如何制作一個2自由度并聯(lián)仿生腿？

1. 運(yùn)動功能說明

本文實(shí)例將實(shí)現(xiàn)2自由度并聯(lián)仿生腿模組運(yùn)動起來，模擬實(shí)現(xiàn)狗腿行走的動作。

2. 結(jié)構(gòu)說明

2自由度并聯(lián)仿生腿模組是由兩個舵機(jī)驅(qū)動的，它的所有動作都將在兩個舵機(jī)的配合運(yùn)動下實(shí)現(xiàn)。

3. 運(yùn)動原理說明

2自由度并聯(lián)仿生腿模組運(yùn)動的點(diǎn)位如下圖所示：

4. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：將2個舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7端口。

5. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

上位機(jī)：Controller 1.0

下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)2自由度并聯(lián)仿生腿模組運(yùn)動起來。

5.1 舵機(jī)角度的確定

將2自由度并聯(lián)仿生腿模組用工具調(diào)整至合適的點(diǎn)位后，用量角器測量出相應(yīng)的舵機(jī)角度值。模擬狗腿行走的動作，對每個動作的角度進(jìn)行測量并記錄數(shù)據(jù)。

操作步驟：① 以固定舵機(jī)的兩個螺絲為固定量角器位置。

② 擰緊螺絲，防止取下量角器時(shí)角度發(fā)生變化，導(dǎo)致測量的不夠準(zhǔn)確。

③ 對量角器進(jìn)行讀數(shù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄。

④ 利用Controller動作編輯軟件，輸入測量到的角度值進(jìn)行嘗試，如果動作和實(shí)際有偏差的話可改變角度參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至得到正確的舵機(jī)角度組合為止。關(guān)于Controller動作編輯軟件的使用方法，可參考【U002】如何驅(qū)動模擬舵機(jī)-Controller 1.0b軟件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】

5.2 示例程序

下面提供一個2自由度并聯(lián)仿生腿模組運(yùn)動的參考例程（tuibuyundong.ino），程序源代碼及模組3D文件詳見 https://www.robotway.com/h-col-239.html ：

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版權(quán)說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 機(jī)器譜 2023-06-02 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include #define upper_servo_initialangle 90 #define lower_servo_initialangle 90 Servo upper_servo; //大腿舵機(jī) Servo lower_servo; //小腿舵機(jī) void setup() { upper_servo.attach(4); lower_servo.attach(7); upper_servo.write(upper_servo_initialangle); lower_servo.write(lower_servo_initialangle); delay(1000); } void loop() { //大腿動一下 for(int i=0;i0;j--) { upper_servo.write(upper_servo_initialangle+j); delay(100); } //小腿動一下 for(int i=0;i0;j--) { lower_servo.write(lower_servo_initialangle+j); delay(100); } }

審核編輯黃宇