一種面向低壓電器的協(xié)同裝配方法

低壓電器設備由較多零部件組成，結構較為復雜，其現(xiàn)有裝配方法多是剛性、勞動密集和低平衡的裝配工藝過程，不能隨裝配環(huán)境變化迅速改變。本文提出一種面向低壓電器的協(xié)同裝配方法。首先，根據(jù)協(xié)同裝配的性能要求，構建著色Petri網模型，以分析協(xié)同裝配中各機器人的自治性能和交互特性。

其次，在裝配控制中提出一種基于規(guī)劃的人工勢場算法（artificial potential field based planning algorithm, AFPA），以實現(xiàn)低壓電器設備協(xié)同裝配中機器人靜態(tài)全局規(guī)劃和動態(tài)交互控制，并引入自適應量子遺傳算法（adaptive quantum genetic algorithm, AQGA）對整個裝配過程進行平衡優(yōu)化。最后，以帶漏電保護裝置的二相斷路器為例，對協(xié)同裝配方法進行模擬分析。結果表明，低壓電器裝配中，協(xié)同裝配方法具有較好的成本效益和柔性，同時裝配資源得到較好分配。裝配機器人能夠相互間動態(tài)交互以適應低壓電器設備裝配中的變化。

作者

呂煥培1，2，張立彬1，譚大鵬1，胥芳1

單位：

1浙江工業(yè)大學機械工程學院，中國杭州市，310014

2寧波財經學院數(shù)字技術與工程學院，中國寧波市，315175

本文精要導讀：

編輯：黃飛