自主機(jī)器視覺系統(tǒng)時面臨的復(fù)雜設(shè)計挑戰(zhàn)

為了提高效率和性能，工業(yè)自動化越來越受歡迎。在自主移動機(jī)器人 (AMR)、倉庫機(jī)器人、無人機(jī)、農(nóng)業(yè)、工廠檢查和安防/監(jiān)控等應(yīng)用場景，會實(shí)施基于機(jī)器視覺的人工智能 (AI) 與先進(jìn)技術(shù)來執(zhí)行關(guān)鍵功能。要想提高現(xiàn)有的對象檢測和識別能力，需要解決在不利光照條件下，對運(yùn)動中的對象和更遠(yuǎn)距離的精細(xì)細(xì)節(jié)捕獲圖像的難題。安森美(onsemi) 新推出的 AR0822 傳感器具備嵌入式高動態(tài)范圍 (eHDR) 功能，可解決工程師在開發(fā)自主機(jī)器視覺系統(tǒng)時面臨的復(fù)雜設(shè)計挑戰(zhàn)。

高動態(tài)范圍在工業(yè)自動化中的重要性

許多工業(yè)應(yīng)用的工作場景中，光線刺眼，且明亮區(qū)域和黑暗區(qū)域同時存在。例如，室外 AMR 必須在同時存在陽光和黑暗區(qū)域的場景中精確運(yùn)行；監(jiān)控系統(tǒng)警報是否觸發(fā)，取決于能否辨別未授權(quán)人員從黑暗區(qū)域移動到明亮區(qū)域。雖然工廠工程師會控制照明以便在需要捕捉畫面細(xì)節(jié)的地方達(dá)到理想亮度水平，但有些倉庫可能無法控制照明，或者可能需要花費(fèi)高昂的成本進(jìn)行重建。此外，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該能夠延伸到多個位置進(jìn)行操作，而這可能會出現(xiàn)不確定的光照條件。例如，運(yùn)輸包裹的無人機(jī)在夜間或高強(qiáng)度陽光下，可能就會遇到這種情況。這幾個例子說明這些自主系統(tǒng)必須在高動態(tài)范圍場景下運(yùn)行。

多次曝光 = 更高的動態(tài)范圍

傳感器的動態(tài)范圍是指圖像傳感器在黑暗和明亮區(qū)域中捕獲圖像細(xì)節(jié)的能力，測量單位為分貝 (dB)。一般而言，120 dB 的動態(tài)范圍可捕獲除極端場景以外的所有場景中的細(xì)節(jié)（汽車應(yīng)用需要更高的動態(tài)范圍，尤其是在乘客安全方面）。在這類包含黑暗和明亮區(qū)域的場景中，如果使用單次長曝光，可能會導(dǎo)致明亮區(qū)域過飽和；而單次短曝光可能無法捕獲到暗處的細(xì)節(jié)。

因此，為了捕獲所有區(qū)域的細(xì)節(jié)，傳感器可采用短、中、長曝光時間，通過多次曝光拍攝多張圖像。然后，將這些曝光合并為單張圖像，以實(shí)現(xiàn)高動態(tài)范圍，這一過程稱為線性化。

現(xiàn)在，憑借一系列從亮到暗的細(xì)節(jié)，人工智能識別系統(tǒng)可提高辨認(rèn)和識別性能。

高分辨率挑戰(zhàn)

如果識別距離更遠(yuǎn)，圖像細(xì)節(jié)更多，則需要更高的分辨率。與對象相距 5 至 10 米遠(yuǎn)時，1080p 不足以提供對象檢測和分類所需的細(xì)節(jié)。因此，對 4K、甚至更高分辨率傳感器的需求不斷增加。對于這些尺寸的圖像，帶寬成為一大設(shè)計挑戰(zhàn)，因?yàn)槊繌垐D像的尺寸顯著增加。此外，如果要實(shí)現(xiàn) 120 dB HDR，傳感器需要三次曝光和 3 倍的有效幀率，因?yàn)閭鞲衅鲿槊繋臄z三張不同的圖像。例如，對于三次曝光 HDR，如果傳感器的有效幀率為每秒 30 幀 (fps)，則傳感器陣列、電路和輸出需要在 90 fps 幀率有效工作。幀率為 30 fps 的三次曝光 HDR 4K 圖像如果在獨(dú)立于傳感器的 ISP 中執(zhí)行線性化，需要 9000 Mbps，這對處理性能和接口速度是一大挑戰(zhàn)。對于攝像頭系統(tǒng)，將高分辨率與傳感器外 HDR 相結(jié)合是一項(xiàng)艱巨的挑戰(zhàn)。

圖 4. 典型的高動態(tài)范圍架構(gòu)通過圖像傳感器和 ISP 之間的接口發(fā)送多張圖像，在高分辨率時可能會導(dǎo)致可用帶寬緊張或超出可用帶寬

為了緩解這兩個問題，安森美AR0822 通過將實(shí)時線性化集成到傳感器中，智能地嵌入高動態(tài)范圍。如此一來，即便是在更高分辨率時，傳統(tǒng)的處理性能和接口速度也更容易滿足需求。

圖 5. AR0822 嵌入式高動態(tài)范圍 (eHDR) 圖像傳感器

運(yùn)動和 LED 照明偽影

由于三次曝光是在不同的時間點(diǎn)進(jìn)行，所以 HDR 圖像中會出現(xiàn)偽影。每次曝光時，快速移動的對象的位置（角速度）將略有不同。

此外，帶有 LED 照明的場景可能會出現(xiàn)其他偽影。為節(jié)省用電，LED 以攝像頭而非人眼能夠看到的頻率打開和關(guān)閉。LED 可能會在第一次曝光時打開，在第二次和第三次曝光時關(guān)閉，從而導(dǎo)致多次曝光和多張圖像中的光照水平不同。

AR0822 eHDR 包含“智能線性化”，以解決這些由多次曝光幀組合而引起的偽影。通過感測一個幀內(nèi)由不同曝光捕獲的信號電平差異，從而試圖減少通常因運(yùn)動或 LED 閃爍造成的偽影，就有可能實(shí)現(xiàn)上述目的。

圖 8和圖9. 得益于 AR0822 的智能線性化，風(fēng)扇沒有運(yùn)動偽影且 LED 燈箱的兩列完全亮起

通過在充滿挑戰(zhàn)的光照條件下提供高質(zhì)量性能，再結(jié)合人工智能系統(tǒng)在安防/監(jiān)控、AMR 和工業(yè)移動機(jī)器人應(yīng)用中所需的目標(biāo)分辨率，eHDR 可增強(qiáng)對象檢測與識別。

下載我們的白皮書，詳細(xì)了解 AR0822，以及在嵌入式自主機(jī)器視覺應(yīng)用中實(shí)施更高動態(tài)范圍的圖像傳感器時，使用 eHDR 如何能夠增加動態(tài)范圍并克服其他挑戰(zhàn)。