如何實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)發(fā)板上LED的控制

你好，我是愛(ài)吃魚(yú)香ROS的小魚(yú)。本節(jié)我們正式進(jìn)入到MicroROS的核心通信部分的學(xué)習(xí)中來(lái)，本節(jié)我們將通過(guò)話(huà)題訂閱，實(shí)現(xiàn)通過(guò)話(huà)題控制LED的亮滅。

硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)

為方便學(xué)習(xí)，本教程配套的硬件是小魚(yú)自制的MicroROS學(xué)習(xí)板，同時(shí)該板可以作為下一章節(jié)搭建實(shí)體移動(dòng)機(jī)器人的主控板以及后續(xù)制作機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)板使用。

板載資源圖如下：

該主控板可以在小魚(yú)的店鋪直接購(gòu)買(mǎi)，性?xún)r(jià)比接地氣，點(diǎn)擊左下角閱讀原文直達(dá)魚(yú)香小鋪。

一、新建工程添加依賴(lài)

新建example11_microros_topic_sub工程

修改platformio.ini添加依賴(lài)

; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html


[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git

二、編寫(xiě)代碼-實(shí)現(xiàn)訂閱

編輯main.cpp，代碼如下，注釋小魚(yú)已經(jīng)添加到代碼中來(lái)了

#include < Arduino.h >
#include < micro_ros_platformio.h >


#include < rcl/rcl.h >
#include < rclc/rclc.h >
#include < rclc/executor.h >


#include < std_msgs/msg/int32.h >


rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
// 聲明話(huà)題訂閱者
rcl_subscription_t subscriber;
// 聲明消息文件
std_msgs__msg__Int32 sub_msg;
// 定義話(huà)題接收回調(diào)函數(shù)
void callback_subscription_(const void *msgin)
{
  const std_msgs__msg__Int32 *msg = (const std_msgs__msg__Int32 *)msgin;
  if (msg- >data == 0)
  {
    digitalWrite(2, HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(2, LOW);
  }
}


void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  // 設(shè)置通過(guò)串口進(jìn)行MicroROS通信
  set_microros_serial_transports(Serial);
  // 延時(shí)時(shí)一段時(shí)間，等待設(shè)置完成
  delay(2000);
  // 初始化內(nèi)存分配器
  allocator = rcl_get_default_allocator();
  // 創(chuàng)建初始化選項(xiàng)
  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
  // 創(chuàng)建節(jié)點(diǎn) topic_sub_test
  rclc_node_init_default(&node, "topic_sub_test", "", &support);
  // 訂閱者初始化
  rclc_subscription_init_default(
      &subscriber,
      &node,
      ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
      "led_control");
  // 創(chuàng)建執(zhí)行器
  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
  // 為執(zhí)行器添加一個(gè)訂閱者
  rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);
  // 初始化LED
  pinMode(2, OUTPUT);
}


void loop()
{
  delay(100);
  // 循環(huán)處理數(shù)據(jù)
  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
}

三、代碼注解

相比之前的節(jié)點(diǎn)代碼這里主要多了這幾行

?#include 添加消息類(lèi)型頭文件

?rcl_subscription_t subscriber; 聲明話(huà)題訂閱者

?std_msgs__msg__Int32 sub_msg; 聲明消息文件，這一點(diǎn)和上位機(jī)不同，因?yàn)閮?nèi)存緊缺，所以提前定義

?void callback_subscription_(const void *msgin) 接收到數(shù)據(jù)的回調(diào)函數(shù)

?rclc_subscription_init_default 初始化話(huà)題訂閱者

?rclc_executor_add_subscription(&executor, &subscriber, &sub_msg, &callback_subscription_, ON_NEW_DATA);,為執(zhí)行器添加一個(gè)訂閱者

四、下載測(cè)試

4.1 編譯下載

連接開(kāi)發(fā)板，編譯下載。

4.2 啟動(dòng)Agent

接著打開(kāi)終端啟動(dòng)agent

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v

點(diǎn)擊下RST按鈕，重啟開(kāi)發(fā)板，正常可以看到下圖內(nèi)容

4.3 查看是否連通

接著打開(kāi)終端查看節(jié)點(diǎn)和話(huà)題

ros2 node list
ros2 topic list

4.4 測(cè)試控制

關(guān)閉LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 0}" --once

打開(kāi)LED

ros2 topic pub /led_control  std_msgs/msg/Int32 "{data: 1}" --once

五、總結(jié)

本節(jié)我們通過(guò)話(huà)題訂閱，實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)發(fā)板上LED的控制，下一節(jié)我們將嘗試讀取開(kāi)發(fā)板上的VM引腳電壓，并將其通過(guò)話(huà)題發(fā)布到上位機(jī)中。