地平線旭日X3派試用 | ssh密鑰登陸 藍(lán)牙手柄連入ros

1.ssh密鑰登陸

ssh登陸開發(fā)作為必修課，默認(rèn)密碼登陸不安全又得每次輸密碼，有點(diǎn)不雅，改之。在windows上使用的是Fluent Terminal（個(gè)人使用習(xí)慣）。

1.1 因?yàn)榻?jīng)常使用macbook，所以先設(shè)置增加mac登陸密鑰

先用密碼ssh登陸x3派：

ssh-keygen

一路回車就行，想增加安全性可以設(shè)置帶密碼的密鑰。

cd .ssh cat id_rsa.pub >> authorized_keys chmod 600 authorized_keys chmod 700 ~/.ssh

接下來的操作是需要找到mac的密鑰，我mac用的是ssh_ed25519，在mac命令行中輸入：

vim ~/.ssh/id_ed25519.pub

把這里的內(nèi)容復(fù)制，在登陸到x3派的命令行中：

vim ~/.ssh/authorized_keys

按i開啟編輯，調(diào)整光標(biāo)到末尾然后回車換行，粘貼后按ESC，然后再按冒號(hào)后輸入wq回車。關(guān)閉登陸，再登陸就不需要密碼了。

1.2 window下面的密鑰如何處理見傳送門

1.3 既然能密鑰自動(dòng)登陸了，那就可以關(guān)閉ssh密碼登陸了，即舒服又安全，壞處就是設(shè)好密鑰的電腦壞了就bbq了

sudo su vim /etc/ssh/sshd_config

按圖把yes位置改成no即可：

2.USB/藍(lán)牙手柄連入ros

2.1 usb手柄接ubuntu并且連入ros是很容易的，手頭拿的是古老的北通阿修羅usb手柄，usb一接入無需驅(qū)動(dòng)，命令行 ls /dev/input 就出現(xiàn)js0的標(biāo)識(shí)

2.2 藍(lán)牙手柄用的是飛智黑武士X8 pro，自帶了一個(gè)藍(lán)牙適配器（切換成Xbox模式）

如何進(jìn)一步驗(yàn)證手柄功能呢？ubuntu上面有個(gè)非常好的小軟件：

sudo apt install jstest-gtk jstest-gtk

如上執(zhí)行后就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)驗(yàn)證手柄的界面，選中手柄就可以查看具體的操作反應(yīng)：

2.3 ROS2案例

2.3.1 先測(cè)試ros操作，我實(shí)驗(yàn)的版本是ros2 foxy

開第一個(gè)終端：

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:='js0'

?

開第二個(gè)終端：

ros2 topic echo /joy

現(xiàn)在對(duì)手柄操作會(huì)直接改變r(jià)ostopic的值。

2.3.2 ros2 小烏龜

上面如此順利，那小烏龜還難嗎？哦 ，不，上面是在intel處理器macbook運(yùn)行的完整桌面版ubuntu設(shè)備下做的實(shí)驗(yàn)。下面才是我們的主角地平線X3派。

終端輸入dmesg查看下，全版本的Ubuntu如下：

而地平線X3派的精簡(jiǎn)版ubuntu是：

如上可以發(fā)現(xiàn)鼠標(biāo)的輸入是可以識(shí)別，但是手柄的輸入就沒有識(shí)別。

經(jīng)過一晚上的努力，確認(rèn)了系統(tǒng)內(nèi)核里面uinput和 joydev這兩個(gè)模塊被精簡(jiǎn)了。在/dev/input/目錄下找不到j(luò)s0，但是lsusb識(shí)別出了xbox360 controller。在不新編譯內(nèi)核情況下，是不是沒有辦法用游戲手柄？

將這個(gè)問題提問到群里得到了快速而果斷的否定，但是給了提供編譯內(nèi)核的預(yù)期。

試了試，竟然一個(gè)純python寫的代碼跑通了，如下：

git clone https://github.com/FRC4564/Xbox.git cd Xbox/ sudo python3 sample.py

原作者：frankzhen
原鏈接：本文轉(zhuǎn)自地平線開發(fā)者社區(qū)