【教程】CAN報文自定義協(xié)議轉發(fā)

在CAN總線通信的應用領域中，很多客戶需要將CANID放在CAN報文中，這樣更方便接入不同的設備，有利于用戶通過模塊更方便地組建自己的網絡，使用自定的應用協(xié)議。但是要實現(xiàn)這樣的應用，用戶往往需要不停地去修改參數(shù)。

我司研發(fā)的ECAN-401所具備的透明帶標識功能則很好地處理這個問題。該方式把串行幀中的 ID 信息自動轉換成CAN總線的幀ID。只要在配置中告訴模塊該ID信息在串行幀的起始位置和長度，模塊在轉換時提取出這個幀ID填充在CAN報文的幀ID域里，作為該串行幀的轉發(fā)時的CAN報文的ID。在CAN報文轉換成串行幀的時候也把CAN報文的ID轉換在串行幀的相應位置。

轉換方式

1、串行幀轉 CAN 報文

串行幀中所帶有的CAN報文的“幀 ID”在串行幀中的起始地址和長度可由配置設定。起始地址的范圍是0～7，長度范圍分別是1～2（標準幀）或1～4（擴展幀）。轉換時根據(jù)事先的配置將串行幀中的 CAN報文“幀 ID”對應全部轉換到CAN報文的幀ID域中（如果所帶幀ID個數(shù)少于CAN報文的幀 ID 數(shù)，那么在CAN報文中幀ID的高字節(jié)補0。），其它的數(shù)據(jù)依序轉換，如果一幀CAN報文未將串行幀數(shù)據(jù)轉換完，則仍然用相同的ID作為CAN報文的幀ID繼續(xù)轉換直到將串行幀轉換完成。

注意：如果將ID長度大于2，設備發(fā)送的幀類別會設置為擴展幀。此時用戶配置的幀ID和幀類別無效，由串行幀里邊的數(shù)據(jù)決定。標準幀的幀ID范圍為：0x000-0x7ff，分別表示為幀 ID1、幀 ID0，其中幀 ID1 為高字節(jié)，擴展幀的幀 ID 范圍為：0x00000000-0x1fffffff，分別表示為幀 ID3、幀 ID2、幀 ID1、幀 ID0，其中幀 ID3 為高字節(jié)。

串行幀轉換成 CAN 報文（透傳帶標識）

轉換示例：

串行幀轉CAN報文（透明帶標識）。

該示例配置的CAN配置參數(shù)。轉換模式：透明帶標識轉換，起始地址2，長度3。幀類型：擴展幀，幀ID：無需配置，轉換方向：雙向。則轉換前后數(shù)據(jù)如下。

串行幀轉 CAN 報文示例（透傳帶標識轉換）

2、CAN 報文轉串行幀

對于CAN報文，收到一幀就立即轉發(fā)一幀，每次轉發(fā)的時候也是根據(jù)事先配置的CAN幀ID在串行幀中的位置和長度把接收到的CAN報文中的ID做相應的轉換。其它數(shù)據(jù)依序轉發(fā)。值得注意的是，無論是串行幀還是CAN報文在應用的時候其幀格式（標準幀還是擴展幀）應該符合事先配置的幀格式要求，否則可能致使通訊不成功。

CAN報文轉換成串行幀

轉換示例：

該示例配置的CAN配置參數(shù)。轉換模式：透明帶標識轉換，起始地址2，長度3。幀類型：擴展幀，幀類型：數(shù)據(jù)幀。轉換方向：雙向。發(fā)送標識符：0x00000123，則轉換前后數(shù)據(jù)如下。

CAN 報文轉串行幀示例（透明帶信息轉換）

在了解了ECAN-401的透明帶標識功能后，我們可以開始實際操作。

3、實際操作

準備以下設備：

ECAN-401一臺

CAN分析儀ECAN-U01一臺

XCOM串口助手

這里我們使用ECAN-401做數(shù)據(jù)轉換工具，ECAN-U01發(fā)送和接收CAN報文，XCOM串口助手軟件模擬串行設備發(fā)送串行數(shù)據(jù)。將ECAN-401與ECAN-U01的CAN_L和CAN_H連接，ECAN-401的485接口通過485換USB轉換器連接到電腦，如下圖所示：

通過ECAN-401的上位機，將設備通訊模式切換為透明帶標識模式,CAN波特率1000K，ID長度2，ID位置2參數(shù)配置如下圖：

打開CAN分析儀ECAN-U01以及XCOM軟件，使用XCOM軟件模擬出一串行設備，通過ECAN-401的485串口發(fā)送串行數(shù)據(jù)：首先使用標準幀發(fā)送兩包數(shù)據(jù)：11 22 03 44 55 66 77 88 99 00，這里可以看到ECAN-U01設備已經接收到了ECAN-401所轉換出來的數(shù)據(jù)：

這里可以看到ECAN-U01已經成功接收到ECAN-401轉化出來的數(shù)據(jù)，幀ID：03 44，數(shù)據(jù)域：11 22 55 66 77 88 99 00。

再從CAN分析儀端發(fā)送數(shù)據(jù)到串行端口，如下圖所示：

串口端也是按照透明帶標識來組包，這樣就成功實現(xiàn)了CAN協(xié)議按照透明帶標識來收發(fā)數(shù)據(jù)。