作為機電執(zhí)行機構(gòu),對稱驅(qū)動常用于執(zhí)行抓取、剪切,或者某些微通道的快速對稱開啟、關(guān)閉,以及其它需要產(chǎn)生對稱運動、驅(qū)動與控制的領(lǐng)域。比如,人體內(nèi)的微創(chuàng)手術(shù),包括精密剪切、抓取腫瘤細胞,以及更精細的視網(wǎng)膜顯微剪切手術(shù)等。在MEMS領(lǐng)域,剪切或抓取操作本質(zhì)上可以歸結(jié)為末端執(zhí)行器的兩個線性對稱驅(qū)動與操作。但是,目前幾乎沒有一種馬達可以直接產(chǎn)生兩個對稱驅(qū)動輸出,或者兩個對稱直線運動輸出的功能。
通常,為了產(chǎn)生兩個對稱的驅(qū)動,比較簡單的方法是利用一對電機協(xié)同完成:將兩個馬達定子串聯(lián)或并聯(lián)在一起,同時驅(qū)動兩個動子做相對運動;另外一種方案是借助一對反向螺紋副、或者一對反向齒輪副,將一個馬達輸出軸的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成一對線性對稱運動。也有報導(dǎo),利用一個壓電疊堆與復(fù)雜的柔性鉸鏈機械結(jié)構(gòu)組合在一起,實現(xiàn)單向驅(qū)動轉(zhuǎn)換成雙輸出對稱驅(qū)動。但是前兩種方案通常會使結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電路變得復(fù)雜,不利于器件的小型化和集成化;第三種方案通常只能產(chǎn)生非常有限的輸出行程及輸出力。因此,如何使一個馬達在不需要額外機械傳動機構(gòu)的前提下就可產(chǎn)生兩個對稱驅(qū)動,以及同時產(chǎn)生兩個對稱直線運動輸出功能,對電機的微型化、精密化,以及驅(qū)動性能的提升都具有重要意義。
近日,北京大學(xué)董蜀湘教授課題組在壓電MEMS領(lǐng)域獨辟蹊徑:發(fā)明了一種壓電馬達,只需一個壓電陶瓷,就可產(chǎn)生兩個對稱驅(qū)動和實現(xiàn)兩個對稱運動輸出功能。而傳統(tǒng)上,需要利用兩個壓電陶瓷(定子)來驅(qū)動兩個動子和產(chǎn)生對稱運動輸出。本發(fā)明的壓電馬達,其基本思想是利用一塊(2×3)序構(gòu)壓電陶瓷激發(fā)一階縱振動模態(tài)和三階彎振動模態(tài),即L1-B3復(fù)合振動模態(tài),如圖1所示。這個振動模態(tài)在其兩個端部產(chǎn)生方向相反的一對橢圓軌跡振動,進一步通過端部兩個驅(qū)動頭的界面摩擦耦合可以直接驅(qū)動一對動子(滑塊),以相同的速度產(chǎn)生對稱的、同步的向內(nèi)或向外的直線運動。即無需額外的機械傳動結(jié)構(gòu),同步實現(xiàn)驅(qū)動兩個負載并產(chǎn)生對稱的相向或者背向運動,見圖2。發(fā)明的新的壓電馬達工作機制,對傳統(tǒng)的一個壓電定子只能驅(qū)動一個動子的工作原理做出了變革性的改變。同時,這種對稱驅(qū)動機制使壓電馬達工作效率提高了一倍。
圖1 對稱驅(qū)動壓電馬達定子的結(jié)構(gòu)和工作原理示意圖
圖2 一塊壓電陶瓷變成兩個馬達:可同時對稱驅(qū)動兩個負載
進一步地,將一副商用微創(chuàng)手術(shù)剪刀與該壓電馬達裝配在一起,壓電馬達可以產(chǎn)生剪切功能,實現(xiàn)對微創(chuàng)手術(shù)剪刀的高精密對稱操作,其具體結(jié)構(gòu)如圖3A所示。此外,產(chǎn)生的剪切效應(yīng)又使兩個驅(qū)動端部的輸出力提高了若干倍。實驗測試發(fā)現(xiàn)該馬達有如下優(yōu)勢:(i)快的相對運動速度(~ 1 m/s);(ii)高的步進分辨率(40 nm);(iii)高的功率密度(405.4 mW/cm3),是已有報道的兩倍以上;(iv)高的工作效率(22.1%);(v)寬的速度調(diào)節(jié)范圍,見圖4。
圖3對稱壓電馬達與微創(chuàng)手術(shù)剪刀(剪切效應(yīng))
圖4對稱壓電馬達的微納米操作功能
作為其進一步的驗證,使用該樣機進行了不同應(yīng)用場景下的剪切實驗,如剪切銅導(dǎo)線、豬肉絲、牛肉片、腸道組織等,如圖5所示。故該馬達可進一步應(yīng)用于顯微外科機器人中,進行高精密的抓取、剪切等外科手術(shù)。相關(guān)實驗證實了該馬達用于精密微創(chuàng)手術(shù)的巨大潛力。
圖5 使用對稱驅(qū)動壓電馬達操作微創(chuàng)手術(shù)剪刀剪切銅線(a)、豬肉絲(b)、牛肉片(c)和腸道組織(d)的圖片
本工作提出的設(shè)計思想與策略對未來對稱驅(qū)動裝置的設(shè)計,以及對未來微機電的發(fā)展也具有啟發(fā)意義。
這一成果近期在線發(fā)表在Research上(Q1區(qū)),題目為“A symmetric-actuating linear piezoceramic ultrasonic motor capable of producing a scissoring effect”。該文章的第一作者是北京大學(xué)材料學(xué)院2018級博士生李占淼,董蜀湘教授是本文唯一通訊作者。該成果已同時申報中國發(fā)明專利一項。
論文信息:DOI:10.34133/research.0156
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原文標(biāo)題:北京大學(xué)在壓電MEMS領(lǐng)域取得重要進展:讓一塊壓電陶瓷實現(xiàn)了兩個馬達的驅(qū)動功能!
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