SLAM技術(shù)是如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的室內(nèi)定位導(dǎo)航？

SLAM技術(shù)是如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的室內(nèi)定位導(dǎo)航？

受疫情影響，服務(wù)機(jī)器人逐漸成為剛需，開(kāi)始迎來(lái)快速應(yīng)用及發(fā)展期。為減少人與人之間的接觸，機(jī)器人在醫(yī)院、車站、酒店、餐廳等諸多聚集性場(chǎng)景下，替代人工完成巡檢、消毒、配送等工作。

目前，在抗疫中的大部分移動(dòng)機(jī)器人都采用了SLAM的定位導(dǎo)航方式，相比鋪設(shè)導(dǎo)引線、貼二維碼等識(shí)別方式，SLAM導(dǎo)航方式無(wú)需放置標(biāo)示性物體，也不會(huì)受到地面二維碼的限定，能夠隨意在室內(nèi)環(huán)境中行走。

作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù)，SLAM正不斷引起業(yè)內(nèi)重視，但在實(shí)際應(yīng)用中SLAM技術(shù)并不完全等同于機(jī)器人自主定位導(dǎo)航。

SLAM核心過(guò)程主要包括三大步驟：預(yù)處理、匹配及地圖融合。

預(yù)處理：通過(guò)激光雷達(dá)或其他傳感器獲取所在位置的環(huán)境信息，然后對(duì)激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，剔除一些有問(wèn)題的數(shù)據(jù)，或者進(jìn)行濾波。

匹配：匹配是個(gè)非常關(guān)鍵的步驟，主要是將當(dāng)前局部環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在已建立的地圖上尋找對(duì)應(yīng)的位置，匹配的好壞對(duì)SLAM構(gòu)建地圖的精度有直接的影響。在SLAM過(guò)程中，需要將激光雷達(dá)當(dāng)前采集的點(diǎn)云（紅色部分）匹配拼接到原有地圖中。

地圖融合：就是將這一輪來(lái)自激光雷達(dá)的新數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當(dāng)中，最終完成地圖的更新。

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