虹科干貨 | 帶你全面了解“CAN總線錯誤”（三）——CAN節(jié)點狀態(tài)與錯誤計數(shù)器

A simple intro to CAN errors

CAN總線錯誤

介

紹

在本系列文章中，我們將為您詳細(xì)介紹CAN總線錯誤的相關(guān)知識，包括CAN總線錯誤的基礎(chǔ)概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節(jié)點錯誤狀態(tài)，并通過實際的應(yīng)用測試生成并記錄CAN錯誤。

前文回顧

虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識“CAN總線錯誤”（一）——CAN總線錯誤與錯誤幀

虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識“CAN總線錯誤”（二）——CAN錯誤類型

顯然，CAN錯誤處理有助于去除錯誤消息，并使CAN節(jié)點能夠重新進行錯誤消息的傳輸。這確保了短暫的局部干擾（例如來自噪聲）不會導(dǎo)致無效/丟失數(shù)據(jù)。相反，發(fā)送器將會嘗試重新發(fā)送消息。如果它贏得仲裁（并且沒有錯誤），則消息發(fā)送成功。

但是，如果錯誤是由于傳輸節(jié)點中的系統(tǒng)故障引起的怎么辦？這可能會觸發(fā)發(fā)送/去除相同消息的無限循環(huán)——干擾CAN總線。這就是CAN節(jié)點狀態(tài)和錯誤計數(shù)器發(fā)揮作用的地方。

CAN錯誤跟蹤的目的是通過降低有問題的CAN節(jié)點的權(quán)限來限制錯誤。具體來說，讓我們看看三種可能的狀態(tài)：

1

活動錯誤：這是每個CAN節(jié)點的默認(rèn)狀態(tài)，在該狀態(tài)下它能夠傳輸數(shù)據(jù)并在檢測到錯誤時引發(fā)“活動錯誤標(biāo)志”

2

被動錯誤：在這種狀態(tài)下，CAN節(jié)點仍然能夠傳輸數(shù)據(jù)，但現(xiàn)在在檢測到錯誤時會引發(fā)“被動錯誤標(biāo)志”。此外，CAN節(jié)點現(xiàn)在除了等待3位中斷時間外，還必須等待額外的8位（也稱為暫停傳輸時間）才能恢復(fù)數(shù)據(jù)傳輸（以允許其他CAN節(jié)點控制總線）

3

總線關(guān)閉：在此狀態(tài)下，CAN節(jié)點將自身與CAN總線斷開連接，無法再傳輸數(shù)據(jù)或引發(fā)錯誤標(biāo)志

每個CAN控制器都會跟蹤自己的狀態(tài)并采取相應(yīng)的行動。CAN節(jié)點根據(jù)其錯誤計數(shù)器的值轉(zhuǎn)換狀態(tài)。具體來說，每個CAN節(jié)點都會跟蹤發(fā)送錯誤計數(shù)器(TEC)和接收錯誤計數(shù)器(REC)：

如果REC或TEC超過127，則CAN節(jié)點進入被動錯誤狀態(tài)

如果TEC超過255，則CAN節(jié)點進入總線關(guān)閉狀態(tài)

那么錯誤計數(shù)器如何變化呢？在我們了解如何增加/減少錯誤計數(shù)器的邏輯之前，讓我們重新審視CAN錯誤幀以及主要/次要錯誤標(biāo)志。

從CAN錯誤幀圖示中可以明顯看出，在其自己的6個顯性位序列之后觀察到顯性位的CAN節(jié)點將知道它引發(fā)了主要錯誤標(biāo)志。在這種情況下，我們可以將此CAN節(jié)點稱為錯誤的“發(fā)現(xiàn)者”。

起初，讓一個CAN節(jié)點反復(fù)發(fā)現(xiàn)錯誤并通過在其他節(jié)點之前發(fā)出錯誤標(biāo)志來迅速做出反應(yīng)，這聽起來可能是積極的。然而，在實踐中，發(fā)現(xiàn)者通常也是導(dǎo)致錯誤的罪魁禍?zhǔn)住?/p>

虹科CAN/LIN數(shù)據(jù)與錯誤記錄器

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