【技術(shù)分享】帶你認識什么是“示教器”

??“示教器”是什么？

示教器全稱叫做“示教編程器”，是一種應(yīng)用于機器人控制的手持式裝置。在機器人的運動控制系統(tǒng)中，示教器通過通訊電纜連接控制柜或者運動控制器，通過設(shè)置運動參數(shù)與編寫機器人的運動路徑，即可讓機器人按照編寫好的工藝文件進行工作，并可以對機器人的運動進行實時的監(jiān)控、調(diào)整、安全急停等操作。還可配置成手動操縱模式，實時操作機器人移動。

??“示教器”的組成部分及作用

“示教器”的使用方法

• 工藝編程：用戶需創(chuàng)建工藝文件，再根據(jù)自己的需求進行編程和邏輯控制，當(dāng)程序完成后，需輕握使能開關(guān)，才可對機器人進行程序調(diào)試；
• 實時控制：用戶在輕握安全使能開關(guān)后，可直接通過操作示教器面板按鍵對機器人進行實時控制。

1. 編程簡單。目前的示教器都會對其內(nèi)部復(fù)雜的代碼按照功能塊的形式打包，所以用戶只需要使用示教器的功能塊進行編程即可，編程門檻低，簡單方便。

2. 豐富的工作組件。示教器內(nèi)部集成了各種各樣的組件，不僅可控制機器人，還可以控制整個系統(tǒng)需要使用的其他組件，通過添加控制邏輯，協(xié)商不同組件之間的協(xié)同工作。

3. 安全。為了保證操作的安全性，示教器設(shè)計了安全使能開關(guān)。當(dāng)輕握安全使能開關(guān)時，機器人的伺服驅(qū)動單元就會處于接通狀態(tài)，此時可操作機器人運動。當(dāng)未按下或者重握安全使能開關(guān)時，機器人的伺服驅(qū)動單元就會處于斷開狀態(tài)，機器人停止動作，這可防止操作者在失去行為能力或過度緊張誤操作時，造成人員受傷或者機器損壞。

4. 監(jiān)控。在示教器運行模式中，操作者設(shè)置示教器執(zhí)行編程好的工藝文件，示教器會自動運行程序。此時無需再操作示教器，示教器的顯示界面會反饋機器人的運行情況及判斷機器人的運行是否存在異常或者錯誤行為。

5. 實時調(diào)整。示教器對機器人的控制存在一個精度的問題，也就是當(dāng)對機器人的控制未達到設(shè)定的預(yù)期時，可通過調(diào)整示教器參數(shù)進行補償，減少對機器人控制的誤差。

ZTP800示教器介紹

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