基于Mobile SDK V5版固件開發(fā)大疆無人機(jī)手機(jī)端遙控器(4)

概要

相較與V4版本開發(fā)，V5版本有了更方便簡介的方式。V5不僅再功能上與V4增加更多的功能，而且在功能的使用及API的調(diào)用也做了優(yōu)化。雖然V5現(xiàn)在很新也在不斷地迭代，但是不免會出現(xiàn)對一些飛行或者遙控器出現(xiàn)bug，大疆的開發(fā)人員也在不斷的完善這整個V5開發(fā)包，已提供更全更優(yōu)的開發(fā)模式。下面是使用V5開發(fā)包進(jìn)行的大疆無人機(jī)飛控系統(tǒng)的開發(fā)過程。

整體架構(gòu)流程

DJI Mobile SDK V5擁有更加簡潔易用的無人機(jī)硬件控制接口和軟件服務(wù)接口，開放全開源的生產(chǎn)代碼及 Sample 和豐富的教程，為開發(fā)者提供了具有競爭力的無人機(jī)移動端解決方案，極大的提升開發(fā)體驗和效率?，F(xiàn)目前所支持的飛機(jī)有以下幾種：

Matrice 300 RTKMatrice 30 Series

DJI Mavic 3 Enterprise Series

DJI Mavic 3MDJI Mini 3

DJI Mini 3 Pro

現(xiàn)目前V5 SDK 有下面幾種功能：

參數(shù)獲取和設(shè)置：負(fù)載參數(shù)設(shè)置、無人機(jī)參數(shù)設(shè)置、負(fù)載狀態(tài)監(jiān)聽、無人機(jī)狀態(tài)監(jiān)聽。

飛行控制：航點(diǎn)自動飛行、虛擬搖桿飛行、RTK定位配置、Tracking飛行。

應(yīng)用數(shù)據(jù)處理：實(shí)時碼流直播、MOP數(shù)據(jù)通道、媒體文件管理、實(shí)時點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取。

更多功能：健康管理、SD卡加密、升級提示、飛行記錄、網(wǎng)絡(luò)控制、備份鏈路。

技術(shù)細(xì)節(jié)

SDK 架構(gòu)體系概述

Mobile SDK的體系結(jié)構(gòu)被設(shè)計為高度可擴(kuò)展的，其中使用了抽象產(chǎn)品類和組件類，以便應(yīng)用程序可以使用相同的代碼控制不同的產(chǎn)品。對于一些沒法在不同產(chǎn)品中保持一致性的功能可以在運(yùn)行時被查詢調(diào)用，對于一些能保持一致性的功能則直接可以工作了。

例如，Phantom和Inspire系列產(chǎn)品的絕大多數(shù)功能是一致的。因此，為適配Phantom 4而編寫的應(yīng)用程序，除Inspire 1的一些獨(dú)特功能外，將可以直接在Inspire 1機(jī)型上使用。

這也意味著當(dāng)新產(chǎn)品發(fā)布時，就已經(jīng)可以與現(xiàn)有的應(yīng)用程序一起使用了（需要使用支持該新產(chǎn)品的最新SDK）。新產(chǎn)品中的任何新功能都需要添加到應(yīng)用程序中，但是所有現(xiàn)有功能都不需要做修改了。

層級架構(gòu)

移動應(yīng)用程序一般通過下圖所示的幾個主要類來訪問Mobile SDK：

SDKManager：MSDK工具包的入口類，管理MSDK的初始化，反初始化，MSDK注冊，以及監(jiān)聽DJI硬件產(chǎn)品的連接事件。

KeyTools / KeyManager：MSDK V5版本使用了以Key為基礎(chǔ)元素的參數(shù)設(shè)置和參數(shù)獲取功能接口，KeyTools是創(chuàng)建Key的入口類，KeyManager是調(diào)用或者監(jiān)聽Key的入口類，大多數(shù)的功能都可以通過相應(yīng)的Key來控制，例如控制云臺旋轉(zhuǎn)或者控制相機(jī)拍照、錄像等。

MediaDataCenter：應(yīng)用數(shù)據(jù)獲取功能的入口類，通過MediaDataCenter可以獲取到原始的碼流數(shù)據(jù)管理類，以及多媒體文件數(shù)據(jù)的管理類。

