV#(12) | |
| WVOF | 功能 | 擺弧結(jié)束 |
| 范例 | WVOF |
七、故障代碼意義
| 異常代碼 | 代碼嚴(yán)重級等 | (重置)處理方法 |
| 0??? |
程度0(重故障) 線路關(guān)閉警告；初期化診斷 /軟件診斷警告 |
發(fā)生0開頭的錯誤為嚴(yán)重錯誤，應(yīng)立即找出 問題的所在將其排除，方能將電源打開。 |
|
1??? 3??? |
程度1~3(重故障) |
此警告顯示與專用I/O信號(警告重置)均不可 重置，官閉主電源并找出問題的原因然后在 打開電源。 |
|
4??? 8??? |
程度4~8(輕故障) | 更正其錯誤顯示且排除簡單的故障即可重置。 |
| 9??? |
程度9(輕故障) 使用者警告 |
系統(tǒng)的專用輸入信號或用戶警政署要求輸入 的起更改后，此警告顯示與專用I/o信號(警告 重置)是可以重置的。 |
八、簡易故障判別方法
馬達交換接頭測試異常狀況，不用拆卸馬達即可判別是何原件損壞。
如上頁馬達線(馬達規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說明馬達或
減速機損壞。
如上頁馬達線(馬達規(guī)格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨不變換即說明線或控制板
(AMP)。
在做判斷最主要的是要先將問題局部化再以小范圍去判斷這樣可以省下很多時間，
譬如下面也是一個好方法。
這樣便可測出是ROBOT出現(xiàn)故障還是CPU出現(xiàn)故障，不過此兩臺機器人需要是同
系統(tǒng)同版本同系列型式的機器人。
審核編輯：湯梓紅
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