WaypointMissionManager：航點(diǎn)任務(wù)自動飛行的入口類，可以控制無人機(jī)基于航點(diǎn)的自主飛行。

VirtualStickManager：虛擬搖桿飛行入口類，可以控制無人機(jī)進(jìn)入虛擬搖桿控制模式，進(jìn)入此模式之后可以通過實(shí)時發(fā)送動作命令的形式控制無人機(jī)飛行。

FlightLogManager：飛行日志管理類，可以獲取手機(jī)端存儲的日志路徑。

DeviceHealthManager：設(shè)備健康管理模塊，通過此類可以實(shí)時獲取到設(shè)備的健康狀態(tài)以提醒無人機(jī)的操縱者。

智能任務(wù)

智能任務(wù)可以輕松實(shí)現(xiàn)飛行自動化。其中基于航點(diǎn)和航點(diǎn)動作定義的航點(diǎn)飛行任務(wù)（WaypointMission）可以使無人機(jī)沿著定義好的航點(diǎn)和航點(diǎn)動作來自動飛行，使用WaypointMissionManager來控制航點(diǎn)任務(wù)的執(zhí)行過程，航點(diǎn)動作和航點(diǎn)任務(wù)可以由KMZ文件定義?；趯?shí)時命令的虛擬搖桿飛行功能，也可以讓飛機(jī)實(shí)現(xiàn)自動飛行，開發(fā)者可以基于自己的算法，調(diào)用VirtualStickManager中的接口來控制無人機(jī)進(jìn)行自主飛行。

空白項目集成 MSDK

新建空白項目

1、在 Android Studio 啟動頁，選擇 New Project > Phone and Tablet > Empty Activity。

2、完成配置。

Name：My Application Package。

name：com.dji.myapplication。

Minimum SDK：23。

3、compileSdkVersion 和 targetSdkVersion 為 29。

新建 MyApplication.kt 文件

1、新建 MyApplication.kt 文件。

2、參照 MSDK V5 Sample 的 DJIAllApplication 編輯成如下內(nèi)容。代碼的作用是引入 SDK 的解密加固包。

packagecom.dji.myapplication

importandroid.app.Application
importandroid.content.Context

classMyApplication:Application(){
overridefunattachBaseContext(base:Context?){
super.attachBaseContext(base)
com.secneo.sdk.Helper.install(this)
}
}

修改 build.gradle(Module) 文件

1、在 dependencies 項里添加 MSDK 飛行器包，如只需全量包或手持包請參考 Sample 添加。

implementation"com.dji5.2.0"
implementation"com.dji5.2.0"
compileOnly"com.dji5.2.0"

implementation'com.squareup.okio1.15.0'
implementation'com.squareup.wire2.2.0'
implementation'com.airbnb.android3.3.1'

dji-sdk-v5-aircraft：飛機(jī)主包，提供 MSDK 對飛機(jī)控制的支持。dji-sdk-v5-networkImp：網(wǎng)絡(luò)庫包，為 MSDK 提供聯(lián)網(wǎng)能力。

dji-sdk-v5-aircraft-provided：飛機(jī)編譯包，提供飛機(jī)包相關(guān)接口。

2、在 android 項里添加 packagingOptions。

packagingOptions{
doNotStrip"*/*/libconstants.so"
doNotStrip"*/*/libdji_innertools.so"
doNotStrip"*/*/libdjibase.so"
doNotStrip"*/*/libDJICSDKCommon.so"
doNotStrip"*/*/libDJIFlySafeCore-CSDK.so"
doNotStrip"*/*/libdjifs_jni-CSDK.so"
doNotStrip"*/*/libDJIRegister.so"
doNotStrip"*/*/libdjisdk_jni.so"
doNotStrip"*/*/libDJIUpgradeCore.so"
doNotStrip"*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
doNotStrip"*/*/libDJIWaypointV2Core-CSDK.so"
doNotStrip"*/*/libdjiwpv2-CSDK.so"
doNotStrip"*/*/libffmpeg.so"
doNotStrip"*/*/libFlightRecordEngine.so"
doNotStrip"*/*/libvideo-framing.so"
doNotStrip"*/*/libwaes.so"
doNotStrip"*/*/libagora-rtsa-sdk.so"
doNotStrip"*/*/libc++.so"
doNotStrip"*/*/libc++_shared.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_28181.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_agora.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_core.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_core_jni.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_data.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_log.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_onvif.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_rtmp.so"
doNotStrip"*/*/libmrtc_rtsp.so"
}

修改 AndroidManifest.xml 文件

1、參照 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK 需要的最基礎(chǔ)權(quán)限。

2、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 USB 相關(guān)權(quán)限，為了連接遙控器使用。

3、在 application 標(biāo)簽下添加 Myapplication 文件的聲明，啟動的時候需要加載。

	

	4、參照 MSDK V5 Sample 的 AndroidManifest.xml 添加 SDK API KEY。用戶需要使用工程中的 AndroidManifest.xml 中的package，前往 開發(fā)者網(wǎng)站 申請 appkey，成功后將appkey替換如下代碼段中的X。本指導(dǎo)中 package=com.dji.myapplication。申請 appkey 時，Package Name 需填寫com.dji.myapplication。

	



	

	



	5、在 activity 標(biāo)簽下添加 intent-filter 和 meta-data。

	









	

	修改 MainActivity.kt 文件

	添加 MSDK 的 init 函數(shù)即可。

	
packagecom.dji.myapplication

importandroid.os.Bundle
importandroid.util.Log
importandroidx.appcompat.app.AppCompatActivity
importdji.v5.common.error.IDJIError
importdji.v5.common.register.DJISDKInitEvent
importdji.v5.manager.SDKManager
importdji.v5.manager.interfaces.SDKManagerCallback

classMainActivity:AppCompatActivity(){
privatevalTAG="myApp"

overridefunonCreate(savedInstanceState:Bundle?){
super.onCreate(savedInstanceState)
setContentView(R.layout.activity_main)
registerApp()
}

privatefunregisterApp(){
SDKManager.getInstance().init(this,object:SDKManagerCallback{
overridefunonRegisterSuccess(){
Log.i(TAG,"myApponRegisterSuccess")
}

overridefunonRegisterFailure(error:IDJIError){
Log.i(TAG,"myApponRegisterFailure")
}

overridefunonProductDisconnect(productId:Int){
Log.i(TAG,"myApponProductDisconnect")
}

overridefunonProductConnect(productId:Int){
Log.i(TAG,"myApponProductConnect")
}

overridefunonProductChanged(productId:Int){
Log.i(TAG,"myApponProductChanged")
}

overridefunonInitProcess(event:DJISDKInitEvent,totalProcess:Int){
Log.i(TAG,"myApponInitProcess")
if(event==DJISDKInitEvent.INITIALIZE_COMPLETE){
Log.i(TAG,"myAppstartregisterApp")
SDKManager.getInstance().registerApp()
}
}

overridefunonDatabaseDownloadProgress(current:Long,total:Long){
Log.i(TAG,"myApponDatabaseDownloadProgress")
}
})
}
}


	

	導(dǎo)入 UXSDK 開源框架

	1、將 UXSDK 項目（android-sdk-v5-uxsdk）整個復(fù)制到myapplication項目路徑的app/libs文件夾下。

	2、工具欄點(diǎn)擊 File > New > Import Module，選擇myapplication項目路徑的app/libs文件夾下的android-sdk-v5-uxsdk。

	3、修改settings.gradle文件。

	
rootProject.name="MyApplication"
include':app',':android-sdk-v5-uxsdk'
project(':android-sdk-v5-uxsdk').projectDir=newFile(rootDir,'app/libs/android-sdk-v5-uxsdk/')


	

	4、修改build.gradle(:android-sdk-v5-uxsdk)文件中的配置和myApplication項目一致。

	
applyplugin:'com.android.library'
applyplugin:'kotlin-android'
applyplugin:'kotlin-android-extensions'
applyplugin:'kotlin-kapt'

android{
compileSdkVersion32

resourcePrefix"uxsdk_"
defaultConfig{
minSdkVersion23
targetSdkVersion32
versionCode1
versionName"1.0"
}

compileOptions{
sourceCompatibilityJavaVersion.VERSION_1_8
targetCompatibilityJavaVersion.VERSION_1_8
}

kotlinOptions{
jvmTarget=JavaVersion.VERSION_1_8
}
}

dependencies{
implementation'androidx.annotation1.1.0'
implementation'androidx.appcompat1.3.1'
implementation'androidx.multidex2.0.1'
implementation'androidx.legacy1.0.0'
implementation'androidx.recyclerview1.1.0'
implementation'com.squareup.okio1.15.0'
implementation'com.squareup.wire2.2.0'
implementation'androidx.constraintlayout1.1.3'
implementation'androidx.lifecycle2.3.1'
implementation'androidx.lifecycle2.3.1'
implementation'androidx.lifecycle2.3.1'
implementation'androidx.media1.0.0'
implementation"org.jetbrains.kotlin$kotlin_version"
implementation"androidx.core1.3.2"
api'io.reactivex.rxjava33.0.0'
implementation'com.airbnb.android3.3.1'
implementation'androidx.cardview1.0.0'

api'org.maplibre.gl1.0.0'
api'org.maplibre.gl5.9.0'
api'org.maplibre.gl9.4.2'
api'com.amap.api7.3.0'
api'com.amap.api7.3.0'

api'com.google.android.gms16.0.0'
api'com.google.android.gms16.0.0'
api'com.google.android.gms16.0.0'
api'com.google.android.gms16.0.0'

compileOnly"com.dji5.2.0"
compileOnly"com.dji5.2.0"
}


	

	5、同步工程。

	4.X 和 5.X 版本差異說明

	以下內(nèi)容主要目的是將MSDK 4.X版本和MSDK 5.X版本中的核心接口做對比和說明，其中主要包含了DJIKey類型接口的對比說明，和幾個核心模塊的差異點(diǎn)說明，例如SDK注冊管理類（SDKManager）、設(shè)備健康狀態(tài)管理類（DeviceHealthManager）等。

	注意：目前MSDK 4.X和5.X還不兼容，不能一起使用。MSDK 5.X 目前支持機(jī)型查看版本發(fā)布中的“支持產(chǎn)品列表和固件版本”，且未來只計劃支持部分DJI的新機(jī)型。

	DJIKey差異說明

	DJIKey

	MSDK 5.X 大多數(shù)與設(shè)備交互的功能，都是基于DJIKey來實(shí)現(xiàn)的，一個DJIKey代表指定模塊的具體功能。

	在4.X上，大部分接口的本質(zhì)是對DJIKey的封裝，比如說Camera$startShootPhoto，其本質(zhì)是CameraKey.START_SHOOT_PHOTO的應(yīng)用。在后面對比表格中，對于4.X，只顯示DJIKey，而不是接口。如有特別需要說明的情況，會特殊處理。

	這里以FlightControllerState下的Motors中的方法areMotorsOn為例：先通過方法areMotorsOn在4.X文檔中，搜到areMotorsOn的方法說明，然后查詢到對應(yīng)的4.X DJIKey.FlightControllerKey.ARE_MOTOR_ON，繼而在遷移文檔中找到方法areMotorsOn對應(yīng)的5.X DJIKey。區(qū)別：





	如何CreateKey

	在4.X上，DJIKey的create方法定義在各類模塊Key中，這里以CameraKey來舉例：

	1、創(chuàng)建主位置的Key：CameraKey。

	create(String paramKey, int componentIndex)3、創(chuàng)建指定位置、指定鏡頭的Key：CameraKey$createLensKey(String paramKey, int componentIndex, int subComponentIndex)。

	在5.X上，DJIKey的create方法統(tǒng)一定義到KeyTools中，以CameraKey為例：

	只有一種方法，創(chuàng)建指定位置、指定鏡頭的DJIKey：KeyTools$createCameraKey(DJIKeyInfomKeyInfo, ComponentIndexType componentIndexType, CameraLensType cameraLensType)，相關(guān)DJIKey如果不指明鏡頭的話，就用CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT（在Kotlin上，DJIKeyInfo有擴(kuò)展方法createCamera，cameraLensType默認(rèn)值就是CameraLensType.CAMERA_LENS_DEFAULT）。

	參數(shù)說明：



	審核編輯：湯梓紅